Вопросы по iNav
А логов с полетника нет?
Мне показалось, что процедура обычного RTH была прервана на emergency landing. Что это вызвало, трудно сразу сказать. Но вот что бросилось в глаза, то во время выполнения процедуры RTH были какие то “не здоровые” углы. Может по этому полетник подумал, “спасайся кто может”😃 и прервал процедуру RTH и посадил в аварии дрон.
Какие углы у Вас стоят для навигации?
Не плохо вывести показания курса на OSD. Можно будет судить правильно ли работает магнитометр.
У меня в том сезоне тоже при RTH квад ломанулся в лес под сотку км.ч., тоже с непонятными углами и боком. Предположительно кампас отклеился и курс здорово съехал…
Во, даже видюху нашел ту:)…
Предположительно кампас отклеился и курс здорово съехал…
Скорее не компас. Тоже были аналогичные случаи. У меня подозрения что такое бывает когда не настроены пиды и при сильных вибрациях гиро либо аксель начинают глючить. Накапливаются ошибки и дрон начинает чудить. Нужно было перейти на режим althold либо angel. Помогает успокоить дрон и посадить. Вообще последнее время пользуюсь althold самый безопасный режим. В poshold перехожу только если надо что ни будь “почесать”.
А логов с полетника нет? Мне показалось, что процедура обычного RTH была прервана на emergency landing. Что это вызвало, трудно сразу сказать. Но вот что бросилось в глаза, то во время выполнения процедуры RTH были какие то “не здоровые” углы. Может по этому полетник подумал, “спасайся кто может” и прервал процедуру RTH и посадил в аварии дрон.
Какие углы у Вас стоят для навигации?
Логов к сожалению нет. Сейчас, после переборки и чистки, установил в слот SD карту.
То как он себя повел при подлете к домашней точке, мне тоже не понравилось. Во первых скорость подпрыгнула аж 73 км/час, и это против ветра. Потом при резком торможении как-то он странно завалился. Хотя углы стоят 35 градусов и вроде он их не превысил. Может быть всё же большая скорость и резкое торможение привели к какому-то сбою. Сейчас остается только гадать. Буду пробовать еще раз, тщательно подготовившись. 😃
Но есть еще пока непонятные моменты. По поводу задержки выключения моторов при failsafe, которая у меня стояла по умолчанию 20 сек.
Написано следующее:
failsafe_off_delay
Delay after failsafe activates before motors finally turn off. This is the amount of time ‘failsafe_throttle’ is active. If you fly at higher altitudes you may need more time to descend safely. Set to zero to keep failsafe_throttle active indefinitely.
Задержка после активации процедуры failsafe до окончательного выключения двигателей. Это количество времени, в течение которого активен failsafe_throttle. Если вы летите на больших высотах, вам может потребоваться больше времени, чтобы безопасно спуститься. Установите в ноль, чтобы failsafe_throttle оставалась всегда активной.
Как-то это не вяжется с тем что должно быть в моем понимании. Например, если значение failsafe_off_delay стоит по умолчанию 20 сек. а я улетел на большое расстояние и, к примеру, потерял радиоуправление. В этот момент началась процедура failsafe с RTH. Но я далеко и за 20 сек точно не вернусь домой. А если верить написанному выше, моторы должны отключиться через 20 сек. Поэтому мне пока не понятно, с какого времени начинается отсчет времени failsafe_off_delay при failsafe с RTH.
И еще раз вопрос, который я задавал раньше, но он остался без ответа. Правильно ли я понимаю, если нет никаких сбоев, при процедуре failsafe с RTH квадрик должен самостоятельно приземлиться на домашнюю точку и задизармиться как при процедуре RTH? Кто-то из здесь присутствующих ведь наверняка это проверял. Или проще, как только появляется связь, перехватить управление и не доводить процедуру до конца? А если, например, неожиданно акк в пульте сел. 😃
при процедуре failsafe с RTH квадрик должен самостоятельно приземлиться на домашнюю точку и задизармиться как при процедуре RTH?
Да все верно. Но я обычно перехватываю управление, что бы продолжить полет куда мне надо. Яндекс перевел эту фразу не много по другому:
“Задержка после срабатывания защиты от сбоев, прежде чем двигатели окончательно выключатся. Это количество времени, в течение которого активен параметр “отказоустойчивость”. Если вы летите на больших высотах, вам может потребоваться больше времени для безопасного спуска. Установите значение равным нулю, чтобы функция failsafe_throttle оставалась активной на неопределенный срок.”
Ну всегда считалось, что после приземления. Иначе при аварийной посадке дрон на земле будет “косить” траву пропами.
такое бывает когда не настроены пиды
Кстати о пидах. Как я понимаю, с этим у меня тоже не всё хорошо и это проявляется именно в RTH.
Обратил внимание, что во время RTH квадрик подергивается по ролу. Когда летишь просто в ANGL, всё нормально. На видео хорошо видно начиная с 3:52. Причем погода была безветренная. Хотя наверху ветер мог быть. К сожалению логов тоже нет. Что это может быть?
P.S. Хотя скорее это не ПИДы, а фильтры надо настраивать.
Причем погода была безветренная
Это спорный вопрос, так как внизу может быть полный штиль, а вот выше не известно. Нужно смотреть карту онлайн в реальном времени. Ссылка: www.ventusky.com/?p=56.1;36.7;5&l=wind&w=0fgKtpv2A
А для первых полетов в режиме poshold это вполне нормально, бывает у многих хуже. В этом режиме всегда потряхивает дрон. И еще совет на OSD много лишней информации, нужно почистить и настроить ограничения. Например у вас дальность начинает мигать на 1,5км. Это находится в правой части экрана на вкладке OSD в конфиге.
PS Да и в режиме acro - althold не работает. Примерно так в августе грохнул свой дрон. Потеря акка, модуля GPS и естественно все пропы. Рама 8".
Юрий, да ветра именно там и смотрю, и на смартфоне это приложение установлено.
А по поводу OSD согласен, на этом экране много информации. Но у меня несколько экранов. А этот был сделан типа как лог, чтоб после полета проанализировать что к чему. Аларм по расстоянию стоял на 1.5 км. Я просто в начале не думал, что у меня хватит смелости улететь дальше. 😃
Сейчас уже переставлен на 2.5. 😃
Сейчас уже переставлен на 2.5.
Андрей ставьте сразу заранее больше, что б в полете не отвлекало. Хотелки возникают неожиданно. Ставлю везде по 5км(вех-даль).
Скорее не компас. Тоже были аналогичные случаи. У меня подозрения что такое бывает когда не настроены пиды и при сильных вибрациях гиро либо аксель начинают глючить. Накапливаются ошибки и дрон начинает чудить. Нужно было перейти на режим althold либо angel. Помогает успокоить дрон и посадить. Вообще последнее время пользуюсь althold самый безопасный режим. В poshold перехожу только если надо что ни будь “почесать”.
Да не, там на OSD отчетливо видно, что при торможении после возвращения курс градусов на 90 съехал. На видео с 2:50 отчетливо видно… И дрон решил что домашняя точка “где то ТАМ”… И это был полет с телефоном на пульте, который видео показывал. Там и задержка и визуально сложно было стабилизировать. Плюс отсутствие опыта. Понадеялся на RTH, а он не помог. Хоть дизарм успел дернуть перед деревьями. Рефлексы… Дрон кстати целый, даже пропы все живые. Только GPS со стойки сорвало и потерялся. Держался на 3M скотче 2-х стороннем…
Сам раньше летал и в круизе и с включенным позхолдом. В круизе тряска постоянная, а позхолд раздражал своим торможением с задиранием носа, периодическими унитазингами и ловлей точки. Сейчас тоже стал летать в альтхолде, а позхолд обычно ставлю по возвращении, чтоб очки снять и визуально посадить дрон. Взлетаю и сажу на коврик. Чтоб меньше песка в моторы летело…
Пора уже на акро наверно переходить. А то что то я засиделся в англ+альтхолд… Уже и трешку на бетке приобрел. Пока она меня пугает своей “вертлявостью” после плавной и предсказуемой 7" 😃
Какие настройки проверить?
Посмотрел видео.
Меня насторожило то, что при возврате домой в режиме ФС коптер заваливается набок. Я про такое писал выше в этой теме. При этом напряжение падало до 3.5 вольта на банку, возможно завал происходит из-за невозможности развить нужную мощность, батарея фактически пустая. Нужно перепроверять с нормальным зарядом батареи и также уменьшить скорость. На каком % тяги висит коптер?
Далее, при обычном RTH коптер осуществляет обычную посадку, а при ФС - аварийную посадку, судя по надписям. Аварийная посадка вырубает пропеллеры через установленное время (20 секунд по умолчанию), но вопрос не в этом, а в том, почему она аварийная при работающей навигации? То есть коптер ведет себя так, как будто в настройках на ФС выставлена просто посадка.
Но мы видим, что он выполняет именно возврат домой, значит и посадка должна быть как при возврате домой.
Следовательно, мы имеем дело или с глюком прошивки, чему я не удивлюсь, или с потерей возможности навигации уже во время возврата. То есть там мог отказать компас, ГПС или барометр, и коптер перешёл к аварийной посадке.
Подобное поведение я никогда не наблюдал, так как не давал коптеру приземлиться самостоятельно, Когда он возвращается в зону прямой видимости, я всегда отключал RTH и сажал его руками. Но вижу, что нужно это попробовать, чтобы понять, что происходит.
Вам ещё нужно вывести в ОСД параметр HDOP.
Вам ещё нужно вывести в ОСД параметр HDOP.
Он там есть. В левом верхнем углу, под GPS.
Теперь gps креплю понадежнее 😃
Теперь gps креплю понадежнее
Нормально, я так же стал делать. Делаю пониже, см 7. Все таки лишние вибрации ни к чему. Но при крашах напечатанная стойка ломается под корень. Какой филамент?
Нормально, я так же стал делать. Делаю пониже, см 7. Все таки лишние вибрации ни к чему. Но при крашах напечатанная стойка ломается под корень. Какой филамент?
Мне сделали из мягкого пластика. Flex вроде. Из него же маунт под гоху… Высота стойки 10 см…
Сегодня прошил регуль свой Iflight Succex-E 4in1 45A blheli-S. Поставил прошивку BlueJay. 48Hz. Теперь двухсторонний Dshot и RPM фильтрация. Осталось найти время облетать ее… На 3-шке после переключения с 24 на 48 Hz моторы стали не горячими а теплыми. Как тут поведет себя время покажет…
Меня насторожило то, что при возврате домой в режиме ФС коптер заваливается набок. Я про такое писал выше в этой теме. При этом напряжение падало до 3.5 вольта на банку, возможно завал происходит из-за невозможности развить нужную мощность, батарея фактически пустая. Нужно перепроверять с нормальным зарядом батареи и также уменьшить скорость. На каком % тяги висит коптер?
Андрей, да, точно, напряжение сильно проседало, а я как-то не обратил на это внимание.
Коптер висит на 28 % газа. А по поводу HDOP, он у меня есть на другом экране OSD.
Сначала проверил RTH, всё нормально, аппарат приземлился без проблем и довольно точно, несмотря на приличный ветерок. Потом взлетел, отлетел на небольшое расстояние и выключил аппу. Шлем снял, чтоб наблюдать всю процедуру воочию. Квадрик вроде подлетел к точке взлета, но вместо того, чтобы приземлиться, полетел куда-то в сторону, снижаясь.
- У вас квадрик долго целится перед началом посадки в RTH. Советую сделать set nav_wp_radius = 200. С такой установкой радиус точности подлёта к домашней точке будет 2 м вместо одного. За время снижения квадрик будет стараться исправить эту неточность.
- Обратите внимание, квадрик при возврате по ФС пролетает домашнюю точку на 59 м (это очень много), потом резко дёргается и начинает аварийное снижение. Похоже, что он при торможении зарулился и не смог удержать позицию по GPS, потеряв её. Поэтому начал аварийную посадку без привязки к точке, просто снижаясь. На мой взгляд, у вас установлена слишком большая скорость для навигации и ограничение углов в 35* великовато. Советую ограничить скорость в навигации до 40км/ч, а углы до 25*. Настроиться, облетаться и потом увеличивать по необходимости.
- Чтобы коптер дизармился после автопосадки следует сделать set nav_disarm_on_landing = ON
- Во втором вашем видео вы совсем не бережёте аккумы.
У вас квадрик долго целится перед началом посадки в RTH. Советую сделать set nav_wp_radius = 200. С такой установкой радиус точности подлёта к домашней точке будет 2 м вместо одного.
Сергей, понял, спасибо! Всё установил. А параметр set nav_disarm_on_landing уже был установлен в ON.
А еще, в настройках торможения есть параметр максимального крена - Max. bank angle. Он по умолчанию установлен 40 градусов. Может тоже уменьшить? Или это все завязано с другими настройками торможение и не стоит трогать?
Еще прочитал, что на приемнике радиоуправления надо настроить FS на NO PULSES.
А у меня это настроено не было. Сейчас это сделал. Но мне кажется, что в моем случае это не повлияет. Думаю это нужно чтобы контроллер определил потерю связи и инициировал FS, а у меня он смотрит за RSSI через Smart Port. Приемник FrSKY X8R.
А еще, в настройках торможения есть параметр максимального крена - Max. bank angle. Он по умолчанию установлен 40 градусов. Может тоже уменьшить? Или это все завязано с другими настройками торможение и не стоит трогать?
Андрей, с углами нужно быть осторожным. Похоже у вас аппарат с ними не справляется из-за аккумулятора. Когда батарея в начале разряда - это одно, а в конце - другое. При автоматическом полёте нужно учитывать любое возможное состояние батареи. Не всегда есть возможность перехватить управление и в ручную посадить коптер. Это я понял, когда у меня в полёте разрядился аккумулятор пульта и сработал ФС. С торможением я не игрался, подсказать не могу, но советую для начала уменьшить и проверить как такой угол влияет. Обязательно уменьшите Max. navigation speed. Для начала сделайте её 1200 см/сек. Эта скорость именно для автоматического полёта, которая контролируется не пилотом, а полётником.
А параметр set nav_disarm_on_landing уже был установлен в ON.
Да, я это уже понял по вашей статистике после RTH. У вас коптер при посадке скачет из-за включенного режима AIRMODE. У меня подобное было в процессе настройки аппарата, но потом исчезло. Думаю, это частично зависит от ПИД. У вас что получилось, коптер при посадке перевернулся и из-за AIRMODE начал дёргаться. Контроллер не оценил такое состояние как приземление, поэтому не отключил сразу моторы. Хотя, то была аварийная посадка, а не RTH и я тут не уверен. Может быть нужно для надёжности уменьшить Landing vertikal speed. Это вертикальная скорость посадки в RTH, которая контролируется полётником в автомате. На меньшей скорости приземление будет более плавным и позволит избежать скачков.
Еще прочитал, что на приемнике радиоуправления надо настроить FS на NO PULSES.
Если у вас SBUS, то именно так и надо устанавливать. Приёмник, при потере связи, перестаёт выдавать импульсы и тогда полётник определяет ФС. Настраивать ФС по RSSI не правильно. У меня не измеряется RSSI совсем, в приёмнике не предусмртрено.
Max. navigation speed. Для начала сделайте её 1200 см/сек.
Уже сделал 1000 см/сек 😃
коптер при посадке перевернулся и из-за AIRMODE начал дёргаться. Контроллер не оценил такое состояние как приземление, поэтому не отключил сразу моторы.
Да, что там происходило с контроллером, когда коптер кувыркался и рыл землю даже представить невозможно.
Еще раз посмотрел на видео момент “приземления”. Когда он спускался, газ был 11-12%. Высота плавно уменьшалась. После касания земли, когда его начало “колбасить”, высота стала стремительно уходить в минус и газ стал аж 99%! Видимо пытался вырваться из подземелья! 😃 Сделал скриншот этого момента.
Думаю, что дискуссию можно заканчивать. Мне теперь понятно, что просто возникла нештатная ситуация из-за моих настроек, особенно касаемо скорости, и других сопутствующих факторов, от которых ПК просто очумел. 😃 Большое всем спасибо! Как будет благоприятная погода и время, постараюсь выбраться в поле и повторить эксперимент.
Вот такой “зверек”. 😃
Отмытый после крэша. Почти как новый!
Готов к очередным испытаниям.
