Вопросы по iNav
Хочу включить арм даже без спутников (OVERRIDE_ARMING_SAFETY) а в воздухе он их добавит
Если взлететь без спутников, не будет зафиксирована точка “дом”. Следовательно, на OSD не будет направления на “дом”, расстояния до него и возврата при потере связи. Кстати, ожидать следует не числа спутников, а сигнала 3D fix. Будьте осторожны!
Здравствуйте, а подскажите как так получается, значит в INAV на вкладке GPS, где карта прям четко рисует точку моего местонахождения, а если вбить в том же навителе координаты которые мне показываются в inav там даже рядом этого места нет разница в несколько сотен километров получается, получается я вижу в анав, что мой гпс radiolink TS100 определяет мое местоположение очень четко, но если что свой коптер по тем координатам что он мне показывает я не когда не найду, может это нормально я не знаю?
Здравствуйте
Разные форматы хранения данных, минуты/секунды и минуты/доли минут, как то так помоему. Присмотритесь - они наверняка записаны по разному. Надо переводить, онлайн калькуляторы есть.
Про 3D fix понятно, мне надо было потестить пропы и посмотреть логи филитров на новой прошивке так что отлетал на прямую видимость без GPS и очков. Почему то телеметрия на Тараньку начала отваливаться, надо откатиться и проверить. На всякий случай глянул в очки, телеметрия от ПК идёт.
Здравствуйте, а подскажите как так получается, значит в INAV на вкладке GPS, где карта прям четко рисует точку моего местонахождения, а если вбить в том же навителе координаты которые мне показываются в inav там даже рядом этого места нет разница в несколько сотен километров получается, получается я вижу в анав, что мой гпс radiolink TS100 определяет мое местоположение очень четко, но если что свой коптер по тем координатам что он мне показывает я не когда не найду, может это нормально я не знаю?
В бей координаты в Яндекс карты, посмотри, что там показывает
Куда пропал AIR mode в версии 2.3.0? Acro есть но немного оно не то. Хотя все включено и раньше летало отлично.
diff all
# version
# INAV/MATEKF405 2.3.0
# GCC-8.2.1 20181213 (release) [gcc-8-branch revision 267074]
# start the command batch
batch start
# reset configuration to default settings
defaults noreboot
# resources
# mixer
mmix 0 1.000 -1.000 1.000 -1.000
mmix 1 1.000 -1.000 -1.000 1.000
mmix 2 1.000 1.000 1.000 1.000
mmix 3 1.000 1.000 -1.000 -1.000
# servo mix
# servo
# logic
# gf
# feature
feature -TX_PROF_SEL
feature -TELEMETRY
feature THR_VBAT_COMP
feature BAT_PROF_AUTOSWITCH
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
# map
# serial
serial 0 2 115200 115200 0 115200
# led
# color
# mode_color
# aux
aux 0 0 3 1100 2100
aux 1 1 2 1200 2100
aux 2 3 2 1200 2100
aux 3 9 2 1875 2100
aux 4 8 5 1875 2100
aux 5 11 1 1600 2100
aux 6 18 1 1800 2100
aux 7 32 1 1350 1600
aux 8 33 1 1100 1350
# adjrange
adjrange 0 0 0 1100 1250 15 4
adjrange 1 0 0 1250 1400 18 4
adjrange 2 0 0 1400 1550 16 4
adjrange 3 0 0 1550 1700 19 4
adjrange 4 0 0 1700 1850 17 4
adjrange 5 0 0 1850 2000 20 4
# rxrange
# temp_sensor
# wp
#wp 0 invalid
# osd_layout
osd_layout 0 0 26 12 V
osd_layout 0 1 1 13 V
osd_layout 0 4 8 6 H
osd_layout 0 6 23 14 V
osd_layout 0 7 1 12 V
osd_layout 0 9 24 8 V
osd_layout 0 11 15 1 V
osd_layout 0 12 21 1 V
osd_layout 0 13 25 7 V
osd_layout 0 14 1 1 V
osd_layout 0 15 9 14 V
osd_layout 0 16 14 3 H
osd_layout 0 17 14 2 H
osd_layout 0 21 2 10 H
osd_layout 0 22 14 13 V
osd_layout 0 23 1 3 V
osd_layout 0 24 24 13 V
osd_layout 0 25 23 5 V
osd_layout 0 26 15 14 V
osd_layout 0 28 23 13 H
osd_layout 0 30 1 15 V
osd_layout 0 32 1 14 V
osd_layout 0 35 7 1 V
osd_layout 0 40 1 2 V
osd_layout 0 50 22 12 H
osd_layout 0 96 1 11 H
osd_layout 1 0 26 13 V
osd_layout 1 1 1 14 V
osd_layout 1 3 8 6 V
osd_layout 1 6 17 14 V
osd_layout 1 7 1 11 V
osd_layout 1 9 24 14 V
osd_layout 1 10 10 11 H
osd_layout 1 11 25 7 V
osd_layout 1 12 24 6 V
osd_layout 1 14 25 1 V
osd_layout 1 15 1 1 V
osd_layout 1 16 7 3 V
osd_layout 1 17 7 2 V
osd_layout 1 18 7 4 V
osd_layout 1 22 10 14 V
osd_layout 1 25 3 5 V
osd_layout 1 30 1 15 V
osd_layout 1 32 1 13 V
osd_layout 1 104 12 10 H
osd_layout 1 105 18 11 H
osd_layout 2 0 1 2 V
osd_layout 2 3 8 6 V
osd_layout 2 6 24 15 H
osd_layout 2 7 1 13 V
osd_layout 2 9 23 13 V
osd_layout 2 11 8 14 V
osd_layout 2 12 16 14 V
osd_layout 2 14 25 1 V
osd_layout 2 22 14 14 V
osd_layout 2 23 23 14 V
osd_layout 2 25 1 5 V
osd_layout 2 30 1 15 H
osd_layout 2 32 1 14 V
# master
set looptime = 500
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_hz = 80
set gyro_stage2_lowpass_hz = 140
set dyn_notch_range = LOW
set dyn_notch_min_hz = 90
set acc_hardware = MPU6000
set acczero_x = 80
set acczero_y = -19
set acczero_z = -323
set accgain_x = 4101
set accgain_y = 4110
set accgain_z = 4003
set align_mag = CW270FLIP
set mag_hardware = QMC5883
set magzero_x = 127
set magzero_y = -88
set magzero_z = -30
set baro_hardware = BMP280
set pitot_hardware = NONE
set rssi_channel = 12
set serialrx_provider = IBUS
set min_throttle = 1030
set motor_pwm_rate = 16000
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set failsafe_procedure = RTH
set yaw_motor_direction = -1
set model_preview_type = 3
set small_angle = 180
set applied_defaults = 1
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_min_sats = 5
set inav_w_z_baro_p = 0.500
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_auto_speed = 1400
set nav_auto_climb_rate = 600
set nav_manual_speed = 1400
set nav_manual_climb_rate = 600
set nav_landing_speed = 400
set nav_land_slowdown_minalt = 1000
set nav_rth_altitude = 3500
set nav_mc_bank_angle = 35
set osd_video_system = PAL
set osd_time_alarm = 15
set osd_alt_alarm = 120
set osd_dist_alarm = 2000
set osd_plus_code_digits = 10
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 4
set vtx_power = 4
set vtx_freq = 5769
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 36
set mc_i_pitch = 55
set mc_d_pitch = 30
set mc_p_roll = 34
set mc_i_roll = 55
set mc_d_roll = 30
set mc_p_yaw = 60
set mc_i_yaw = 50
set max_angle_inclination_rll = 350
set max_angle_inclination_pit = 350
set dterm_lpf_hz = 70
set nav_mc_pos_xy_p = 75
set mc_iterm_relax_cutoff = 17
set d_boost_factor = 1.400
set d_boost_gyro_delta_lpf_hz = 76
set antigravity_gain = 2.000
set rc_yaw_expo = 70
set roll_rate = 65
set pitch_rate = 65
set yaw_rate = 60
# profile
profile 2
# profile
profile 3
# battery_profile
battery_profile 1
set vbat_cell_detect_voltage = 425
set vbat_min_cell_voltage = 350
set vbat_warning_cell_voltage = 300
# battery_profile
battery_profile 2
# battery_profile
battery_profile 3
# restore original profile selection
profile 1
battery_profile 1
# save configuration
save
#
А что пишут на странице прошивке, где релиз лежит?
А что пишут на странице прошивке, где релиз лежит?
github.com/iNavFlight/inav/…/2.3.0-Release-Notes Да собственно ничего, кроме добавленных фильтров
Anti-Gravity
Антигравитация — это не полетный режим, это фича. Её активация уменьшает «провалы» при резком изменении газа, путем увеличения I-коэффициента ПИД регулятора.То же что и в случае с Airmode, если вы включили её на вкладке Configuration, то она исчезнет на вкладке Modes.
Это из доки к betaflight
Это из доки к betaflight
Спасибо, попробую покручу
Попробуйте во вкладке “Advanced tuning”, справа, значение “Min. GPS satellites for a valid fix” с дефолтных “6” изменить на “0”.
Там нельзя поставить 0!! Только минимум 5.
Спасибо, попробую покручу
Полетал - разобрался все работает нормально. Арм происходит в акро но стоит взлететь и режим автоматом меняется на Аир все работает четко
Вопрос по калибровке магнитометра. Там на этой странице (где калибровка) после оной для гироскопа появляются цифры в соответствующих полях для осей. Для магнитометра вроде тоже такие поля отображены, но там нули что до калибровки что после. Во вкладке датчиков график магнитометра адекватен - рисует прямые линии на разной высоте, если меняешь положение аппарата линии меняют свое положение. Это нормальное поведение или следует беспокоиться о неправильной калибровке? Полетать всё никак не удается - погода все хуже.
Это нормальное поведение или следует беспокоиться о неправильной калибровке?
там где тушка квадрика крутится, после калибровки компаса при наклонах и поворотах коптера ничего не должно уплывать, все должно остаться адекватным.
если нет - компас откалиброва неправильно.
Компас лучше калибровать не дома.
Да нет же. Там есть циферки в месте где кнопка калибровки (compass calibration) - три строки с цифрами. Там на скриншотах у других какие-то цифры, я так понимаю это и есть калибровочные данные, а у меня нули как до процедуры так и после…
Еще читал тут по аппаратуре… Как inav понимает что связь с передатчиком прервалась? Передатчик выдает какой-то сигнал или просто перестает подавать признаки жизни? Аппаратура таранис, приемник xm+. Сейчас в настройках аппы стоит no pulse, думаю не лучше ли сделать чтобы выдавал сигнал по каналу, на который failsafe назначен? А то там какие-то настройки задержки при фейлсейфе, кто-то жаловался что всё отключается и аппарат падает прежде чем включится нужный режим… Если inav узнает о потере сигнала с аппы по отсутствию данных с приемника в течение какого-то времени, мне кажется надежнее чтобы приемник сам определял обрыв и уже выдавал команду фейлсейф напрямую.
> Как inav понимает что связь с передатчиком прервалась
Ему об этом сообщает приемник, как - зависит от протокола. Канал failsafe используется, например, если приемник шлёт в полетник данные по ppm, там не предусмотрено отдельной “ячейки” под это. В sbus например предусмотрено.
Приемник же понимает, что обрыв, по своим алгоритмам, закрытым как я понимаю.
Вот именно - приемник понимает, но может либо ничего не сообщать по основным каналам, либо установить их в какое-то положение заданное заранее. У меня подключен по sbus, ессесна. Так вот, я не в курсе - предусмотрена там передача сигнала FS на ПК или мне озаботиться этим самому? Выходит в sbus и так шлется нужная команда? Тогда все понятно, дублировать не надо.
Да, не нужно, там флаг в протоколе предусмотрен
по калибровке компаса-цифры меняются, только-что проверил на своем коптере
Фигня какая-то… При калибровке пока цифры отсчитывают кручу-верчу… Калибровка заканчивается, цифры - нули. Перехожу по другим вкладкам, возвращаюсь в окно калибровки - там уже цифры! Перехожу в вкладку сетап - аппарат стоит, поворачиваешь (физически) - он поворачивается (от акселерометра), как только прекращаешь двигать - плавно плывет в обратную (heading меняется). пробовал несколько раз - рандомно цифры то появляются то пропадают в окне калибровки. Поведение модели коптера неадекватное. Ай да айнав!.. Куда копать?
Друзья, подскажите, как настроить автоматическое изменение мощности видеопередатчика в зависимости от расстояния. Я как понял, что в инав 2.3.0 это можно сделать.