Вопросы по iNav
Здравствуйте, уважаемые!
Собрал квадрик на раме XL7. ПК Matek F405SE, INAV 3.0.2. Сейчас этап тестирования и проверок. Хотя не удержался и уже слетал на 2.5 км. 😃
После чего решил проверить Failsafe. Failsafe настроен на RTH. Сначала проверил RTH, всё нормально, аппарат приземлился без проблем и довольно точно, несмотря на приличный ветерок. Потом взлетел, отлетел на небольшое расстояние и выключил аппу. Шлем снял, чтоб наблюдать всю процедуру воочию. Квадрик вроде подлетел к точке взлета, но вместо того, чтобы приземлиться, полетел куда-то в сторону, снижаясь. Так как я не был готов к такому раскладу, то вернуть управление в суматохе быстро не получилось. И он упал за сто метров в стороне. Дизарм автоматом не прошел, моторы крутились и месили грязь, пока я его не задизармил. Ток за 50 ампер и в итоге один мотор сгорел. Вот я теперь и думаю, что это было. Просто сбой, или что-то настроено не так. Просматривая видео, обратил внимание, что после подлета на точку, включился режим экстренной посадки, emergency landing. Углы по pitch и roll были нулевые, т.е. ветру он не противостоял и его просто несло, пока не упал. Но самое неприятное, что моторы сами не выключились. Какие есть мысли по этому поводу? Какие настройки проверить?
что моторы сами не выключились
На вскидку пока не понятно, но моторы выключаются по времени, которое настраиватся на вкладке Failsafe. По умолчанию установлено 200, что означает 20 сек, вообщем до хрена. Я ставлю 50.
Да, точно, стояло 200. Юрий, спасибо, поправил.
Но мне всё же непонятно, должен ли был он приземлиться так же как в RTH, или при failsafe всегда emergency landing?
Это первый мой квадрик, поэтому много еще непонятного. 😃
Еще в cli нашел параметр failsafe_min_distance_procedure. Стояло DROP. Но параметр failsafe_min_distance в нуле. И по идее должна была выполнится нормальная процедура failsafe. Так вот какая она, нормальная процедура, если установлено failsafe_procedure = RTH?
или при failsafe всегда emergency landing
Это нормальное сообщение полетника о последовательности действий. А вот почему произошел сбой при посадке не ясно. Проверте еще скорость в режимах hold, мне показалось, что при возврате было около 75км/час. В круизных режимах это много. Обычно ставят в райне 1000 см/сек, это примерно около 35 км/сек.
что при возврате было около 75км/час. Обычно ставят в райне 1000 см/сек, это примерно около 35 км/сек.
У меня сейчас стоит 50 км/час. Изначально было 30 км/час. Я специально увеличил, так как когда отлетал подальше и включал RTH, уж очень медленно он летел. А тут еще если напряжение на аккумуляторе на нижнем пределе, то гадаешь, долетит или нет. Один раз не долетел, так и рухнул с высоты 40м. 😃
то гадаешь, долетит или нет
Опыт со временем придет контролировать все параметры. Режим RTH режим на мой взгляд полу-аварийный. Я пользуюсь им когда пропала картинка и не знаешь куда лететь. Несколько страниц назад я выкладывал краш дрона, не доглядел акк, а вот RTH не сработал и пришлось лететь в ручном режиме до падения.
Опыт со временем придет контролировать все параметры.
Надеюсь. Действительно, пока контролировать всё не получается. 😃 У товарища, с которым мы летаем, магазинный квадрик с wi-fi. Так вот у него контролируется расстояние до “дома” и процент заряда аккумулятора. И когда он понимает, что заряда осталось только на возврат домой, включает RTH. Понятно, что это всё для “игрушек” и скорость и направление ветра никак не учитывается. Но всё же оно худо-бедно работает. Жаль в inav этого нет, была бы хорошая защита от … старого деда. 😃
И когда он понимает, что заряда осталось только на возврат домой, включает RTH
Был у меня такой, почему был есть. Лежит на полке. По функцианалу очень даже хорош - “следуй за мной”, “съемка вокруг точки”, “возврат домой”. Но вот ограничения меня бесили. Максимальная дальность 600м, высота 120м. И возврат к точке старта при разряде акк до 50%, то есть ты еще можешь полетать, но только рядышком не далее 100м. А управление по wi-fi вообще мрак, дальность очень ограничена. По этому и перешел на inav.
А логов с полетника нет?
Мне показалось, что процедура обычного RTH была прервана на emergency landing. Что это вызвало, трудно сразу сказать. Но вот что бросилось в глаза, то во время выполнения процедуры RTH были какие то “не здоровые” углы. Может по этому полетник подумал, “спасайся кто может”😃 и прервал процедуру RTH и посадил в аварии дрон.
Какие углы у Вас стоят для навигации?
Не плохо вывести показания курса на OSD. Можно будет судить правильно ли работает магнитометр.
У меня в том сезоне тоже при RTH квад ломанулся в лес под сотку км.ч., тоже с непонятными углами и боком. Предположительно кампас отклеился и курс здорово съехал…
Во, даже видюху нашел ту:)…
Предположительно кампас отклеился и курс здорово съехал…
Скорее не компас. Тоже были аналогичные случаи. У меня подозрения что такое бывает когда не настроены пиды и при сильных вибрациях гиро либо аксель начинают глючить. Накапливаются ошибки и дрон начинает чудить. Нужно было перейти на режим althold либо angel. Помогает успокоить дрон и посадить. Вообще последнее время пользуюсь althold самый безопасный режим. В poshold перехожу только если надо что ни будь “почесать”.
А логов с полетника нет? Мне показалось, что процедура обычного RTH была прервана на emergency landing. Что это вызвало, трудно сразу сказать. Но вот что бросилось в глаза, то во время выполнения процедуры RTH были какие то “не здоровые” углы. Может по этому полетник подумал, “спасайся кто может” и прервал процедуру RTH и посадил в аварии дрон.
Какие углы у Вас стоят для навигации?
Логов к сожалению нет. Сейчас, после переборки и чистки, установил в слот SD карту.
То как он себя повел при подлете к домашней точке, мне тоже не понравилось. Во первых скорость подпрыгнула аж 73 км/час, и это против ветра. Потом при резком торможении как-то он странно завалился. Хотя углы стоят 35 градусов и вроде он их не превысил. Может быть всё же большая скорость и резкое торможение привели к какому-то сбою. Сейчас остается только гадать. Буду пробовать еще раз, тщательно подготовившись. 😃
Но есть еще пока непонятные моменты. По поводу задержки выключения моторов при failsafe, которая у меня стояла по умолчанию 20 сек.
Написано следующее:
failsafe_off_delay
Delay after failsafe activates before motors finally turn off. This is the amount of time ‘failsafe_throttle’ is active. If you fly at higher altitudes you may need more time to descend safely. Set to zero to keep failsafe_throttle active indefinitely.
Задержка после активации процедуры failsafe до окончательного выключения двигателей. Это количество времени, в течение которого активен failsafe_throttle. Если вы летите на больших высотах, вам может потребоваться больше времени, чтобы безопасно спуститься. Установите в ноль, чтобы failsafe_throttle оставалась всегда активной.
Как-то это не вяжется с тем что должно быть в моем понимании. Например, если значение failsafe_off_delay стоит по умолчанию 20 сек. а я улетел на большое расстояние и, к примеру, потерял радиоуправление. В этот момент началась процедура failsafe с RTH. Но я далеко и за 20 сек точно не вернусь домой. А если верить написанному выше, моторы должны отключиться через 20 сек. Поэтому мне пока не понятно, с какого времени начинается отсчет времени failsafe_off_delay при failsafe с RTH.
И еще раз вопрос, который я задавал раньше, но он остался без ответа. Правильно ли я понимаю, если нет никаких сбоев, при процедуре failsafe с RTH квадрик должен самостоятельно приземлиться на домашнюю точку и задизармиться как при процедуре RTH? Кто-то из здесь присутствующих ведь наверняка это проверял. Или проще, как только появляется связь, перехватить управление и не доводить процедуру до конца? А если, например, неожиданно акк в пульте сел. 😃
при процедуре failsafe с RTH квадрик должен самостоятельно приземлиться на домашнюю точку и задизармиться как при процедуре RTH?
Да все верно. Но я обычно перехватываю управление, что бы продолжить полет куда мне надо. Яндекс перевел эту фразу не много по другому:
“Задержка после срабатывания защиты от сбоев, прежде чем двигатели окончательно выключатся. Это количество времени, в течение которого активен параметр “отказоустойчивость”. Если вы летите на больших высотах, вам может потребоваться больше времени для безопасного спуска. Установите значение равным нулю, чтобы функция failsafe_throttle оставалась активной на неопределенный срок.”
Ну всегда считалось, что после приземления. Иначе при аварийной посадке дрон на земле будет “косить” траву пропами.
такое бывает когда не настроены пиды
Кстати о пидах. Как я понимаю, с этим у меня тоже не всё хорошо и это проявляется именно в RTH.
Обратил внимание, что во время RTH квадрик подергивается по ролу. Когда летишь просто в ANGL, всё нормально. На видео хорошо видно начиная с 3:52. Причем погода была безветренная. Хотя наверху ветер мог быть. К сожалению логов тоже нет. Что это может быть?
P.S. Хотя скорее это не ПИДы, а фильтры надо настраивать.
Причем погода была безветренная
Это спорный вопрос, так как внизу может быть полный штиль, а вот выше не известно. Нужно смотреть карту онлайн в реальном времени. Ссылка: www.ventusky.com/?p=56.1;36.7;5&l=wind&w=0fgKtpv2A
А для первых полетов в режиме poshold это вполне нормально, бывает у многих хуже. В этом режиме всегда потряхивает дрон. И еще совет на OSD много лишней информации, нужно почистить и настроить ограничения. Например у вас дальность начинает мигать на 1,5км. Это находится в правой части экрана на вкладке OSD в конфиге.
PS Да и в режиме acro - althold не работает. Примерно так в августе грохнул свой дрон. Потеря акка, модуля GPS и естественно все пропы. Рама 8".
Юрий, да ветра именно там и смотрю, и на смартфоне это приложение установлено.
А по поводу OSD согласен, на этом экране много информации. Но у меня несколько экранов. А этот был сделан типа как лог, чтоб после полета проанализировать что к чему. Аларм по расстоянию стоял на 1.5 км. Я просто в начале не думал, что у меня хватит смелости улететь дальше. 😃
Сейчас уже переставлен на 2.5. 😃
Сейчас уже переставлен на 2.5.
Андрей ставьте сразу заранее больше, что б в полете не отвлекало. Хотелки возникают неожиданно. Ставлю везде по 5км(вех-даль).
Скорее не компас. Тоже были аналогичные случаи. У меня подозрения что такое бывает когда не настроены пиды и при сильных вибрациях гиро либо аксель начинают глючить. Накапливаются ошибки и дрон начинает чудить. Нужно было перейти на режим althold либо angel. Помогает успокоить дрон и посадить. Вообще последнее время пользуюсь althold самый безопасный режим. В poshold перехожу только если надо что ни будь “почесать”.
Да не, там на OSD отчетливо видно, что при торможении после возвращения курс градусов на 90 съехал. На видео с 2:50 отчетливо видно… И дрон решил что домашняя точка “где то ТАМ”… И это был полет с телефоном на пульте, который видео показывал. Там и задержка и визуально сложно было стабилизировать. Плюс отсутствие опыта. Понадеялся на RTH, а он не помог. Хоть дизарм успел дернуть перед деревьями. Рефлексы… Дрон кстати целый, даже пропы все живые. Только GPS со стойки сорвало и потерялся. Держался на 3M скотче 2-х стороннем…
Сам раньше летал и в круизе и с включенным позхолдом. В круизе тряска постоянная, а позхолд раздражал своим торможением с задиранием носа, периодическими унитазингами и ловлей точки. Сейчас тоже стал летать в альтхолде, а позхолд обычно ставлю по возвращении, чтоб очки снять и визуально посадить дрон. Взлетаю и сажу на коврик. Чтоб меньше песка в моторы летело…
Пора уже на акро наверно переходить. А то что то я засиделся в англ+альтхолд… Уже и трешку на бетке приобрел. Пока она меня пугает своей “вертлявостью” после плавной и предсказуемой 7" 😃
Какие настройки проверить?
Посмотрел видео.
Меня насторожило то, что при возврате домой в режиме ФС коптер заваливается набок. Я про такое писал выше в этой теме. При этом напряжение падало до 3.5 вольта на банку, возможно завал происходит из-за невозможности развить нужную мощность, батарея фактически пустая. Нужно перепроверять с нормальным зарядом батареи и также уменьшить скорость. На каком % тяги висит коптер?
Далее, при обычном RTH коптер осуществляет обычную посадку, а при ФС - аварийную посадку, судя по надписям. Аварийная посадка вырубает пропеллеры через установленное время (20 секунд по умолчанию), но вопрос не в этом, а в том, почему она аварийная при работающей навигации? То есть коптер ведет себя так, как будто в настройках на ФС выставлена просто посадка.
Но мы видим, что он выполняет именно возврат домой, значит и посадка должна быть как при возврате домой.
Следовательно, мы имеем дело или с глюком прошивки, чему я не удивлюсь, или с потерей возможности навигации уже во время возврата. То есть там мог отказать компас, ГПС или барометр, и коптер перешёл к аварийной посадке.
Подобное поведение я никогда не наблюдал, так как не давал коптеру приземлиться самостоятельно, Когда он возвращается в зону прямой видимости, я всегда отключал RTH и сажал его руками. Но вижу, что нужно это попробовать, чтобы понять, что происходит.
Вам ещё нужно вывести в ОСД параметр HDOP.
Вам ещё нужно вывести в ОСД параметр HDOP.
Он там есть. В левом верхнем углу, под GPS.
Теперь gps креплю понадежнее 😃
Теперь gps креплю понадежнее
Нормально, я так же стал делать. Делаю пониже, см 7. Все таки лишние вибрации ни к чему. Но при крашах напечатанная стойка ломается под корень. Какой филамент?