Вопросы по iNav
Ну вот и причина
Ну вот и ответ, ваш коментарий проичитал уже после того как написал ответ после просмотра лога.
Купите нормальных комплект регулей наверное.
Ещё в полете и помогли - дали наклон стик вперед.
Первый регуль как раз был другой и после ремонта
Купите комплект пчел или x роторов уже)) Я так с мультистарами мучался, постоянно паял, вылетали феты от любой травинки. Купил пчелы, мотор стал работаь намного плавнее, забыл про проблемы капризных регулей.
Всем спасибо за советы. Новый комплект, надеюсь, уже подползает к границе (СПСР курьеры). Регуль, писал ранее, испортил сам, просто попытавшись “на удачу” влить в него прошивку из списка блхели (но явно для него не предназначенную), по этому пришлось лепить ранее испорченные так же перепрошивкой. Куда не лазил пока - работает исправно. Всё жгу/ломаю сам в основном (кроме непропая ПК, тут я на высоте, починил все).
Полетал с утречка. Пиды поставил как для f450 , у меня s500: внешний компас себя оправдал держит более менее позицию коптер. Но вот с удержанием по высоте какая то проблема - все время надо подруливать, все время коптер либо снижается либо наоборот набирает потихонечку высоту. То есть вообще не висит в одной точке по высоте, как должно быть при АЛЬХОЛДе. И при качании слева направо и вперед назад происходит раскачка и слышны звуки такие высокочастотные. И опять же либо начинает набирать, либо снижается. Дамп и лог попозже скину.
Полетал с утречка. Пиды поставил как для f450 , у меня s500: внешний компас себя оправдал держит более менее позицию коптер. Но вот с удержанием по высоте какая то проблема - все время надо подруливать, все время коптер либо снижается либо наоборот набирает потихонечку высоту. То есть вообще не висит в одной точке по высоте, как должно быть при АЛЬХОЛДе. И при качании слева направо и вперед назад происходит раскачка и слышны звуки такие высокочастотные. И опять же либо начинает набирать, либо снижается. Дамп и лог попозже скину.
Барометр прикрыт от света и ветра?
Какие пиды выставлены, не дефолтные ?
То есть вообще не висит в одной точке по высоте, как должно быть при АЛЬХОЛДе.
Вот у меня подобные осчусчения )) Вроде должен, как тут говорят… “как прибитый” висеть, но как этого добиться пока не решил.
На предыдущей прошивке крутил пиды альтхолда (смотрел команды кли и т.п.), вроде стало лучше а вроде и нет. У меня стабильней стало когда пропеллеры поставил больше и стал газ висения соответствовать ближе к 1500 (ранее было 1700-1800).
Барометр прикрыт от света и ветра?
Попробуй посветить на барометр, что-то меняется? Я не заметил.
Барометр прикрыт от света и ветра?
Барометр снизу платы прикрыт поролоном, а плата в корпусе. То есть ни свет ни ветер по идее не должны туда доставать.
Пиды не по умолчанию, а поставил пиды из wiki те что там написаны для рамы F450
Барометр прикрыт от света и ветра?
Барометр снизу платы прикрыт поролоном, а плата в корпусе. То есть ни свет ни ветер по идее не должны туда доставать.
Пиды не по умолчанию, а поставил пиды из wiki те что там написаны для рамы F450
вот лог:
drive.google.com/open?id=0BwspscLdjW_hTUdFWDZNQnVp…
вот настройки:
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:59:44 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature GPS
feature FAILSAFE
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 115200 0 115200
serial 2 64 115200 115200 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 1000
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1400
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = SBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW270FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = -12
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 56
set magzero_y = 1
set magzero_z = -2
set acczero_x = 164
set acczero_y = -70
set acczero_z = -276
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4105
set accgain_y = 4074
set accgain_z = 4033
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 0 1 1775 2100
aux 1 1 1 1775 2100
aux 2 20 1 1775 2100
aux 3 3 0 1300 1675
aux 4 9 0 1750 2100
aux 5 8 2 1700 2100
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 90
set i_pitch = 34
set d_pitch = 54
set p_roll = 90
set i_roll = 34
set d_roll = 54
set p_yaw = 70
set i_yaw = 20
set d_yaw = 0
set p_level = 22
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
Можно ссылку на вики в упор не вижу примеры пидов
Можно ссылку на вики в упор не вижу примеры пидов
Завидно стало… все летают )) Пошёл полетать (правда темно давно и ветер ужасный)… во дворе.
Прошивка 1.4.
Аксель откалибровал вчера по 6 точкам, параметры не выходят за пределы.
Компас калибровал ранее, при отклонениях горизонт не уходил, коптер не крутило вообще.
Включил, поймал спутники, дождался жпсфикс (по светодиодам и по пищалке), взлетел метра на 3.
При активации алтхолда и позхолд коптер висел невзирая на ветер (по высоте гуляет но я уже смирился, держу стиком туда/сюда), однако при попытке смещаться в режиме позхолд, двигался вообще в непонятную сторону но не в сторону отклонения стика 😃
Сначала вроде получилось над собой его провести, затем,в попытках понять куда надо стик крутить, отпустил слишком далеко (метров на 10-15)… В итоге дерево/асфальт метров с 10.
Полетал (жалко светодиоды на лучах только налепленные и пропеллеры всего раза три небо видевшие, ну и антенну фпв сорвало с платы, но не отрвало):
воткнулся в асфальт, похоже, по диагонали луч/ноги
Печально, но по моему ваш двор не особо подходит для тестовых полетов на таком размере, с ветром и вечером. У меня такие пропы не то что об асфальт—об землю ломались сразу все, целый мешок уже собрал. Странно что два еще целы!
У меня такие пропы не то что об асфальт—об землю ломались сразу все, целый мешок уже собрал. Странно что два еще целы!
Также хотел сказать - с языка сняли 😃. Винты эти сразу нужно в помойку, при резких движениях разрывает в воздухе.
При активации алтхолда и позхолд коптер висел невзирая на ветер (по высоте гуляет но я уже смирился, держу стиком туда/сюда), однако при попытке смещаться в режиме позхолд, двигался вообще в непонятную сторону но не в сторону отклонения стика
Как то вы неправильно чуть чуть летаете, в режиме только angle нормально управлялся? Может быть что то не то понастраивали? Лишних режимов связанных с компасом не включено одновременно с удержанием позиции? (типа Head Free или HEADADJ)
ваш двор не особо подходит для тестовых полетов на таком размере
Не, нормально. За то не далеко идти за ним ))
П пропеллеры… да, хрупкие, я заметил. Но они покупались для понимания, какой размер/шаг лучше. Пока вернусь на старые восьмые, а, надеюсь скоро, приедут из чины еще.
Винты эти сразу нужно в помойку, при резких движениях разрывает в воздухе.
Ну не знаю, на сколько движения должны быть резкие, чтобы разорвало… Может через какое-то время.
Но речь пока не о винтах, рулился он не из-за винтов непонятно как. Заливается лог, может знающие по нему что подскажут, у меня нет мыслей хороших. Слегка расстроен его поведением.
yadi.sk/i/JxuaxKE032uShx
Видео грузится
Как то вы неправильно чуть чуть летаете, в режиме только angle нормально управлялся?
Взлёт только в англе, сейчас есть на переключателе хеадлок, но не использовал еще. Режимы пересекаются такие как англе и позхолд и альтхолд. Англе активен во всех режимах.
На 4s и около 1000kv может спокойно такие разорвать
Ну на 4с может быть. Не стану утверждать… не видел. Но пропеллеры явно слабенькие, у них в этих местах сразу появилось подозрительное побеление пластика как от излома. Один плюс - отбалансированы почти идеально (для меня) оказались.
Вот видео кусок (правда тут я уже наложил лог), тут самого краша нет, заливается. Камера разделила видео.
Уточню ещё, что стик я не трогал, как и писал ранее, на логе стик просто повторяет действия коптера при режиме удержания), когда я попытался сам подрулить, коптер первый раз ломанулся ко мне за спину, затем, стиком совершенно в противоположных направлениях я его вернул на место, но потом он всё делал шиворот навыворот, я отключил жпс, попытался его поводить сам, но в итоге и полетел он в сторону деревьев, где я включил позхолд, но было немного поздновато )
Что то не то, но и ветер вместе с темнотой вам “сильно помог”
“Не то” не то слово )) Я ранее с бОльшим ветром вроде делал попытки, и коптер реально более предсказуемым был.
Спишу это на регулятор “не комплектный”.
Вообще, когда он держал позицию (пока стик не трогал), то вполне себе так висел. И моторы прямо интенсивно “свистели” в попытках удержания. Ранее я не слышал так явно их пения (ну как когда по яву крутим).
И почему-же нельзя?
Тримы на пульте - это положение нейтрали стика. Т.е. на пульте стик в центре, а ПК “думает” что пользователь стик тянет в сторону, т.е. стик НЕ В ЦЕНТРЕ. А поскольку поведение многих режимов зависит от того, находится ли стик в нуле (с точки зрения ПК), можно получить очень странные эффекты.
Пример - в ANGLE “тримировали” на пульте, потом переключаемся в ACRO а коптер кувыркается вместо того чтобы держать положение когда пользователь не трогает стик.
С INAV надо забыть про экспоненты и тримы на пульте - все “умные” штуки делает ПК. Аппаратуда должна выдавать стики линейные, с краями 1000 и 2000 и серединой в 1500.
уменьшил на 10 P пидов по ролу и питчу, все равно дергает лучами . и все равно горизонт не удерживает 😦
В общем сбросил на умолчания попробуем от них лучше настраивать.
уменьшил на 10 P пидов по ролу и питчу, все равно дергает лучами . и все равно горизонт не удерживает 😦
В общем сбросил на умолчания попробуем от них лучше настраивать.
Мне кажется, что вам надо увеличивать roll d и pitch d, что то сильно он маловат. У меня на Дискавери d 200-230 если перевести в 1.2 прошивку, то~100, при P 8-9, т.е. 6-7, а у вас P больше, а D в два раза меньше, квадрик не успевает останавливаться.