Вопросы по iNav
Мои настройки, при 95 уже вибрация. В стабе уже весьма не вялый.
Есть ли смысл в моем случае
В Вашем случае, сначала надо ВМГ привести к весу… У Вас, скорее всего, пропы 8" и моторчики “какувсех”, то есть 920-980 kV. Разумеется эта дохлятина еле тянет 1200 граммов на 3х банках… 400 граммов на ротор это норма для пропов 10", да и то на 4х банках. Вам надо сбросить вес и перейти на 4 банки, тогда и ПИДы будет легче настроить…
В Вашем случае, сначала надо ВМГ привести к весу… У Вас, скорее всего, пропы 8" и моторчики “какувсех”, то есть 920-980 kV. Разумеется эта дохлятина еле тянет 1200 граммов на 3х банках… 400 граммов на ротор это норма для пропов 10", да и то на 4х банках. Вам надо сбросить вес и перейти на 4 банки, тогда и ПИДы будет легче настроить…
Пропы 8045 и 9045 моторы 2212 1400 (не как у всех, экстрасенсы ошиблись 😃 ) 1200 грамм с 3S 5500, с 3S 2200 950 грамм. Обороты висения 1350. В клинфлае эта дохлятина летала весьма шустро. Но захотелось автовозврата.
Так что хотелось бы советов о пидах…
400 граммов на ротор
400х4=1600. 950/4=238 грамм. Много?
Можно ли его подключить к F3 и как это правильно сделать?
Это как раз то, что у меня в теории должно было работать, а на практике не срослось. Подключайте к порту I2C параллельно компасу. Питание оттуда же берите. В даташите ПК написано, что на “+” подаётся 5В, но мой мультиметр уверенно кажет 3,29В. Если есть возможность, померьте у себя.
Про подключение сигнальных пинов уже писали.
Много?
Для 1400 кВ нормально.
Обороты висения 1350
Обороты? Или ширина импульса?
С клинфлаем лучше не сравнивать, там алгоритмы могут быть другими… Как минимум, в цикле нет опроса компаса и ЖПС, а еще и барометра наверное… Соответственно, контроллеру нужно реагировать только на гиро и Аксели, и команды на стабилизацию идут чаще…
Так что хотелось бы советов о пидах…
Так все стандартно… Как Константин выше написал, начинаете с Акро, это базовые… Увеличиваете Р до появления тряски и чуть отматываете назад или добавляете D… Если хотите, вечером дам поиграться в ПИД-симулятор…)
Пиды так и настроены. Что такое пид-симулятор?
Скрин когда коптер висит на заданной высоте, акк 2200 3S.
Пиды так и настроены.
Можете записать лог резкого манёвра из стороны в сторону (горизонтально, стик быстро влево до упора, 0,5сек задержки, стик резко вправо до упора)? По логу можно будет уже сказать как система себя ведет.
Можете записать лог резкого манёвра из стороны в сторону (горизонтально, стик быстро влево до упора, 0,5сек задержки, стик резко вправо до упора)? По логу можно будет уже сказать как система себя ведет.
Дома я такое не сделаю, а завтра на улице попробую. Как прикрепить лог?
С клинфлаем лучше не сравнивать, там алгоритмы могут быть другими… Как минимум, в цикле нет опроса компаса и ЖПС, а еще и барометра наверное… Соответственно, контроллеру нужно реагировать только на гиро и Аксели, и команды на стабилизацию идут чаще…
Но в клинфлае я тоже использовал и барометр и компас и GPS, но все это не давало автовозврат.
Что такое пид-симулятор?
Вот… copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/ разумеется, тупо брать оттуда цифры и пихать в свой сетап не нужно…) Это для понимания, как и на что влияют те или иные параметры…
но все это не давало автовозврат
Ну так, автовозврат это не набор железа, это автоматический полетный режим, как бы, заранее созданная и прошитая в контроллер миссия… Если ее в прошивке нет, то откуда же автовозврат возьмется…
Подключайте к порту I2C параллельно компасу.
Э-э-э… Не совсем понятно. Я на I2C барометр хочу только повесить.
Модуль GPS у меня на UART2 сейчас подключён на 57600. (Ublox и autodetect)
Контроллер модуль видит. Но, вот в меню сенсоров магнетометра я чёт не вижу. Нормально это?
Но, вот в меню сенсоров магнетометра я чёт не вижу. Нормально это?
От китаёзы! От охламоны барыжные… Разобрал модуль, магнетометра физически нет. 😈😃 В описании магнетометр должен быть, на самом модуле это даже написано… Разочарован и опечален.
Отсюда вопрос. Магнетометр и барометр на один I2С можно подключить?
Модуль GPS нужно как-то настраивать, чтобы он “зашуршал”? А то уже час висит, только “зелёное” питание горит, пакеты идут во вкладке GPS, а толку нет…
Отсюда вопрос. Магнетометр и барометр на один I2С можно подключить?
Не можно, а нужно. Шина i2c это параллельный порт, поддерживающий до 127 подключенных одновременно устройств. Подключается параллельно SDA-SDA, SCL-SCL.
Модуль GPS нужно как-то настраивать, чтобы он “зашуршал”? А то уже час висит, только “зелёное” питание горит, пакеты идут во вкладке GPS, а толку нет…
По-умолчанию в прошивке включена автонастройка GPS модуля. Достаточно установить скорость на выбранном порту и выбрать тип используемого GPS. Если пакеты идут, то все ок, хотя в таких случаях не помешало бы к посту прикреплять скриншот конфигуратора. Холодный старт может длиться довольно долго. GPS нужно открытое пространство. К меня u-blox 7 даже на подоконнике не всегда ловит 3d fix, не говоря уже о качестве приема в квартире.
Вопрос, калибровка компаса нуждается в акселе и гиро? Крутил тут GPS с компасом при калибровке, а полетник неподвижно лежал. Результаты прямо не радуют, делаешь полный оборот компса по яву, а в конфигураторе еле еле на 30 градусов повернулся.
Вопрос, калибровка компаса нуждается в акселе и гиро?
Только вместе. Сенсоры подключенные к контроллеру это как органы чувств у человека. Получается, что согласно показаниям магнетометра коптер крутится в пространстве, а согласно акселерометров стоит на месте. У контроллера взрыв мозга.
Сегодня iNav сработал идеально. При включении удержания высоты коптер не прыгал вверх как раньше (изменил set nav_mc_hover_thr = 1350). При удержании позиции уходит в стороны менее метра, возврат выполнил с точностью 30см. Но возвращается с очень малой скоростью. Далее все хорошо не бывает, перестал работать один мотор и опыты пришлось прекратить.
Но возвращается с очень малой скоростью.
nav_max_speed задает максимальную скорость движения при автоматических полетных режимах (POSHOLD, RTH, WP), по-умолчанию 3 м/с.
Но возвращается с очень малой скоростью.
Да, ранее в теме кто-то жаловался, что наоборот, очень быстро, что аж страшно. На всех не угодишь )) Но как по мне… лучше медленно но целым приземлится. Хотя, конечно, надо просто настроить под свои желания.
При включении удержания высоты коптер не прыгал вверх как раньше
У меня наоборот, проседал, т.к. газ висения был выше 50%. Я накручивал выше и тоже вроде перестал гулять.
Сегодня получил пропеллеры 1045… на них, надеюсь, придётся снижать средний параметр.
Знание сила, незнание разбитый коптер. Удержание высоты, позиции, автовозврат работают как положено. Что еще надо? Фалсейв автовозврат. Приемник потерял сигнал передатчика, коптер вернулся домой. Настраиваю в передатчике фалсейв на AUX2 при выключении питания. AUX2 управляет RTH. Выключаю передатчик и вижу в iNav конфигуратор вкладка modes AUX2 включает режим RTH. Далее взлетаю, проверяю автовозврат, затем выключаю передатчик. Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Ой… теперь я боюсь так испытывать )) У меня изначально так же было настроено (может не правильно понял о чём ранее писАлось), потом, пару страниц назад, мне порекомендовали делать по другому. Но пока не проверял.
Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Все, что угодно) Вы хотя бы дамп настроек прикрепите.
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.4.0 Nov 21 2016 / 00:18:12 (3275fc8)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 64 115200 38400 0 115200
serial 2 2 115200 57600 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1088
set max_throttle = 1865
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 2000
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 500
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1350
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = IBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW0FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = -900
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 4
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = -60
set magzero_y = -112
set magzero_z = 13
set acczero_x = 14
set acczero_y = -41
set acczero_z = -70
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4085
set accgain_y = 4089
set accgain_z = 4055
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 900 1700
aux 1 2 0 1700 2100
aux 2 3 2 1600 2100
aux 3 9 3 1600 2100
aux 4 8 1 1600 2100
aux 5 11 0 1300 1700
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 640
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 75
set i_pitch = 30
set d_pitch = 40
set p_roll = 75
set i_roll = 30
set d_roll = 40
set p_yaw = 95
set i_yaw = 45
set d_yaw = 5
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 60
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 30
set pitch_rate = 30
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 5
set tpa_breakpoint = 1500
#