Вопросы по iNav
сейчас как то надо разобраться с настройкой полетных режимов. На АПМ я как то быстро разобрался чокаво, а тут пока не совсем понятен принцип.
Для этого мы тут чуть по чуть переводим вику на русский (чтобы понятно было не только англоговорящим). Я сам то только постигаю эти самые режимы. Они же еще совместно могут в каких-то комбинациях использоваться… ужас ))
Вот прямо чтобы “своими словами” и было понятно, так ни кто и не ответил ни разу.
Вот прямо чтобы “своими словами” и было понятно, так ни кто и не ответил ни разу.
Нужно понимать смысл режимов, и конечно пробовать и еще раз пробовать.
По проводу althold, если меняется высота, то через телеметрию посмотреть меняется ли высота и обязательно газ должен быть в центре на 1500
У меня газ висения не в центре. Писал ранее, что не менее 60-65%, в кли прописал параметр 1600. Но если смотреть в конфигураторе и поставить в центр, то да, 1500, как и на всех других каналах.
А телеметрии у меня или нет или я не знаю что это такое. У меня нет фпв, мониторов и очков. Мне оно в общем то и не надо было изначально.
пробовать и еще раз пробовать
ну вот например на АПМ: в мишн планере смотрю, сколько на кактом то режиме должно быть м/с, допустим: стабилайз -1300. НА аппе ставклю тумблер в положение, и настраиваю чтоб в данном положении тумблера было 1300. и так с остальными режимами. А тут пока не догнал что и как смотреть)
Ну здесь, вероятно, как мне выше советовали на счёт удержания высоты. Посмотреть на каком газу висит, и параметры прописать через CLI. Я так сделал (т.е. изменил 1500, середину, на 1650 примерно) и сейчас он не падает при включении альтхолда, но у меня, вероятно, барометр сильно чудит. Может прикрыть корпусом надо, а может поролон, вместо ткани, наподобие поролона.
газ висения не в центре
Вам надо не газ висения крутить, а ALT P и ALT I… У Вас же болтается по высоте при неизменном уровне газа?
Да, именно по высоте гуляет конкретно… Я думал это барометр глючит или … или я не знаю.
Как и обещал, отправляю Dump.
Ibus телеметрия работает, но при ее включении приемник отрубается через несколько секунд.
Знающие люди, гляньте что требуется исправить в конфиге для нормального летания (только собрал). У меня Robocat 270 с двигателями BR2403, регуляторами DYS XM20A V2 прошитыми в Multishot v14.85 и пропелерами 6045. Акк 3s LionPower 1500ma.
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.3.0 Nov 2 2016 / 11:15:52 (479d607)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature SOFTSERIAL
feature GPS
feature FAILSAFE
feature TELEMETRY
feature BLACKBOX
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 512 115200 38400 0 115200
serial 2 64 115200 38400 0 115200
serial 30 2 115200 19200 0 115200
serial 31 1 19200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1140
set max_throttle = 1955
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 2000
set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = IBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 72
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 188HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 56
set magzero_y = -203
set magzero_z = -57
set acczero_x = -39
set acczero_y = 20
set acczero_z = -234
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4081
set accgain_y = 4095
set accgain_z = 4010
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 1800 2100
aux 1 19 0 1800 2100
aux 2 16 3 1800 2100
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 1240
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
Случилось страшное… “черный ящик” ваШпе перестал работать (( Крайний скрин был где один файл создался, а теперь вообще пусто на флешке после арма, и в конфигураторе отображается ошибка флешки. Флешки менял, толку ноль. Что бы это значило?
Вам надо не газ висения крутить, а ALT P и ALT I… У Вас же болтается по высоте при неизменном уровне газа?
Крутить надо все. Обязательно выставить правильно газ висения, чтобы не было провала или прыжка при включении режима (CLI: nav_mc_hover_thr).
Еще обязательно закрыть барометр от турбулентности и от света (черный паралон).
Флешки менял, толку ноль.
Флешка опознается только при запуске контроллера. После втыкания флешки перезагрузка контроллера была?
Крутить надо все.
Сейчас накрутил “по вике”. Завтра опробую. Плохо, что не понимаю пределов настроек и какие максимумы. В кли установки явно не для больших коптеров 😃.
Кстати, чёрный поролон вряд ли обязателен. У меня барометр вообще не реагирует на свет (фонарик). Может на солнечный, да и то вряд ли. Сколько встречал утверждения про цвет - 50/50 мнения расходятся.😇
Флешка опознается только при запуске контроллера. После втыкания флешки перезагрузка контроллера была?
Да, по всякому пробовал. Да и опознаётся (по крайней мере видится ПК) она не только при старте, даже при включенном конфигураторе показывает, если её вытащить (иконка становится серой). Контроллер у меня просто перестал её видеть. Вообще. Но не сразу, а постепенно. Сначала выброчно файлы писал, затем создал только основной файл по “брони места”, а теперь вообще пусто.
Ждать 3D fix. Или, если не страшно взлетать без возможности включить RTH, то зайти в CLI и выключить “set nav_extra_arming_safety=OFF”.
подал команду в CLI “set nav_extra_arming_safety=ON”. Не армится.
Naze32 5 BN-880. Скорость 38400. В Ucenter показывает 7-10 спутников. Не армится, что делать?
Поменял Naze32 5 на SPRF3. В назе32 модуль BN880 был подключен через софтсериал, в SPRF3 через уарт. GPS через софтсериал работал крайне неустойчиво, наверно поэтому и не армился. Через уарт порт жпс работает устойчиво.
Но в помещении спутники не ловит, поэтому пытаюсь настроить арминг без жпс. Не получается.
подал команду в CLI “set nav_extra_arming_safety=ON”
А нужно было OFF.
Всем привет!
Спешу сообщить, что INAV 1.4-RC1 доступен для скачивания со страницы проекта на GitHub.
Изменилось довольно много вещей, поэтому, пожалуйста, внимательно читайте описание релиза прежде чем обновляться.
А нужно было OFF.
Делал и ON и OFF. Без спутников не армится.
Еще вопрос, надо ли в поле перед полетом делать калибровку магнитометра, если да то как это сделать без подключения к компу?
Делал и ON и OFF. Без спутников не армится.
После изменения в CLI команду save не забывали делать?
После изменения в CLI команду save не забывали делать?
Забыл…
Спасибо Константин, и еще вопрос - Вы автор iNav, тогда почему все описание приходится переводить с английского?
Можно разместить описание на русском, где либо?
Уже спрашивали… но, похоже, расчёт в основном на англоязычных юзеров. Сейчас время такое…
Ранее была ссылка на копию страницы в вики, которую мы (по крайней мере я точно) постепенно пытаемся переводить на понятную речь. Много туда уже перенесено с ресурса Романа Зотова, осталось совсем чуть чуть 😃
п.с. попробовал сейчас возврат домой… Толи ветер сильный, толи спутники разлетелись… Короче полетел он у меня на запад (странно, первый тоже в ту сторону улетел 😃 ). При чём с западным же ветром успешно борясь.
А интересно еще то, что вчера буквально прописал через кли высоту 5м (было 15) и стартанул он явно выше 5м, скорее все 15, но уж сохранял я 100% изменения.😇
Спасибо Константин, и еще вопрос - Вы автор iNav, тогда почему все описание приходится переводить с английского?
Три причины (основные - две последние):
- INAV - форк изначально англоязычного Cleanflight, изначально переводить все было лень, поэтому INAV тоже стартовал как англоязычный
- Сейчас у INAV пользователей из России менее 10%, для сравнения, из англоговорящих стран - более 50%
- За все время существования INAV любые пожертвования (деньгами или оборудованием) были не из стран СНГ, что слегка демотивирует 😉
Русскоязычная Wiki проекта имеется (переведена не вся), если есть желание - присоединяйтесь к ее наполнению.
п.с. попробовал сейчас возврат домой… Толи ветер сильный, толи спутники разлетелись… Короче полетел он у меня на запад (странно, первый тоже в ту сторону улетел ). При чём с западным же ветром успешно борясь.
Без логов трудно понять. Либо ошибка компаса (но тогда бы удержание позиции не работало), либо действительно спутники разлетелись.
А интересно еще то, что вчера буквально прописал через кли высоту 5м (было 15) и стартанул он явно выше 5м, скорее все 15, но уж сохранял я 100% изменения.
Какую высоту?
Без логов трудно понять. Либо ошибка компаса (но тогда бы удержание позиции не работало), либо действительно спутники разлетелись.
Удержание позиции работало, я перед ртх как раз включил и позицию и высоту. Висел ровно (ну разве что по высоте чуть поймать пришлось, но при таком ветре…).
Ну да, но чёрный ящик “вовремя” перестал работать. Как специально.
Какую высоту?
Высоту возврата домой. Т.е. на которую он должен взлететь и на неё возвращаться. Я прописал 5м, а он зап…финтилил метров на 10-15. А потом еще скорость набрал (судя по треку) почти 40кмч и всё от меня )