Вопросы по iNav
Товарищи, подскажите. Желаю таки залить iNAV на F3 и воспользоваться железом из наличия.
Сейчас имею лишнюю F3 ACRO полноценную + mini UBLOX NEO m8n+ барометр GY-BM 280 (BMP280 что ли?)
Вопрос по барометру. Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать? (по идее на I2C)
(Посмотрел даташит 2,8-4,2 питание нужно, кажется. Как это решить? Готовыми решениями по подключению поделитесь, если не жалко.)
Если Ваш F3 acro это SPRF3 то питание барометра можете взять с UART3 pin2 3,3V либо IO1 pin8 3,3v, на Вашем фото первый пин слева + , 3 и 4 пины в разъем I2CI pin3 SCL pin4 SDA. BMP280 я использовал в NAZE32 5, все работает нормально.
Цепочка управления выглядит так:
POS PID -> LEVEL PID -> ACRO (ROLL/PITCH) PID
Если любой из параметров настроен неверно - будут проблемы. Первоочередную роль в стабилизации ориентации в пространстве играют, разумеется, ACRO ПИДы, именно они ответственны за четкую отработку команд по изменению положения (углов крена/тангажа) аппарата в пространстве. LEVEL - контроллер более высокого уровня, управляет абсолютными значениями углов ориентации. POS уже отвечает за местоположение (координаты) в пространстве и для этого он пользуется всеми нижестоящими ПИДами.
Есть ли смысл в моем случае пытаться изменять POS PID и LEVEL PID, или крутить только ACRO PID ?
Мои настройки, при 95 уже вибрация. В стабе уже весьма не вялый.
Есть ли смысл в моем случае
В Вашем случае, сначала надо ВМГ привести к весу… У Вас, скорее всего, пропы 8" и моторчики “какувсех”, то есть 920-980 kV. Разумеется эта дохлятина еле тянет 1200 граммов на 3х банках… 400 граммов на ротор это норма для пропов 10", да и то на 4х банках. Вам надо сбросить вес и перейти на 4 банки, тогда и ПИДы будет легче настроить…
В Вашем случае, сначала надо ВМГ привести к весу… У Вас, скорее всего, пропы 8" и моторчики “какувсех”, то есть 920-980 kV. Разумеется эта дохлятина еле тянет 1200 граммов на 3х банках… 400 граммов на ротор это норма для пропов 10", да и то на 4х банках. Вам надо сбросить вес и перейти на 4 банки, тогда и ПИДы будет легче настроить…
Пропы 8045 и 9045 моторы 2212 1400 (не как у всех, экстрасенсы ошиблись 😃 ) 1200 грамм с 3S 5500, с 3S 2200 950 грамм. Обороты висения 1350. В клинфлае эта дохлятина летала весьма шустро. Но захотелось автовозврата.
Так что хотелось бы советов о пидах…
400 граммов на ротор
400х4=1600. 950/4=238 грамм. Много?
Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать?
Это как раз то, что у меня в теории должно было работать, а на практике не срослось. Подключайте к порту I2C параллельно компасу. Питание оттуда же берите. В даташите ПК написано, что на “+” подаётся 5В, но мой мультиметр уверенно кажет 3,29В. Если есть возможность, померьте у себя.
Про подключение сигнальных пинов уже писали.
Много?
Для 1400 кВ нормально.
Обороты висения 1350
Обороты? Или ширина импульса?
С клинфлаем лучше не сравнивать, там алгоритмы могут быть другими… Как минимум, в цикле нет опроса компаса и ЖПС, а еще и барометра наверное… Соответственно, контроллеру нужно реагировать только на гиро и Аксели, и команды на стабилизацию идут чаще…
Так что хотелось бы советов о пидах…
Так все стандартно… Как Константин выше написал, начинаете с Акро, это базовые… Увеличиваете Р до появления тряски и чуть отматываете назад или добавляете D… Если хотите, вечером дам поиграться в ПИД-симулятор…)
Пиды так и настроены. Что такое пид-симулятор?
Скрин когда коптер висит на заданной высоте, акк 2200 3S.
Пиды так и настроены.
Можете записать лог резкого манёвра из стороны в сторону (горизонтально, стик быстро влево до упора, 0,5сек задержки, стик резко вправо до упора)? По логу можно будет уже сказать как система себя ведет.
Можете записать лог резкого манёвра из стороны в сторону (горизонтально, стик быстро влево до упора, 0,5сек задержки, стик резко вправо до упора)? По логу можно будет уже сказать как система себя ведет.
Дома я такое не сделаю, а завтра на улице попробую. Как прикрепить лог?
С клинфлаем лучше не сравнивать, там алгоритмы могут быть другими… Как минимум, в цикле нет опроса компаса и ЖПС, а еще и барометра наверное… Соответственно, контроллеру нужно реагировать только на гиро и Аксели, и команды на стабилизацию идут чаще…
Но в клинфлае я тоже использовал и барометр и компас и GPS, но все это не давало автовозврат.
Что такое пид-симулятор?
Вот… copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/ разумеется, тупо брать оттуда цифры и пихать в свой сетап не нужно…) Это для понимания, как и на что влияют те или иные параметры…
но все это не давало автовозврат
Ну так, автовозврат это не набор железа, это автоматический полетный режим, как бы, заранее созданная и прошитая в контроллер миссия… Если ее в прошивке нет, то откуда же автовозврат возьмется…
Подключайте к порту I2C параллельно компасу.
Э-э-э… Не совсем понятно. Я на I2C барометр хочу только повесить.
Модуль GPS у меня на UART2 сейчас подключён на 57600. (Ublox и autodetect)
Контроллер модуль видит. Но, вот в меню сенсоров магнетометра я чёт не вижу. Нормально это?
Но, вот в меню сенсоров магнетометра я чёт не вижу. Нормально это?
От китаёзы! От охламоны барыжные… Разобрал модуль, магнетометра физически нет. 😈😃 В описании магнетометр должен быть, на самом модуле это даже написано… Разочарован и опечален.
Отсюда вопрос. Магнетометр и барометр на один I2С можно подключить?
Модуль GPS нужно как-то настраивать, чтобы он “зашуршал”? А то уже час висит, только “зелёное” питание горит, пакеты идут во вкладке GPS, а толку нет…
Отсюда вопрос. Магнетометр и барометр на один I2С можно подключить?
Не можно, а нужно. Шина i2c это параллельный порт, поддерживающий до 127 подключенных одновременно устройств. Подключается параллельно SDA-SDA, SCL-SCL.
Модуль GPS нужно как-то настраивать, чтобы он “зашуршал”? А то уже час висит, только “зелёное” питание горит, пакеты идут во вкладке GPS, а толку нет…
По-умолчанию в прошивке включена автонастройка GPS модуля. Достаточно установить скорость на выбранном порту и выбрать тип используемого GPS. Если пакеты идут, то все ок, хотя в таких случаях не помешало бы к посту прикреплять скриншот конфигуратора. Холодный старт может длиться довольно долго. GPS нужно открытое пространство. К меня u-blox 7 даже на подоконнике не всегда ловит 3d fix, не говоря уже о качестве приема в квартире.
Вопрос, калибровка компаса нуждается в акселе и гиро? Крутил тут GPS с компасом при калибровке, а полетник неподвижно лежал. Результаты прямо не радуют, делаешь полный оборот компса по яву, а в конфигураторе еле еле на 30 градусов повернулся.
Вопрос, калибровка компаса нуждается в акселе и гиро?
Только вместе. Сенсоры подключенные к контроллеру это как органы чувств у человека. Получается, что согласно показаниям магнетометра коптер крутится в пространстве, а согласно акселерометров стоит на месте. У контроллера взрыв мозга.
Сегодня iNav сработал идеально. При включении удержания высоты коптер не прыгал вверх как раньше (изменил set nav_mc_hover_thr = 1350). При удержании позиции уходит в стороны менее метра, возврат выполнил с точностью 30см. Но возвращается с очень малой скоростью. Далее все хорошо не бывает, перестал работать один мотор и опыты пришлось прекратить.
Но возвращается с очень малой скоростью.
nav_max_speed задает максимальную скорость движения при автоматических полетных режимах (POSHOLD, RTH, WP), по-умолчанию 3 м/с.
Но возвращается с очень малой скоростью.
Да, ранее в теме кто-то жаловался, что наоборот, очень быстро, что аж страшно. На всех не угодишь )) Но как по мне… лучше медленно но целым приземлится. Хотя, конечно, надо просто настроить под свои желания.
При включении удержания высоты коптер не прыгал вверх как раньше
У меня наоборот, проседал, т.к. газ висения был выше 50%. Я накручивал выше и тоже вроде перестал гулять.
Сегодня получил пропеллеры 1045… на них, надеюсь, придётся снижать средний параметр.
Знание сила, незнание разбитый коптер. Удержание высоты, позиции, автовозврат работают как положено. Что еще надо? Фалсейв автовозврат. Приемник потерял сигнал передатчика, коптер вернулся домой. Настраиваю в передатчике фалсейв на AUX2 при выключении питания. AUX2 управляет RTH. Выключаю передатчик и вижу в iNav конфигуратор вкладка modes AUX2 включает режим RTH. Далее взлетаю, проверяю автовозврат, затем выключаю передатчик. Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Ой… теперь я боюсь так испытывать )) У меня изначально так же было настроено (может не правильно понял о чём ранее писАлось), потом, пару страниц назад, мне порекомендовали делать по другому. Но пока не проверял.
Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Все, что угодно) Вы хотя бы дамп настроек прикрепите.