Вопросы по iNav
На 4s и около 1000kv может спокойно такие разорвать
Ну на 4с может быть. Не стану утверждать… не видел. Но пропеллеры явно слабенькие, у них в этих местах сразу появилось подозрительное побеление пластика как от излома. Один плюс - отбалансированы почти идеально (для меня) оказались.
Вот видео кусок (правда тут я уже наложил лог), тут самого краша нет, заливается. Камера разделила видео.
Уточню ещё, что стик я не трогал, как и писал ранее, на логе стик просто повторяет действия коптера при режиме удержания), когда я попытался сам подрулить, коптер первый раз ломанулся ко мне за спину, затем, стиком совершенно в противоположных направлениях я его вернул на место, но потом он всё делал шиворот навыворот, я отключил жпс, попытался его поводить сам, но в итоге и полетел он в сторону деревьев, где я включил позхолд, но было немного поздновато )
Что то не то, но и ветер вместе с темнотой вам “сильно помог”
“Не то” не то слово )) Я ранее с бОльшим ветром вроде делал попытки, и коптер реально более предсказуемым был.
Спишу это на регулятор “не комплектный”.
Вообще, когда он держал позицию (пока стик не трогал), то вполне себе так висел. И моторы прямо интенсивно “свистели” в попытках удержания. Ранее я не слышал так явно их пения (ну как когда по яву крутим).
И почему-же нельзя?
Тримы на пульте - это положение нейтрали стика. Т.е. на пульте стик в центре, а ПК “думает” что пользователь стик тянет в сторону, т.е. стик НЕ В ЦЕНТРЕ. А поскольку поведение многих режимов зависит от того, находится ли стик в нуле (с точки зрения ПК), можно получить очень странные эффекты.
Пример - в ANGLE “тримировали” на пульте, потом переключаемся в ACRO а коптер кувыркается вместо того чтобы держать положение когда пользователь не трогает стик.
С INAV надо забыть про экспоненты и тримы на пульте - все “умные” штуки делает ПК. Аппаратуда должна выдавать стики линейные, с краями 1000 и 2000 и серединой в 1500.
уменьшил на 10 P пидов по ролу и питчу, все равно дергает лучами . и все равно горизонт не удерживает 😦
В общем сбросил на умолчания попробуем от них лучше настраивать.
уменьшил на 10 P пидов по ролу и питчу, все равно дергает лучами . и все равно горизонт не удерживает 😦
В общем сбросил на умолчания попробуем от них лучше настраивать.
Мне кажется, что вам надо увеличивать roll d и pitch d, что то сильно он маловат. У меня на Дискавери d 200-230 если перевести в 1.2 прошивку, то~100, при P 8-9, т.е. 6-7, а у вас P больше, а D в два раза меньше, квадрик не успевает останавливаться.
Вообще, когда он держал позицию (пока стик не трогал), то вполне себе так висел
Когда в ветер трогаете стик то освобождаете от удержания точки…но сдвиг стика(в вашем случае)явно мал против ветра, вот он и летит куда дует 😃
Кроме того ограничение углов и скорости могут ограничить ваши возможности борьбы с ветром.
Часто в режиме удержания позиции ручки надо давать до упора для видимого результата.
Часто в режиме удержания позиции ручки надо давать до упора для видимого результата.
Когда его уводило (при, как вы говорите, отпускании с точки), то стик я отклонял на максимум практически. У меня нет еще контроля рефлексов. ну типа плавненько там подруливать… я, в случае непоняток, чаще всего кручу “рычаги” на всю сразу.
А углы отклонения у меня по умолчанию, что в версии 1.3 были, что в версии 1.4. В 1.3. ему это не мешало в ветер управляться.
Но пока мало опытов и они получаются кратковременные и “незаконченные”. Сейчас пересоберу его и, пока погода наладилась, опробую снова. Снял пока все фпв/осд и провода лишние.
Погода не позволяет летать, световой день короткий. Прикрутил на коленке oled дисплей i2c и power module apm. Дисплей показывает напряжение, mah расходованные, высоту относительную по барометру, кол-во спутников и наличие 2D/3D fix и т.д.
Датчик тока нужно калибровать, а в наличии только амперметр до 10A (жду ваттметр ), еще он работает как бек, но напряжение, как и писали ранее 5.3 В думаю диоды поставить, если подберу нужные.
Фотографировать oled дисплей мой телефон норм не смог, так что сор, текст на дисплее читается очень хорошо.
Дисплей показывает напряжение, mah расходованные, высоту относительную по барометру, кол-во спутников и наличие 2D/3D fix и т.д.
Остается лететь рядом с коптером и читать…)
А схемку можно?
просто подключаешь по i2c и все. и в конфигураторе включаешь.
про пауэр модуль я бы сам посмотрел 😃 у меня от АПМ валяется
Остается лететь рядом с коптером и читать…)
На втором коптере. А если серьезно, тоже не понял смысл.
I2C подключаются паралельно тоесть, SDA->SDA SCL->SCL питание можно от порта I2C.
Датчик тока от модуля питания подключается к ADC_1 / CURRENT METER это пин 7 IO2 для контроллера spracing F3. Бек использовать нельзя т.к. питание там 5.3 В. Еще нужно удостовериться, что напряжение от датчика тока (шунта) не превышает 3.3 В.
На данные момент думаю ка его откалибровать.
Нашел способ калибровки без использования амперметра/токовых клещей (китайский тестер позволяет мерить до 10А), вечером попробую и отпишусь. В наличии есть оригинал imaxb6 mini, я склонен верить, что он более менее норм должен показывать mAh.
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Battery.md
For example, assuming:
A INAV reported current draw of 1260 mAh
Charging data to restore full charge of 1158 mAh
A existing current_meter_scale value of 400 (the default)
Then the updated current_meter_scale is:current_meter_scale = (charging_data_mAh / reported_draw_mAh) * old_current_meter_scale
= (1158 / 1260) * 400
= 368
P.S. потребление не зармленного spracing F3 + 4 esc китайские на atmege с прошивкой simonk + приемник FliSky i10b + GPS M8N + регулятор напряжения регулируемый на микросхеме lm2596 ~ 0.3 A при 3S батареи. Я думал будет раза в 2 меньше.
Это похоже на правду?
Поскольку многие не вполне понимают “магию” работы АльтХолда и его параметры пробую объяснить.
Первое что нужно понять, что стик газа на аппаратуре уже не управляет газом, он управляет скоростью подъема или спуска. Есть два варианта настройки - а-ля DJI, когда середина стика = висение; и а-ля Cleanflight, когда положение стика в момент включения режима = висение.
Газом теперь управляет полетный контроллер и считает реальный газ висения исходя из датчиков и “подсказки” в виде параметра nav_mc_hover_thr (газ висения). С любым значением параметра-подсказки режим будет работать, но от правильности подсказки зависит насколько “ровным” будет переход в режим удержания высоты.
Константин а INAV то какой вариант? тот что был у меня явно не как у Cleanflight, ибо коптер просел. подкрутил параметр nav_mc_hover_thr ближе к газу висения в режиме стабилизации , стало лучше в разы. и Второй непонятный вопрос, почему он именно не висит? ни в АльтХолде ни в НавХолде, по высоте именно. его постоянно надо подруливать по высоте. Это именно пидами надо выводить? какими именно?
тот что был у меня явно не как у Cleanflight
По умолчанию запоминается текщуая позиция стика газа. Если nav_mc_hover_thr далеко от реального газа висения при активации режима будет либо прыжок, либо просадка.
почему он именно не висит?
Логи? Вариантов много - от глючного барометра до ПИДов или просто ошибки пилотирования.
drive.google.com/open?id=0Bw...UdFWDZNQnVpcms
вот последний лог. Спасибо!
По умолчанию запоминается текщуая позиция стика газа.
т.е. у нас “а-ля” клинфлайт… Это хорошо. Бум дальше мучить 😃
А еще, всё забываю спросить… В крайней версии прошивки (ранее не обращал внимания), есть в конфигураторе пункт типа автотюна (или автоконфиг)… А что за зверь? Крайне интересно… 😃
либо телеметрийный модуль, я использую HC-12 (SI4463)
Роман (или может кто ставил модуль 433мГц), а как лучше на коптере закрепить модуль? не будет мешать приёмнику или жпэсу? Антенку куда направлять лучше?