Вопросы по iNav
Не могу понять.На гоночн. коптеры сегодня ставят мал.GPS -типа 220. Но они ведь без компаса. С другой стороны говорят -на гон. коптере к GPS должен быть компас. .Но в сети полно видосов где 220й gps ставят без копаса. Где правда?
Разобрался.
Это для навигационных режимов нужен компас (Такие , как удержание позиции, возврат домой, полет по точкам). Установка просто жпс на гоночный коптер позволяет 1) писать его координаты в osd и таким образом упростить его поиск, 2) узнать скорость.
А возврат домой будет при FS?
Тут люди писали что в Бетафлайте при рескью - возврат будет.Но у меня Айнав.
вот цитирую “Вооще говоря, на гоночные дроны ни компас ни GPS не ставят. Я себе поставил BN180 (GPS без компаса), чтобы понимать направление домой, когда улетел далеко. В случае фейлсейва GPS Rescue тоже незаменимая штука. И никакие железные конструкции не страшны, компас не взбесится, тк его нет. Единственное, что не удобно, надо ждать минимум 6 спутников перед армом, иначе коптер будет считать домом ту точку, где поймает 6 спутников в полёте.”
Айнав - GPS c компасом и все навигационные режимы с удержаниями и возвратом домой. Без компаса на айнаве это работать не будет. Бетка - GPS без компаса и только возврат домой (в зону взлета) без мягкой посадки. Навигационных режимов на бетке нет и компас там не нужен. Так, что на гоночный дрон все таки бетка. На что то побольше и помедленней - айнав или арду…
На айнаве ничего подобного не будет, там другая идеология. На бф я летаю недалеко на первой батке, и в полёте он собирает спутники, чтоб не терять время и не жечь vtx. На второй батке можно сразу лететь с нужной инфой в osd.
По поводу того, что bf будет считать домом ту точку, где найдет спутники - заблуждение. Как только ты заармился без спутников, он летает без rescue mode, о чем недвусмысленно намекает прямо в OSD. Даже если найдет спутники, дом у него от этого не появится , и при FS сработает дизарм.
Спасибо за разьяснения!
Где правда?
компас можно и отдельно от GPS поставить 😃
Енто мы в курсе. Спасибо.
Айнав - GPS c компасом и все навигационные режимы с удержаниями и возвратом домой. Без компаса на айнаве это работать не будет.
Вообще не понимаю зачем коптеру компас. Можно прекрасно обойтись без него. GPS даёт позицию, а при движении даёт направление. Дальше используем это направление для калибровки инерциальной системы навигации и постоянно корректируем при полётах достаточных для определения направления. Возврат домой то же просто - летим вперед, получаем вектор направления движения, сравниваем с напралением на дом, корректируем пока не совпадёт.
Вообще не понимаю зачем коптеру компас. Можно прекрасно обойтись без него.
Зачем обходиться без компаса, если он есть и поддерживается в INav? За счёт него коптер понимает как он сориентирован в пространстве и сразу летит куда надо, а не шарахается по небу в разные стороны в надежде нащупать вектор. Вы описали игру “холодно-горячо”, в неë же играет коптер в бетафлае, причём в предыдущих релизах коптер часто проигрывал. В BF RC6 говорят что-то поправили чтобы коптер летел всë же в сторону точки взлëта и убивался бы поближе к пилоту…
Коллеги, всех приветствую, буквально только что собрал первый коптер на inav. Собирал по видео Юлиана Лучший квадрокоптер-долголет для начинающего! Как собрать, настроить и сделать первый полет! Вчера попробовал облетать, при переключении в режим удержания высоты дает конкретный крен по роллу влево. Кто-нибудь сталкивался с подобным поведением? Это как-то можно выправить? Или только микшировать с режимом Angle? Плюс хотел уточнить касательно триммирования стиками: попробовал, но результата особо не заметил. Это может зависеть от аппы? У меня Турнига 9xr с ппм выходом, поэтому прошивка inav не выше третьей.
летим вперед, получаем вектор направления движения, сравниваем с напралением на дом, корректируем пока не совпадёт.
На малых скоростях да в условиях переменного ветра ваш “вектор движения” будет напоминать “как бык посс&л”…
Ребята подскажите, в случае с самолетом/планером в Inav есть полетные режимы и есть навигационные. Допустим я лечу в Angle режиме и хочу в навигационном включить Poshold (летать вокруг одной позиции). То как правильно, нужно чтобы был включен и Angle + Poshold, или Angle можно отключить и включить Poshold? Не пойму просто они исключают друг друга или дополняют, объясните пж.
Не пойму просто они исключают друг друга или дополняют
Включают друг друга. То есть, если для обеспечения логики/функциональности POS HOLD необходимы другая функциональность, то они будут активированы самой INAV логикой. Вы не можете отключить явно эту функциональность.
Но если вы отключите тот же POS HOLD, то вернетесь в то состояние, которое вы указали явно. То есть если у вас был ACRO, то будет ACRO. Если за время включеной функциональности POS HOLD вы указали уровнем каналов что-то еще, например удержание курса, то будет именно удержание курса, и то что необходимо для удержания курса.
И да, режимы имеют приоритет.
Вообще не понимаю зачем коптеру компас. Можно прекрасно обойтись без него. GPS даёт позицию, а при движении даёт направление.
Это довольно хорошо работает для самолетов. Фигня в том, что коптер не двигается линейно, он в норме крутится. А ошибка гироскопа довольно велика. Итого вычисление ориентации превращается в довольно сложную математическую лотерею, что и демонстрирует логика в Betaflight. У меня коптер давеча после нырка вниз, по rescue (я хотел так сориентироваться) полетел в другую от меня сторону, вообще берега попутал =)
Короче не судьба мне с iNav побаловаться. В 2020 пробовал версию 2.4.0 - конфигуратор понравился, а как летает не очень. Переключился на ArduCopter. В прошлом году не летал. В этом году решил полетать опять, обновил ArduCopter, разок подлетнул и решил опять iNav попробовать. Залил нормально, выборочно старый конфиг залил, зашёл в настройку радио, а там ничего не происходит: двигаешь стики, а в ответ тишина. Оказалось режим PPM выпилили как “устаревший”. “*Фигня! *- подумал я - выпилили и хрен с ним!” - приёмник FS-iA6B умеет IBUS/SBUS, ArduCopter без проблем работал в любом из режимов(PPM/IBUS/SBUS, пробовал что бы получить более 8 каналов). Начал настраивать а оно нихрена не работает! Что я делал: Выключил все UART, отсоединил телеметрию и GPS. Включал одному порту RX, шел в настройки аппаратуры, приёмник ставил Serial, протокол IBUS, инверсию OFF и пробовал. Далее инверсию ON и пробовал. Далее протокол SBUS(и в аппаратуре выставлял соответственно), инверсию OFF и пробовал. Далее инверсию ON и пробовал. Потом переходил к следующему порту. Не заработало ни в одной из комбинаций.
Полётник OmniBus F4 Pro v2:
Board выбирал OMNIBUSF4PRO, версию 4.1.0.
Что делать, куда копать?
P.S. Arducopter не нравится тем, что постоянно пишет статистику количества включений и время проведенного в воздухе. EEPROM ни у микроконтроллера, ни на плате нет - значит пишет он это во внутреннюю Flash. А у неё лимит 10 тыс. стираний, потом плату можно выкинуть(или переваивать микроконтроллер).
Что делать, куда копать?
Убедитесь что у вас именно тот омнибус, который на картинке. Есть похожие, но у них надо паять перемычку PPM/SBUS
Далее, нет смысла дергать все порты и переключать инверсии. Просто сделайте по инструкции:
Как подключить приемник Flysky по IBUS к Omnibus F4 V2 Pro:
- Обновить прошивку ( в 3.01 подключить не получится)
- Подключить приемник к GND, 5V, RX1 порта J5
- В настройках портов включить Serial RX для UART1. Save and Reboot
- Configuration - Receiver выбрать “Serial based receiver”
- Provider “IBUS”. Save and reboot.
Если не работает, значит что-то не так с контроллером.
А у неё лимит 10 тыс. стираний, потом плату можно выкинуть(или переваивать микроконтроллер).
а вы предполагаете совершить 10 тыс. вылетов на одном коптере?