Вопросы по iNav
ни разу не было проблем с полетником именно из-за вибраций.
Вибрации было на камере видно в виде желе
Смысл резиновых вставок сгладить-прераспределить самые энергичные высокочастотные вибрации, в первую очередь от моторов, на пути к акселерометру-гироскопу. Комплекс плат и вставок перераспределяет энергию в менее интенсивную частотно-амплитудную картину, немного. Что позволяет сгладить динамический диапазон, поступающий на этот акселерометр-гироскоп, они (контсруктивно они в чипе отдельно, акселерометр и гироскоп) тоже ограниченные в своем динамическом диапазоне.
Грубый пример на диаграмме снизу, не совсем подходящий, но лучшего для наглядности быстро не нашел
Вибрации которые приводят к эффектам на видеосистеме, по частоте ниже на порядок, и где-то в районе частоты сканирования матрицы и субгармоник этой частоты. Резиновыми вставками они практически транслируються на плату без изменений.
Так что желе и вставки не сильно связаны. А вот на время полета, температура мотора и прочие радости связанные с высокочастоными колебаниями от моторов через раму, и гармониками-субгармониками, рекомбинациями и вторичными резонансами от них, которые приводят к паразитной реакции в контуре обратной связи, это да.
Насколько точно в децибелах-герцах, надо смотреть по сравнительной картине измерений, у меня такой сейчас нет.
Так что желе и вставки не сильно связаны
Это понятно. Я просто к тому, что источники вибраций явно были.
А вот на время полета, температура мотора и прочие радости
И с этим было все в порядке. Все проблемы были от неправильных пидов или еще чего-то неправильного, но не от отсутствия или присутствия демпферов.
Это понятно. Я просто к тому, что источники вибраций явно были.
Да, называются моторы. Суммарной мощностью в киловатт.
И с этим было все в порядке.
Вы проводили чистые сравнительные испытания и измерения с и без? Если нет, то вряд ли можете утверждать. Потому что имеете только один вариант, без.
Он эмпирически, на вкус и цвет, удовлетворительный для полетов, и это хорошо, но большего сказать нельзя.
Он эмпирически, на вкус и цвет, удовлетворительный для полетов, и это хорошо, но большего сказать нельзя.
У нас же тут речь не идёт о том, что с демпферами или без них коптер летает на 5% лучше или хуже. Речь идёт о том, что коптер вообще сходит с ума и подрывается куда-то лететь неуправляемо. Вот я про это и пишу – такого поведения не наблюдалось никогда.
и поэтому закрутить её до упора нельзя.
Упс. даж не сразу понял? А зачем тогда существуют гайки с нейлоновым стопором?
Вот я про это и пишу – такого поведения не наблюдалось никогда.
Правильно: У вас не наблюдалось, по вашим оценкам. Это не значит, что на какой-то сборке отсутсвие демпферов перегружало либо акселерометры, либо бортовой вычислитель. Обычно измеренная амплитуда колебаний от моторов ниже амплитуды колебаний рамы всего в пару раз, небольшой дефект в конструкции (винты открутились, пропеллер поврежден, прочее), и все становиться наоборот.
А зачем тогда существуют гайки с нейлоновым стопором?
у меня это психологическое.
гайка с нейлоновым стопором все равно не прикручена до конца 😃
Тут ранее человек писал про сборку, которая волчком по яву крутилась. Всей веткой голову ломали. И на полетник грешили и на регули. Что только не советовали… В итоге полетник был прикручен на раме без демпфирования. Как только поставили, как заводом предусмотрено - коптер вертеться перестал…
У меня на 7" на нейлоновых м3 болтах собрана башня, плюс заводские демпферы. Верхние гайки с локтайтом синим. Как то разбирал, гайки сами точно хрен когда открутятся… Вот думаю, не слишком “жидко” собрал башеньку? Может на металлических будет лучше?
Просто когда собирал, посоветовали нейлон, мотивируя тем, что при крашах электроника целее будет, ну и меньше вибрации на полетник… Я и спорить не стал, а собрал как посоветовали…
Может на металлических будет лучше?
Собирал и на нейлоне и на латунных, разницы не заметил. На латунных конечно прочнее. Брал и для 3" и для 8", соответственно м2 и м3. Ссылка на м2
aliexpress.ru/item/32832488775.html?spm=a2g39.orde…
Демпферы тоже разные ставлю. У матековских есть один недостаток при закручивании гаек-стоек нужно обратить внимание на уровень платы. Можно один край перетянуть и полетник будет стоять не идеально в горизонт.
PS Да и смотреть, что бы башня не касалась рамы.
У меня так коп тянуло сильно в сторону, плата была прикручена к копу без резинок. Посмотрел на акселкрометр, а он при газовании поворачивается на 30 гр. Правда движки и пропы не идеал. Без демпферов можно только при идеально отбалансированных пропах и движках.
А насчет как плата стоит мне кажется не важно, акселерометр тока откалибровать
Здравствуйте, уважаемые!
Собрал квадрик на раме XL7. ПК Matek F405SE, INAV 3.0.2. Сейчас этап тестирования и проверок. Хотя не удержался и уже слетал на 2.5 км. 😃
После чего решил проверить Failsafe. Failsafe настроен на RTH. Сначала проверил RTH, всё нормально, аппарат приземлился без проблем и довольно точно, несмотря на приличный ветерок. Потом взлетел, отлетел на небольшое расстояние и выключил аппу. Шлем снял, чтоб наблюдать всю процедуру воочию. Квадрик вроде подлетел к точке взлета, но вместо того, чтобы приземлиться, полетел куда-то в сторону, снижаясь. Так как я не был готов к такому раскладу, то вернуть управление в суматохе быстро не получилось. И он упал за сто метров в стороне. Дизарм автоматом не прошел, моторы крутились и месили грязь, пока я его не задизармил. Ток за 50 ампер и в итоге один мотор сгорел. Вот я теперь и думаю, что это было. Просто сбой, или что-то настроено не так. Просматривая видео, обратил внимание, что после подлета на точку, включился режим экстренной посадки, emergency landing. Углы по pitch и roll были нулевые, т.е. ветру он не противостоял и его просто несло, пока не упал. Но самое неприятное, что моторы сами не выключились. Какие есть мысли по этому поводу? Какие настройки проверить?
что моторы сами не выключились
На вскидку пока не понятно, но моторы выключаются по времени, которое настраиватся на вкладке Failsafe. По умолчанию установлено 200, что означает 20 сек, вообщем до хрена. Я ставлю 50.
Да, точно, стояло 200. Юрий, спасибо, поправил.
Но мне всё же непонятно, должен ли был он приземлиться так же как в RTH, или при failsafe всегда emergency landing?
Это первый мой квадрик, поэтому много еще непонятного. 😃
Еще в cli нашел параметр failsafe_min_distance_procedure. Стояло DROP. Но параметр failsafe_min_distance в нуле. И по идее должна была выполнится нормальная процедура failsafe. Так вот какая она, нормальная процедура, если установлено failsafe_procedure = RTH?
или при failsafe всегда emergency landing
Это нормальное сообщение полетника о последовательности действий. А вот почему произошел сбой при посадке не ясно. Проверте еще скорость в режимах hold, мне показалось, что при возврате было около 75км/час. В круизных режимах это много. Обычно ставят в райне 1000 см/сек, это примерно около 35 км/сек.
что при возврате было около 75км/час. Обычно ставят в райне 1000 см/сек, это примерно около 35 км/сек.
У меня сейчас стоит 50 км/час. Изначально было 30 км/час. Я специально увеличил, так как когда отлетал подальше и включал RTH, уж очень медленно он летел. А тут еще если напряжение на аккумуляторе на нижнем пределе, то гадаешь, долетит или нет. Один раз не долетел, так и рухнул с высоты 40м. 😃
то гадаешь, долетит или нет
Опыт со временем придет контролировать все параметры. Режим RTH режим на мой взгляд полу-аварийный. Я пользуюсь им когда пропала картинка и не знаешь куда лететь. Несколько страниц назад я выкладывал краш дрона, не доглядел акк, а вот RTH не сработал и пришлось лететь в ручном режиме до падения.
Опыт со временем придет контролировать все параметры.
Надеюсь. Действительно, пока контролировать всё не получается. 😃 У товарища, с которым мы летаем, магазинный квадрик с wi-fi. Так вот у него контролируется расстояние до “дома” и процент заряда аккумулятора. И когда он понимает, что заряда осталось только на возврат домой, включает RTH. Понятно, что это всё для “игрушек” и скорость и направление ветра никак не учитывается. Но всё же оно худо-бедно работает. Жаль в inav этого нет, была бы хорошая защита от … старого деда. 😃
И когда он понимает, что заряда осталось только на возврат домой, включает RTH
Был у меня такой, почему был есть. Лежит на полке. По функцианалу очень даже хорош - “следуй за мной”, “съемка вокруг точки”, “возврат домой”. Но вот ограничения меня бесили. Максимальная дальность 600м, высота 120м. И возврат к точке старта при разряде акк до 50%, то есть ты еще можешь полетать, но только рядышком не далее 100м. А управление по wi-fi вообще мрак, дальность очень ограничена. По этому и перешел на inav.
А логов с полетника нет?
Мне показалось, что процедура обычного RTH была прервана на emergency landing. Что это вызвало, трудно сразу сказать. Но вот что бросилось в глаза, то во время выполнения процедуры RTH были какие то “не здоровые” углы. Может по этому полетник подумал, “спасайся кто может”😃 и прервал процедуру RTH и посадил в аварии дрон.
Какие углы у Вас стоят для навигации?
Не плохо вывести показания курса на OSD. Можно будет судить правильно ли работает магнитометр.
У меня в том сезоне тоже при RTH квад ломанулся в лес под сотку км.ч., тоже с непонятными углами и боком. Предположительно кампас отклеился и курс здорово съехал…
Во, даже видюху нашел ту:)…
Предположительно кампас отклеился и курс здорово съехал…
Скорее не компас. Тоже были аналогичные случаи. У меня подозрения что такое бывает когда не настроены пиды и при сильных вибрациях гиро либо аксель начинают глючить. Накапливаются ошибки и дрон начинает чудить. Нужно было перейти на режим althold либо angel. Помогает успокоить дрон и посадить. Вообще последнее время пользуюсь althold самый безопасный режим. В poshold перехожу только если надо что ни будь “почесать”.
А логов с полетника нет? Мне показалось, что процедура обычного RTH была прервана на emergency landing. Что это вызвало, трудно сразу сказать. Но вот что бросилось в глаза, то во время выполнения процедуры RTH были какие то “не здоровые” углы. Может по этому полетник подумал, “спасайся кто может” и прервал процедуру RTH и посадил в аварии дрон.
Какие углы у Вас стоят для навигации?
Логов к сожалению нет. Сейчас, после переборки и чистки, установил в слот SD карту.
То как он себя повел при подлете к домашней точке, мне тоже не понравилось. Во первых скорость подпрыгнула аж 73 км/час, и это против ветра. Потом при резком торможении как-то он странно завалился. Хотя углы стоят 35 градусов и вроде он их не превысил. Может быть всё же большая скорость и резкое торможение привели к какому-то сбою. Сейчас остается только гадать. Буду пробовать еще раз, тщательно подготовившись. 😃
Но есть еще пока непонятные моменты. По поводу задержки выключения моторов при failsafe, которая у меня стояла по умолчанию 20 сек.
Написано следующее:
failsafe_off_delay
Delay after failsafe activates before motors finally turn off. This is the amount of time ‘failsafe_throttle’ is active. If you fly at higher altitudes you may need more time to descend safely. Set to zero to keep failsafe_throttle active indefinitely.
Задержка после активации процедуры failsafe до окончательного выключения двигателей. Это количество времени, в течение которого активен failsafe_throttle. Если вы летите на больших высотах, вам может потребоваться больше времени, чтобы безопасно спуститься. Установите в ноль, чтобы failsafe_throttle оставалась всегда активной.
Как-то это не вяжется с тем что должно быть в моем понимании. Например, если значение failsafe_off_delay стоит по умолчанию 20 сек. а я улетел на большое расстояние и, к примеру, потерял радиоуправление. В этот момент началась процедура failsafe с RTH. Но я далеко и за 20 сек точно не вернусь домой. А если верить написанному выше, моторы должны отключиться через 20 сек. Поэтому мне пока не понятно, с какого времени начинается отсчет времени failsafe_off_delay при failsafe с RTH.
И еще раз вопрос, который я задавал раньше, но он остался без ответа. Правильно ли я понимаю, если нет никаких сбоев, при процедуре failsafe с RTH квадрик должен самостоятельно приземлиться на домашнюю точку и задизармиться как при процедуре RTH? Кто-то из здесь присутствующих ведь наверняка это проверял. Или проще, как только появляется связь, перехватить управление и не доводить процедуру до конца? А если, например, неожиданно акк в пульте сел. 😃
при процедуре failsafe с RTH квадрик должен самостоятельно приземлиться на домашнюю точку и задизармиться как при процедуре RTH?
Да все верно. Но я обычно перехватываю управление, что бы продолжить полет куда мне надо. Яндекс перевел эту фразу не много по другому:
“Задержка после срабатывания защиты от сбоев, прежде чем двигатели окончательно выключатся. Это количество времени, в течение которого активен параметр “отказоустойчивость”. Если вы летите на больших высотах, вам может потребоваться больше времени для безопасного спуска. Установите значение равным нулю, чтобы функция failsafe_throttle оставалась активной на неопределенный срок.”
Ну всегда считалось, что после приземления. Иначе при аварийной посадке дрон на земле будет “косить” траву пропами.