Вопросы по iNav
Я еще не совсем разобрался с логами, свободного времени не много, когда появляется, сижу изучаю.
Фото, то что выше скидывал, после пары кувырков, только домой зашел и сразу сфотал, поэтому винты такие ужасные, поменял в этот же день на новые.
Мотор оперативно починить не могу, т.к магазинов нет, все приходится заказывать.
По демферам, получается полетник прикручен к раме через 2 демфера. Первые стоят между рамой и болтами, вторые между болтами и полетником.
Да, дизарм сработал, но квадрик падал практически к ногам, и рвсстояние было меньше метра между пультом и квадриком, когда щелкнул дизарм.
Постараюсь сегодня-завтра логи посмотреть на вибрации.
было меньше метра
Когда связь востанавливается бузер перестаёт пищать. У вас же ошибка ушла только после перезагрузки FC.
Прошу прощенья за глупый вопрос, а что нужно выбрать в графах, что бы посмотреть вибрации?
т.е. полётник на раме живёт своей жизнью.
Не совсем понял, это хорошо или плохо? Я думал что чем лучше развязан полетник и рама, тем полетнику лучше. Не правильно думал?😃
Я думал что чем лучше развязан полетник и рама, тем полетнику лучше.
Soft mount, мягкое крепление, это палка о двух концах. Паразитными являются колебания рамы выше ~10Hz (примерно-условно), на все что выше по частоте изменений мотор с пропеллером просто не успеет отреагировать и только зря потратит энергию (параметр D в PID логике это и есть сила демпфирования реакции на колебания, все песни о частотных фильтрах тоже вокруг паразитных колебаний).
Слишком мягкое будет демпфирововать в том числе и частоты ниже 10Hz, слишком жесткое перестанет демпфировать то что выше.
Методом научного тыка вроде сошлись на резиновых подушках, что одеваются на винты M3, и эта магия типа помогает, но это неточно =)
это хорошо или плохо
Хорошо или плохо, что полётник “висит в воздухе” и информация в том числе и полезная до него не доходит? Или доходит с задержкой и в искажённом виде а после ещё режется фильтрами, очень не плохими в последних версиях? Как вы сами думаете?😃
Убрал демферы между полетником и болтами, оставил только между болтами и рамой, жду погоду, дожди 😦
Полетники я всегда креплю жестко.
Исключение – когда без демпферов отверстия слишком большие и соответствующих втулок нет.
Зачем я так делаю – мне не нравится сам факт того, что гайка давит сверху на резинку и поэтому закрутить её до упора нельзя. Плюс такие полетники можно ставить только на длинные винты, на стойках не хватает длины резьбы на толщину демпфера.
Не помню, сколько за всё время собрал разных коптеров, наверно штук 25, ни разу не было проблем с полетником именно из-за вибраций.
При том что моторы и пропы стояли в большинстве случаев самые дешевые, какие только мог найти.
Вибрации было на камере видно в виде желе, иногда даже очень сильное желе.
Но на полетнике это никак не сказывалось.
ни разу не было проблем с полетником именно из-за вибраций.
Вибрации было на камере видно в виде желе
Смысл резиновых вставок сгладить-прераспределить самые энергичные высокочастотные вибрации, в первую очередь от моторов, на пути к акселерометру-гироскопу. Комплекс плат и вставок перераспределяет энергию в менее интенсивную частотно-амплитудную картину, немного. Что позволяет сгладить динамический диапазон, поступающий на этот акселерометр-гироскоп, они (контсруктивно они в чипе отдельно, акселерометр и гироскоп) тоже ограниченные в своем динамическом диапазоне.
Грубый пример на диаграмме снизу, не совсем подходящий, но лучшего для наглядности быстро не нашел
Вибрации которые приводят к эффектам на видеосистеме, по частоте ниже на порядок, и где-то в районе частоты сканирования матрицы и субгармоник этой частоты. Резиновыми вставками они практически транслируються на плату без изменений.
Так что желе и вставки не сильно связаны. А вот на время полета, температура мотора и прочие радости связанные с высокочастоными колебаниями от моторов через раму, и гармониками-субгармониками, рекомбинациями и вторичными резонансами от них, которые приводят к паразитной реакции в контуре обратной связи, это да.
Насколько точно в децибелах-герцах, надо смотреть по сравнительной картине измерений, у меня такой сейчас нет.
Так что желе и вставки не сильно связаны
Это понятно. Я просто к тому, что источники вибраций явно были.
А вот на время полета, температура мотора и прочие радости
И с этим было все в порядке. Все проблемы были от неправильных пидов или еще чего-то неправильного, но не от отсутствия или присутствия демпферов.
Это понятно. Я просто к тому, что источники вибраций явно были.
Да, называются моторы. Суммарной мощностью в киловатт.
И с этим было все в порядке.
Вы проводили чистые сравнительные испытания и измерения с и без? Если нет, то вряд ли можете утверждать. Потому что имеете только один вариант, без.
Он эмпирически, на вкус и цвет, удовлетворительный для полетов, и это хорошо, но большего сказать нельзя.
Он эмпирически, на вкус и цвет, удовлетворительный для полетов, и это хорошо, но большего сказать нельзя.
У нас же тут речь не идёт о том, что с демпферами или без них коптер летает на 5% лучше или хуже. Речь идёт о том, что коптер вообще сходит с ума и подрывается куда-то лететь неуправляемо. Вот я про это и пишу – такого поведения не наблюдалось никогда.
и поэтому закрутить её до упора нельзя.
Упс. даж не сразу понял? А зачем тогда существуют гайки с нейлоновым стопором?
Вот я про это и пишу – такого поведения не наблюдалось никогда.
Правильно: У вас не наблюдалось, по вашим оценкам. Это не значит, что на какой-то сборке отсутсвие демпферов перегружало либо акселерометры, либо бортовой вычислитель. Обычно измеренная амплитуда колебаний от моторов ниже амплитуды колебаний рамы всего в пару раз, небольшой дефект в конструкции (винты открутились, пропеллер поврежден, прочее), и все становиться наоборот.
А зачем тогда существуют гайки с нейлоновым стопором?
у меня это психологическое.
гайка с нейлоновым стопором все равно не прикручена до конца 😃
Тут ранее человек писал про сборку, которая волчком по яву крутилась. Всей веткой голову ломали. И на полетник грешили и на регули. Что только не советовали… В итоге полетник был прикручен на раме без демпфирования. Как только поставили, как заводом предусмотрено - коптер вертеться перестал…
У меня на 7" на нейлоновых м3 болтах собрана башня, плюс заводские демпферы. Верхние гайки с локтайтом синим. Как то разбирал, гайки сами точно хрен когда открутятся… Вот думаю, не слишком “жидко” собрал башеньку? Может на металлических будет лучше?
Просто когда собирал, посоветовали нейлон, мотивируя тем, что при крашах электроника целее будет, ну и меньше вибрации на полетник… Я и спорить не стал, а собрал как посоветовали…
Может на металлических будет лучше?
Собирал и на нейлоне и на латунных, разницы не заметил. На латунных конечно прочнее. Брал и для 3" и для 8", соответственно м2 и м3. Ссылка на м2
aliexpress.ru/item/32832488775.html?spm=a2g39.orde…
Демпферы тоже разные ставлю. У матековских есть один недостаток при закручивании гаек-стоек нужно обратить внимание на уровень платы. Можно один край перетянуть и полетник будет стоять не идеально в горизонт.
PS Да и смотреть, что бы башня не касалась рамы.
У меня так коп тянуло сильно в сторону, плата была прикручена к копу без резинок. Посмотрел на акселкрометр, а он при газовании поворачивается на 30 гр. Правда движки и пропы не идеал. Без демпферов можно только при идеально отбалансированных пропах и движках.
А насчет как плата стоит мне кажется не важно, акселерометр тока откалибровать
Здравствуйте, уважаемые!
Собрал квадрик на раме XL7. ПК Matek F405SE, INAV 3.0.2. Сейчас этап тестирования и проверок. Хотя не удержался и уже слетал на 2.5 км. 😃
После чего решил проверить Failsafe. Failsafe настроен на RTH. Сначала проверил RTH, всё нормально, аппарат приземлился без проблем и довольно точно, несмотря на приличный ветерок. Потом взлетел, отлетел на небольшое расстояние и выключил аппу. Шлем снял, чтоб наблюдать всю процедуру воочию. Квадрик вроде подлетел к точке взлета, но вместо того, чтобы приземлиться, полетел куда-то в сторону, снижаясь. Так как я не был готов к такому раскладу, то вернуть управление в суматохе быстро не получилось. И он упал за сто метров в стороне. Дизарм автоматом не прошел, моторы крутились и месили грязь, пока я его не задизармил. Ток за 50 ампер и в итоге один мотор сгорел. Вот я теперь и думаю, что это было. Просто сбой, или что-то настроено не так. Просматривая видео, обратил внимание, что после подлета на точку, включился режим экстренной посадки, emergency landing. Углы по pitch и roll были нулевые, т.е. ветру он не противостоял и его просто несло, пока не упал. Но самое неприятное, что моторы сами не выключились. Какие есть мысли по этому поводу? Какие настройки проверить?
что моторы сами не выключились
На вскидку пока не понятно, но моторы выключаются по времени, которое настраиватся на вкладке Failsafe. По умолчанию установлено 200, что означает 20 сек, вообщем до хрена. Я ставлю 50.
Да, точно, стояло 200. Юрий, спасибо, поправил.
Но мне всё же непонятно, должен ли был он приземлиться так же как в RTH, или при failsafe всегда emergency landing?
Это первый мой квадрик, поэтому много еще непонятного. 😃
Еще в cli нашел параметр failsafe_min_distance_procedure. Стояло DROP. Но параметр failsafe_min_distance в нуле. И по идее должна была выполнится нормальная процедура failsafe. Так вот какая она, нормальная процедура, если установлено failsafe_procedure = RTH?
или при failsafe всегда emergency landing
Это нормальное сообщение полетника о последовательности действий. А вот почему произошел сбой при посадке не ясно. Проверте еще скорость в режимах hold, мне показалось, что при возврате было около 75км/час. В круизных режимах это много. Обычно ставят в райне 1000 см/сек, это примерно около 35 км/сек.
что при возврате было около 75км/час. Обычно ставят в райне 1000 см/сек, это примерно около 35 км/сек.
У меня сейчас стоит 50 км/час. Изначально было 30 км/час. Я специально увеличил, так как когда отлетал подальше и включал RTH, уж очень медленно он летел. А тут еще если напряжение на аккумуляторе на нижнем пределе, то гадаешь, долетит или нет. Один раз не долетел, так и рухнул с высоты 40м. 😃