Квадрокоптер с 2мя поворотными винтами
На каком контроллере это сделано?
Это Multiwii, сама плата - HK который у них называется “MultiWii 328P Flight Controller w/FTDI & DSM2 Port”.
Код именно для работы серв на поворот и мой миксы - dmih.ru/f/MultiWii-2rot-quad.zip, в config.h это называется теперь тип QUADX2 (дописан). Если кто-то хочет повторить, лучше не брать мой проект, а внимательно смотреть изменения и перенести их в свой код, .bak там везде лежат, изменения по смыслу видны.
Есть вопрос интереса для ) как настраивалось ??
Кто то опередил тогда такой глупый вопрос почему именно два задних ? Мотора поворачиваются ?
Есть вопрос интереса для ) как настраивалось ??
А как это можно настраивать? Да как обычно.
- Стандартная “вертолетная” часть - поиск нуля серв, настройка горизонта винтов в нулях серв (при импульсе 1500).
- Стандартная для MultiWii процедура - PID-ы - P минимум, остальное от фонаря, P постепенно увеличиваем до появления осцилляций, потом назад на примерно единицу (для rudder-а это сейчас 9), I и D ставим по рандому согласно собственным эстетическим представлениями, на полет они IMHO почти не влияют.
Атак зачёт осталось коллективный шаг придумать
Кто то опередил тогда такой глупый вопрос почему именно два задних ? Мотора поворачиваются ?
Вообще это два передних, ну типа как колеса в автомобиле 😃
Можно было и два задних, принципиальной разницы, мне кажется, нет. Мне показалось, что передние несколько лучше, т.к. сзади обычно висит батарейка, она тяжелее, и противовес для серв, которые лишний груз на лучах.
Для 250 класса интересное решение )) дабы ещё маневреннее был
Для 250 класса интересное решение )) дабы ещё маневреннее был
Полетный вес конкретно этого - 1 кг. Ну там потом ставится еще FPV 0.5 Вт, GPS, FullHD камера и прочий фарш.
Т.е. основная идея реализации - чтобы при ветре всё это смотрело лицом куда я скажу, а не куда фишка ляжет, и не делала в процессе коррекции курса малопонятных свечек, заваливаний и так далее.
Пилотажные возможности всё-таки остаются достаточно скромные относительно, например, тех же вертолетов (это из попытки летать в облегченном виде, без доп. аппаратуры, пока не жалко разбить) . Приятно, что ты ты можешь в ЛЮБОЙ момент потребовать контроля курса и он послушается. Это многое меняет, потому что в обычном коптере постоянно приходится думать, имеешь ты право сейчас его разворачивать, или он от этого свалится. Тут такой вопрос снимается в принципе.
Но понятно, что много других вопросов такой конструкцией всё равно не решаются, тут уж действительно управление шагом уже требуется 😃
На управление шагом понадобится много мини 3d вертолетов )
Отличная работа…) Но, ИМХО, как раз для этих целей делали квадрики с V-tail, не? И второй момент, эта штука хороша для мозгов с открытым кодом, хотя неизвестно как еще это будет в АРМ работать… А как на других контроллерах это реализовать? То есть, штука полезная, но не массовая… Жаль…)
Но, ИМХО, как раз для этих целей делали квадрики с V-tail, не?
Если это с предвыкосом винтов в разные стороны, то отчасти да, это похожая вещь, но эффективность контроля курса хуже раза в 3, т.к. тут оба винта делают одинаковый вклад в коррекцию курса, а там - только разница в оборотах перекошенных винтов, что заведомо гораздо меньше, и опять же здорово вычитается эффективность стабилизации.
Ну и потом, это просто красивее. 😃
потому что в обычном коптере постоянно приходится думать, имеешь ты право сейчас его разворачивать, или он от этого свалится.
Я не очень долго летаю на коптерах, чуть больше полутора лет, но с такой проблемой не сталкивался… Ни при повороте чистым руддером, ни при “самолетном”, руддер+элерон+элеватор… Летал и в дождь и в ветер и в разных сочетаниях того и другого…) Такой уж у нас город…)
тут уж действительно управление шагом уже требуется
Или реверсом винтов… Для вия есть прошивка специальная… Да собственно сами можете посмотреть у Вартокса…
А как на других контроллерах это реализовать?
В принципе, если есть умение программировать, на любых контроллерах это относительно не очень трудно реализовать сбоку. Нужно взять завести в любую Arduino 4 сигнала на моторы каким-либо образом (сами моторы оставить в покое), это можно сделать обычным кодом чтения RC приемников, так как там обычно PPM. Потом прогнать через обратную матрицу и по дисбалансу газа R и L винтов вычисляется текущее мнение контроллера о необходимой коррекции курса. Засовываем его в сервы и собственно всё.
Если каждая коррекция контроллера будет “внезапно” (для него) приводить к эффективной коррекции курса, то фаза несбалансированной тяги существенно сокращается. Она не будет нулевой, но длительность таких фаз значительно сократится.
Это конечно для настоящих самоделкиных уже путь, хотя если кто знаком с программированием микроконтроллеров, то для тех он прямолинейный и простой.
Я не очень долго летаю на коптерах, чуть больше полутора лет, но с такой проблемой не сталкивался… Ни при повороте чистым руддером, ни при “самолетном”, руддер+элерон+элеватор…
Может я неточно выразился; это зависит не от поворота как такового, а от ветра. Ну и конечно еще от парусности аппарата. Вариант “коробка от CD-ROM-ов” по понятным причинам относительно дружественен к контролю курса 😃 Но машины с разной всякой аппаратурой редко получается сделать в таком форм-факторе.
UPDATE: ну и конечно если бы не 3D вертолеты в качестве примера устойчивости, у меня таких вопросов бы не стояло в принципе, ну фигово рулит и фигово, что теперь, однако в сравнении познается определенная проблема в этом месте, требующая решения, поэтому см. выше.
если есть умение программировать
Такового не имеется… ) Как и желания осваивать…) К тому же, имея довольно большой опыт борьбы с микроконтроллерами вообще (не полетными), я им мягко говоря не доверяю…) А летаю на назах, лайт и второй версии…
это зависит не от поворота как такового, а от ветра
Таки я и говорю, что не видел большой разницы при поворотах и в ветер и без такового… Если я хочу повернуть на 90 градусов, обычно это так и выглядит… Без ненужных эксцессов.
Вариант “коробка от CD-ROM-ов”
А летаю на назах, лайт и второй версии…
Красивые штуки (на фото и видео)! Но это достаточно ветро-плоские всё-таки еще пока. Кирпичей несимметричных там почти не разглядел (как например типичный FPV обвес).
Ну и Naza лучше конечно чем MWii это в любом случае. В большой степени ей в любом случае проще правильно отрабатывать повороты, потому что она лучше понимает, что вообще происходит. В MultiWii не навигационная система, а недоразумение какое-то. Пока всё в пределах их допущений, оно летает хорошо, но чуть вышел за пределы контроля, опа.
Безусловно, в принципе, более хороший контроллер существенно отодвигает предел, после которого повороты становятся некомфортными.
Ну и конечно должны сильно влиять ожидания. Я несколько раз в качестве примера упоминал вертолеты. Как на них летают, видео в интернете много. У вас же на 6 минут Ютуба разворотов вообще ноль, я не делаю никаких выводов, но очевидно, что под какой-то стиль полета и допущения к ветру сервы эти нафиг не сдались.
Очень интересная тема.
СПС автору.
Такой четкости управления нет ни в 4, 6 и 8 роторных системах. (это мое личное мнение! 😃 есть все летаю в профессиональных целях)
Летаю не очень давно где то два года. По большей части на DJI. Программировать не умею, но очень хочется повторить такую систему.
В данный момент строю квад для съемок в экспедициях😒 и там нет возможности с собой брать оператора на подвес. Все приходится делать пилоту 😵 отработка курса имеет критичное значение для получение качественного материала.
Не закидывайте камнями 😃
Но нет возможности такой конструктив прикрутить к гражданским контроллерам (DJI, ZeroUAV)?
ОЧЕНЬ НАДО!!😃
Кирпичей несимметричных там почти не разглядел
А вот…) У меня все FPV оборудование внутри этой лоханки помещается, камера - мебиус, считаю, что проха дороговата для такого использования, а так как фото и видео не занимаюсь, то вроде и не к чему…
Я несколько раз в качестве примера упоминал вертолеты.
Да, такое вполне возможно… Так же, как с шустрого компа пересесть за тормозной нетбук…) Представляю Ваше желание хоть чутка ускорить эту летающую корову…)
на 6 минут Ютуба разворотов вообще ноль
Это да, я там батарейки разные тестировал, потому там только пролеты… Есть видео и с поворотами и восьмерками, и с кругами и воронками, только его надо долго и муторно редактировать, но у меня к этому делу отвращение…)
ОЧЕНЬ НАДО!!
Несмотря на то, что прямолинейный способ я описал, определенно я пас это делать 😃
Вариант замены DJI на MWii ради реализации такого подхода - возможный, но сомнительный. Опыт показывает, что MWii определенно можно заставить очень хорошо летать, но это какой-то запредельно творческий процесс.
Сам я не рассматриваю готовые контроллеры, но просто по той причине, что никакой практической задачи у меня нет, скорее инженерное чувство потешить, поэтому колхоз в радость.
мне кажется, что можно для DJI данную схему реализовать с помощью миксов на пульте. только времени ни настройку уйдет не мало. собственно миксами можно и для любого другого контроллера реализовать, только тогда поворотные узлы будут использоваться только в ручном режиме. или же ставить дополнительный контроллер чисто для руления сервами. ИМХО хватит для этого ардуинки+MPU605 в которую залить тот же код мультивия
реализовать с помощью миксов на пульте
Можно, только работать не будет… Наза будет, во первых, сопротивляться, во вторых, все равно будет пытаться повернуть моментами, с чем, как раз и боролся Дмитрий… Такие вещи нужно делать на уровне контроллера, а в назу не влезть… Собственно к поворотам назы претензия одна, она делает это медленно, а в остальном не к чему придраться…
А если чисто гипотетически задаться вопросом, почему наза не поддерживает трикоптер, можно к интересным выводам придти… Первый из них, она не может поворачивать быстрее чем уже есть… Скорее всего связано с алгоритмами стабилизации…
В копилку, 4х4 😃
У него в блоге и 4х2 и другие интересные идеи
www.rcgroups.com/forums/member.php?u=331221