Вопросы по iNav
Пока грузится видео с логами, попробую описать свою проблему.
Швыряет по высоте. И сегодня заметил, что без baro тоже (в angle). Иногда, несколько секунд (может больше 10), обычно в начале взлета - держит. Я могу вручную газом держать его довольно ровно. Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Поднастроил (поднял) в меру своего понимания пиды по roll-pitch. Ну, его перестало сильно перемещать по плоскости, стал резким, вроде стабильным в angle. По плоскости, а по высоте - шарахает.
Пробовал изменять различные значения по ALTPID, GPSPID и проверять в HOLD. К плоскости снова вопросов нет, держит, не унитазит. По высоте хрен поймаешь, с 3-4 метров об землю может бится внезапно.
Данные коптера: 390мм рама, 2212 980кв моторы (клоны фантомовских, от cx-20), складные пропеллеры около 9 дюймов (самые живучие, но думаю с балансом грустно), omnibus f4 pro v3 китайский клон, 3s lipo 5000mah, bn-880.
Если не брать в расчет прыжки по высоте - летать нравится, ранее с хуже настроенными pid летал 25 метров по высоте, на 100-150 метров от себя, в HOLD, в ветер, чувствовал коптер хорошо.
Ну, далее буду выкладывать логи по мере обработки, изучения и отбора самых на мой взгляд “крайних” ситуаций. Синхронизирую с видео “на глаз”, если что. Ловлю момент движения стиками и подгоняю под движение на видео, задержки вроде не чувствую… хотя qlrs без racemode.
Также прошу в целом помочь с изучением логов, может что то посоветуете…
HOLD:
Насколько я помню, он опускался сам, я просто задизармил его в итоге.
Что по нему можно сказать?
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.
Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Я уже говорил, ищите резонанс, другого объяснения нет. Если уж фильтры не справляются в стаб режиме - то в помойку ваши винты с моторами.
Проскочил дизарм. Газ был на 50%. Если бы disarm_kill_switch = OFF, аварии б не было.
Да, это я изменил. Не пойму как там ON появился.
А почему этот дизарм проскакивает? Как я понимаю, есть предположение, что из-за помех?
Усиление сигнала управления или лора всякие уменьшают количество непроизвольных дизармов?
Далее идет треш, он сам прыгает вверх, вниз.
Удержание высоты отслеживается по барометру. Но давление воздуха не стабильно. У нас частые порывистые ветра. Подвесив коптер на небольшой высоте, я могу предсказывать порывы ветра. Давление начинает меняться перед порывом. Квадрик активно перемещается по вертикали. Очень полезно видеть показания ОСД. Высота на них, в эти моменты не меняется. При полёте на высоте, я этих колебаний не замечаю. Про паралон я не спрашиваю. 😃
А почему этот дизарм проскакивает?
О своих наблюдениях я написал в посте #10171 Пока больше добавить нечего.
Я уже говорил, ищите резонанс, другого объяснения нет. Если уж фильтры не справляются в стаб режиме - то в помойку ваши винты с моторами.
Совсем недавно выкладывал тут инфу о тесте моторов, по встроенному акселю и показаниям rms в конфигураторе все красиво, телефон примотанный к лучу тоже не загоняет с показаниями вибраций, прикасаясь к лучу руками их больше… прикладывание моторов к столу не выявляет дробного стука, иногда гул резонансный, но без прыганья по столу.
Но это все без винтов. Но с другими винтами, до того как они встретились с деревом, было то же самое. Собсно, поэтому они и встретились, дерево снизу выпрыгнуло)
Без баро тоже ловлю его газом, поймать не могу.
Про поролон - отдельная песня, я уже коробочку напечатал 6х6х6 мм с дыдрочкой вверху, внутрь подтрамбовал слегка поролон черный продуваемый мелкопористый, и вклеить ее на термосопли точно без щелей, на баро, слегка подрезав стенки под пару смд.
Никаких изменений. Ни лучше, ни хуже. В ветер не верится, конечно, порывы были но очень лёгкие. Но сравнить не с чем… подумаю ещё, может это и норма?
Просто смотришь видео у людей - висит, на 10см максимум перемещается… эх
Совсем недавно выкладывал тут инфу о тесте моторов, по встроенному акселю и показаниям rms в конфигураторе все красиво, телефон примотанный к лучу тоже не загоняет с показаниями вибраций, прикасаясь к лучу руками их больше… прикладывание моторов к столу не выявляет дробного стука, иногда гул резонансный, но без прыганья по столу.
Закрепите коптер стационарно, но не очень жёстко. Погазуйте во всём диапазоне, отслеживая в это время по ОСД показания высоты и вертикальной скорости. Если они не равны нулю, значит есть вибрации или задувание бародатчика. Простой, но очень полезный тест.
Спасибо, попробую. Но у меня есть проблемы с удержанием высоты вручную и без баро. Как бы нежно не пытался выставить газ, он может прыгнуть на метр. Это норма в энжл? Он так стабилизируется в горизонт, побочный эффект?
Но у меня есть проблемы с удержанием высоты вручную и без баро.
особо не заметил.
попробуйте лететь вперед.
перестаньте висеть на месте
Но у меня есть проблемы с удержанием высоты вручную и без баро. Как бы нежно не пытался выставить газ, он может прыгнуть на метр.
Так быть не должно. Посмотрите в конфигураторе, на вкладке приёмника, как перемещается стик газа. Движение полоски должно быть плавным, без скачков. Может в Вашем пульте потенциометр “шуршит”?
Так быть не должно. Посмотрите в конфигураторе, на вкладке приёмника, как перемещается стик газа. Движение полоски должно быть плавным, без скачков. Может в Вашем пульте потенциометр “шуршит”?
смотрю логи наложенные на видео - ничего не шуршит. Выложу чуть позже, сделаю несколько видео и выберу самое явное.
перестаньте висеть на месте
вот и я уже начинаю думать, что многого хочу. Хотелось “подвесить” его хоть на 30 секунд )
особо не заметил
видео я выложил в hold, там баро, сейчас подберу что то из записей в angle.
Посмотрите в конфигураторе, на вкладке приёмника, как перемещается стик газа. Движение полоски должно быть плавным, без скачков.
Так нагляднее. 😃
Так нагляднее. 😃
да много раз смотрел, ровно все по всем каналам, проверял же аппу и субтримил, в центра выводил… сегодня задарили турнигу кстати, буду осваивать)
Подскажите что даёт компас в inav на квадрокоптере и в каких режимах, просто собираю не большой коптер 250 с gps, а вот куда деть компас чтоб не собирал помехи ума не приложу
Хотелось “подвесить” его хоть на 30 секунд )
inav ещё версии 1.1 чтоли, удержание и возврат на мелком коптере.
коптер 250 с gps, а вот куда деть компас чтоб не собирал помехи ума не приложу
на стойку над коптером в 12-15 см.
Подскажите что даёт компас в inav на квадрокоптере и в каких режимах,
Возврат домой, удержание позиции и курслок/хомлок.
а возврат домой неужели не сработает без компаса? Как на самолете например? Курс лок и Хоум лок не особо нужны
а возврат домой неужели не сработает без компаса
Нет. У самолета есть поступательное движение всегда, у коптера это частный случай.
а возврат домой неужели не сработает без компаса?
Сработает на прошивке Betaflight, на Inav может лет через 10 сделают.
Сработает на прошивке Betaflight
Это не возврат домой, это режим спасения - он метает коптер в направлении дома и там бросает.
Компас можно модулем отдельно взять и прикрутить через i2c, они недорогие. Выбрать который поддерживается нативно, например который в bn880 стоит. Но надо будет разобраться с его ориентацией)
Это если неохота модуль с компасом брать, а gps есть.
Inav может лет через 10 сделают.
Может, но для этого нужны другие алгоритмы и более точные датчики, по инерциальной системе сейчас можно вернутся домой обратно только приблизительно, но никто вам не мешает написать свою программу и даже по датчикам которые есть можно вернутся с точностью до метра (если учтете все моменты и уложитесь в ограничения)