Вопросы по iNav

idk
DiscoMan:

Кто-нибудь тестировал уже посхолд круиз режим в айнаве 2.6? На гитхабе пишут, что среди улучшений многие касались как раз этого режима. И Спихальский говорил об этом же. Если им верить, должны пропасть глюки при полетах в этом режиме, особенно при разворотах (это когда при развороте по яву на угол 90 град или больше начинались большие и неконтролируемые крены по роллу и питчу, пока вообще не отключишь посхолд).

Ага… на выходных запускал и альтхолтд и посхолд… не знаю как на счёт глюков, но компас рядом с силовыми проводами особенно c li-ion ловит ещё те наводки и любые крены, стоит разнести летает нормально.

DiscoMan
idk:

стоит разнести летает нормально

Ну это как раз в порядке вещей. Я компас ни на одном коптере на раму не ставил и проблем с наводками не имел.

Alex_Green

А у меня всё руки не доходят воткнуть компас ни как почти у всех на стоечку от 3 до 10 см…а справа или слева между передним и задним лучом…
кто нить так пробовал?

Зачем так?

  1. Удобнее перевозить
  2. Не закрывает видео-антенну на возврате…
kasatka60
idk:

но компас рядом с силовыми проводами особенно c li-ion ловит ещё те наводки и любые крены

А вы надеялись это новой прошивкой айнава исправить? о_О

idk
kasatka60:

А вы надеялись это новой прошивкой айнава исправить? о_О

Думал вам предложить это сделать lol

kasatka60
idk:

Думал вам предложить это сделать

зачем?

OTR1UM
idk:

Думал вам предложить это сделать lol

Если отбросить шутки, Арду имеет возможность программной компенсации наводок на компас со стороны проводов / моторов / регулей. Не знаю, как сейчас, а во времена АПМ 2.6 этой фичей пользовались, некоторым даже помогало. Поскольку напряженность магнитного поля линейно возрастает с увеличением тока, логика работы compassmot’а предельно проста.
Так что если есть непреодолимое желание добавить такой фунационал в Айнав - вперёд. Исходники открыты.

Alex_Green

Если летать без ГоуПро нет разницы - дефолтные пиды или чётко настроенные…Летает почти всегда нормально…У меня GoPro 6 + ReelstedyGo и поэтому я сильно в Пиды не лез…
Но при этом иногда ReelstedyGo не справлялась со стабилизацией…т.е. % 15-20 иногда и 30% съёмки шло в брак…И тут я всё таки решил настроить на одном и дронов пиды и фильтры так сказать досконально (на сколько сумею)…И получилось…))) Насколько стал дрон летать лучше…и даже некоторые моменты видео и стабить то не нужно…
А смущает сейчас одно - D По Питчу и ролу получились у меня - 38 и 40…почему смущает? да сколько не смотрел и не читал почти всегда у всех пиды D от 20 до 30…
Моторы не греются…такие высокие D тоже видимо нормально?

П,С, Такое высокое D получилось от того, что не пропадал отскок, так называемая пружинка при дёргании стика по питчу и ролу…и пропал только к этим значениям…

idk
Alex_Green:

А смущает сейчас одно - D По Питчу и ролу получились у меня - 38 и 40…почему смущает? да сколько не смотрел и не читал почти всегда у всех пиды D от 20 до 30…
Моторы не греются…такие высокие D тоже видимо нормально?

На других подсматривайте краем одного глаза но не смотрите в оба.
Стоковые пиды занижены inav/beta… близкие к идеальным значения примерно те что вы написали, зависит от сборки, для некоторых D было даже выше 50-70, D 40-50 это норма. Чем тяжелее квад тем выше D может быть.
Даже было 2 профиля для полётов с камерой и без.
вот пара примеров из последних сборок:
5" 2700kv

# profile 0
set feedforward_transition = 15
set throttle_boost = 0
set p_pitch = 60
set i_pitch = 35
set d_pitch = 49
set f_pitch = 60
set p_roll = 64
set i_roll = 35
set d_roll = 49
set f_roll = 65
set p_yaw = 66

5" 2300kv

profile 0
set dterm_lowpass_hz = 110
set dterm_lowpass2_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 0
set feedforward_transition = 15
set throttle_boost = 3
set p_pitch = 60
set i_pitch = 35
set d_pitch = 50
set f_pitch = 30
set p_roll = 60
set i_roll = 35
set d_roll = 50
set f_roll = 30
set p_yaw = 90
set d_yaw = 35
set f_yaw = 30

Если заметили F <= P - не пользуюсь FeedForward, по сути выкл.

Alex_Green

Спасибо Александр…Успокоили…))) А то ведь я и не до конца настроил, хотелось ещё чуток поднять D и чуток P (по моим ощущениям)…Но какой то психологический барьер…)))
“Ой…чёто и так уже много”

idk:

Чем тяжелее квад тем выше D может быть.

Да…квад 8"…480 гр. без аккума…Завтра ещё докручу…

Тогда ещё вопрос в догонку: Новые пиды FF (не так давно появились)…за что отвечают?

idk

Главное температуру проверяйте чтоб не спалить моторы, у меня такого не было ни разу, было у знакомых на полном газу.

Alex_Green:

Тогда ещё вопрос в догонку: Новые пиды FF (не так давно появились)…за что отвечают?

не вдавался в подробности как работает, лучше Павла Спихальски посмотреть если есть на эту тему.
как понял из поведения аппарата, это прирост к значению P если P 40 а F 60 то максимальное P может быть 60 - похоже высчитывается из ошибки PID.
был идеально настроенный квад, после обновы перенёс старые значения, а F не трогал (было больше P) и в некоторые моменты получал ВЧ осцилляции.
убавив P и установив F таким как было P получил нормальный полёт но чувствовалась вялость управления - что и пишут в интернех…
всё это ИМХО, проверяйте самостоятельно как и писал ранее… краем глаза.

Alex_Green

А ещё про такую штуку нигде, ничего не нашёл…
Matrix фильтр…там есть отсечка в Hz (герцах) для разных по размеру квадов…т.е. как говорят разработчики и блогеры? (ну и подсказки в самом INAV) - Примерно 150 Hz для 5" квадов, около 100 для 7"…и т.д… А зачем гадать? да и у двух 7" квадов на разной комплектухе будут разные помехи, на разных частотах…к примеру 88 и 93 Hz…
Так можно ведь наварное взять и измерить на конкретном дроне на скольки Герцах вибрации и выставить их?
И как они там отсекаются: всё что выше к примеру 80 или всё что ниже? (если выставить к примру 80)

idk

в этом вопросе не подсказчик, эти фильтры выключены, стараюсь без фильтров летать или с PT1 где меньшая задержка, и то чтобы скомпенсировать гнутость пропов поле ударов, может кто более осведомлённый на своём опыте подскажет, а не по слухам из видосов или статей.

JUNov
Alex_Green:

Так можно ведь наварное взять и измерить на конкретном дроне на скольки Герцах вибрации и выставить их?

Это можно сделать при помощи проги INAV Blockbox Explorer(при наличии конечно bleckbox). А также можно проверить и подстроить PID “по науке” с помощью PID-Analyzer.

schs
Alex_Green:

А у меня всё руки не доходят воткнуть компас ни как почти у всех на стоечку от 3 до 10 см…а справа или слева между передним и задним лучом… кто нить так пробовал?

На одном коптере стоит спереди, между лучами, без стойки.

Alex_Green
schs:

На одном коптере стоит спереди, между лучами, без стойки.

Ну и как он? компас чудит\чудил?

schs
Alex_Green:

Ну и как он? компас чудит\чудил?

Раз не меняю - всё работает хорошо.

shakalby

подскажите решил перепрошить matek f722SE но как только подключаю через кнопку в диспетчере Сбой запроса дескриптора USB-устройства. пробовал и на других пк тоже самое, при этом на контроллере горит ярко красный светодиод а синий еле еле
если просто подключить не через бут кнопку все работает и светится и определсяется

нашел в чем косяк все выпаяв я оставил gps, отпаял от него +5v и все (((((( ну вот как так((((( теперь опять все паять (((( пол дня убил

Сергей_Бар
shakalby:

подскажите решил перепрошить matek f722SE но как только подключаю через кнопку в диспетчере Сбой запроса дескриптора USB-устройства. пробовал и на других пк тоже самое, при этом на контроллере горит ярко красный светодиод а синий еле еле
если просто подключить не через бут кнопку все работает и светится и определсяется

нашел в чем косяк все выпаяв я оставил gps, отпаял от него +5v и все (((((( ну вот как так((((( теперь опять все паять (((( пол дня убил

Так на оф сайте, вроде, написано о том, что надо отключать gps

kasatka60

Два полетника matek f722-wing. На одном надо отключать gps для прошивки, на втором не надо.
Хотя тут больше зависит от навесного оборудования, которое жрет питание и из-за этого затыки. Так что где-то паять, а где-то не надо паять

Alex_Green

Вопрос к знатокам PID-Analyzer…ibb.co/Wf8Hr2T

  1. Нет отображения оси Яв (не записалось или что?)
  2. Это почти настроенный “На глаз” 8" дрон…(не дали донастроить, отвлекли)…Летает на 4 из 5 по ощущениям…а как по графику?