Вопросы по iNav
Добрый день.
Полетный контроллер afroflight naze32 rev 5 10dof
На прошивках INAV 1.4, 1.5.0, 1.5.1 не активный компас HMC5883L
на прошивке cleanflight магнетометр активный.
В дампе упоминание о магнитометре не нашел.
Могу выложить дамп.
Вчера овалился GPS и только полная перепрошивка контроллера исправила ситуацию…
На прошивках INAV 1.4, 1.5.0, 1.5.1 не активный компас HMC5883L
Нужны дамп и bootlog. HMC5883L очень придирчивый сенсор. Если рядом с ним есть магнитные помехи он не проходит самокалибровку и INAV его не определяет как действующий.
на прошивке cleanflight магнетометр активный.
То, что он активный, не значит что он корректно работающий.
А можно про это подробнее?
цель: стабилизация камеры с помощью сервомашинок.
- вкладка CONFIGURATION включаем SERVO_TILT
- вкладка MODE настраиваем режим CAMSTAB на любой удобный переключатель.
- подключаем машинки 7 и 8 PWM выходы (у меня приемник подключен по PWM, если CPPM или SBUS могут быть и другие выходы)
При включении CAMSTAB машинки подчиняются наклонам квадрика.
При отключении CAMSTAB машинки просто становится в “0”.
А хотелось еще на эту серву подмешать крутилку от приемника для управления вручную с отключенным CAMSTAB и корректировать “0” с включенным CAMSTAB
afroflight naze32 rev 5 10dof
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:55:47 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000000
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature GPS
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set acczero_x = 0
set acczero_y = 0
set acczero_z = 0
set accgain_x = 4096
set accgain_y = 4096
set accgain_z = 4096
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 0 0 900 900
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
Доброго вечерочка! Ищу ответа на небольшой вопрос. Искал в теме, но нашел лишь упоминания.
Скажите, пожалуйста, возможно ли полноценно использовать Omnibus F3 AIO с встроенным OSD (и его клон с бангуда) с iNav? Выводится ли на осд что-нибудь?
Заранее всем спасибо!
Медленная реакция на стики - LEVEL P (больше - быстрее) и LEVEL I (больше - резче и более “нервно”)
А поможет занижение этого параметра от дёргания в режиме позхолд?
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”. Или еще и пролетает далеко от точки отпускания стика или весит и дёргается туда/сюда ) А ведь ветра практически вообще нет. Полный штиль. Стиками калибровал чтобы не тянуло в стороны.
Может это нормально, а я требую от коптера чего-то невозможного?
(нет ли на русском описания параметров, которые коллега на прошлой странице выложил в гуглопереводе, но которое сложно понять из-за корявости этого перевода? Про позр, поз, тав ПИДы)
afroflight naze32 rev 5 10dof
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:55:47 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000000
# dump master
А вывод bootlog?
Скажите, пожалуйста, возможно ли полноценно использовать Omnibus F3 AIO с встроенным OSD (и его клон с бангуда) с iNav?
Возможно с версии 1.5.1. В версии 1.6 будет полноценная поддержка встроенной OSD.
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”.
Два варианта - либо много Pos R P / Pos R D, либо плохо настроены полетные ПИДы. Фокус в том, что если квадр отрабатывает коррекцию с задержкой, он будет дергаться сильнее.
Вообще, подергивание - это нормально. Еще нервы можно снизить, уменьшив Pos P, но это может уменьшить стабильность.
либо плохо настроены полетные ПИДы
Уже задрал почти до сотни Д, а П на 60 (было от 30 до 90), разницы визуально не заметил ((
либо много PosR P / PosR D
Тоже странно, уменьшал - не заметил улучшения, увеличил - вроде лучше, но пролетать точку стал и метаться туда/сюда, да и выше коллега написал, что вообще Д поднял до 200, тогда стало лучше, а я убавлял до 20…
Еще нервы можно снизить, уменьшив Pos P, но это может уменьшить стабильность.
Сейчас занизил до сотни П, а Д поднял. В другом профиле сделал наоборот, хотел сегодня проверить да жаль ветер сильный сегодня, проверять страшновато…
метаться туда/сюда,
Однозначный симптом что много PosR P.
Не путать POS и POS R
POS - контроллер расстояние -> скорость
P - С какой скоростью лететь к целевой точке. Чем больше - тем быстрее коптер будет пытаться подлететь к целевой точке.
I - время торможения. Чем меньше - тем быстрее будет пытаться остановиться после пролета, но может проскочить точку остановки
D - экспонента управления. Лучше оставить как есть, или вообще обнулить
POSR - Скорость -> крен
P/I/D - классический ПИД-регулятор. О влиянии параметров курить википедию или видео-туториалы в интернетах. В двух словах:
P - насколько резко коптер будет пытаться развить целевую скорость. На больших аппаратах, которые не могут быстро отрабатывать крены, большие значения приведут к раскачке.
I - сила компенсации постоянных погрешностей (негоризонтальность коптера, ветер)
D - торможение для P и I. Сопротивляется попыткам поменять скорость движения. Сглаживает сильно резкие изменения скорости.
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”
Александр, а вы ВМГ балансировали? Из моего опыта на стандартного размера квадах для хорошего полета нужно начинать с железа, а уже затем крутить настройки полетника в программе.
Здравствуйте, а какие датчики тока можно использовать с прошивкой?
С уважением Дмитрий
Александр, а вы ВМГ балансировали?
Балансировал только В. Вчера немного проверял вибрации вместе с винтами. По данным из ГУИ не более 0,17 на одном моторе, а так вибрации вообще почти нет (максимум вибрации появляется на 1200 оборотах, причём почти все моторы одинаково + - 30-50об), особенно на оборотах выше 1400.
P/I/D - классический ПИД-регулятор. О влиянии параметров курить википедию или видео-туториалы в интернетах.
Константин, ну вики и видео по настройкам я вроде читал/смотрел, и без навигации вроде всё устраивает, вполне адекватно ведёт себя коптер, а вот именно в позхолд и т.п. на первом коптере как-то само летало, а тут уже голову сломал всем (и себе тоже).
Сегодня ветер (написано до 12мс), но решился попробовать.
Против ветра держится, тут сложно судить лучше или хуже чем было, т.к. ветер.
Видео прилагаю и скрин настроек (куда бы еще что покрутить).
а какие датчики тока можно использовать с прошивкой?
Приветствую. В теме, если не изменяет память, были ссылки на какие-то варианты. Попробуйте поиском по этой теме.
Первая альфа-версия 1.6 доступна для тестов.
github.com/iNavFlight/inav/releases/…/1.6-ALPHA1
ВНИМАНИЕ! Это не релиз-кандидат. Еще не все запланированные функции включены в прошивку, могут быть глюки, особенно в фейлсейфе (сильно переделан) и в RTH (доработан). Будьте осторожны при тестах!
Против ветра держится, тут сложно судить лучше или хуже чем было, т.к. ветер.
Вполне годно держит позицию. Большой коптер и будет заметно покачиваться хотя бы в силу большей инерции.
Первая альфа-версия 1.6
Ох жутковато… особенно пока трекер не приехал )) И так каждый вылет с трясущимися руками )) А что делать? Надо же идти вперёд ))
Большой коптер и будет заметно покачиваться хотя бы в силу большей инерции.
Наверное надо уже успокоиться и понять, что “прибитым”, как говорят некоторые, он вряд ли будет 😃 Но кивки, в безветрие, постараюсь всё же убрать, т.к. ладно когда ветер, а когда штиль как-то напрягает его эпилепсия 😃
как-то напрягает его эпилепсия
Так Вам же говорили, что надо покупать контроллер с другой нервной системой, а теперь Вы лечите больного Альцгеймером от Паркинсона…)
Большой коптер и будет заметно покачиваться хотя бы в силу большей инерции
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
надо покупать контроллер с другой нервной системой
Нет, не надо. Всё отлично, просто “насморк подлечить” и это лечится, в отличии от “других контроллеров” 😉
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
Да ладно, если бы Я не видел, что такой же ПК (да в 99% идентичный коптер) отлично держится на точке, я бы вам сейчас прямо сразу и поверил, а поскольку у меня на этом ПК второй коптер, уж извиняйте… Не в тему новость. 😉
просто “насморк подлечить”
Это не насморк… Это проблемы алгоритма стабилизации на малых угловых скоростях. Константин же сказал…) Там надо основательно перепахивать большой кусок кода, чтобы оно заработало на больших коптерах.
Я не знаю, что там перепахивать в угловых скоростях кода, но коптер, собранный перед этим (а это точная копия, только лучи чуть длиннее), вполне ровненько и “гладко” висел в точке. Разве что прошивка была чуть более “старенькой”… Может не новую пробовать а старую вернуть попробовать? 😃
п.с. хотя отличие есть… жпс на том нео7, а тут нео8 и моторы другого цвета.
Это проблемы алгоритма стабилизации на малых угловых скоростях.
Кстати дополню, видео уже показывал ранее, но не поленюсь снова вставить, дабы любитель рассказать про уникальность назы еще раз убедился, что не назой единой… 😉
Как тут, крутые мЭны любят выражаться, “сетап” аналогичный на 99,9% (смотреть с 1:15)
Вопрос по чёрному ящику… Флешка определяется, место резервируется, папка с логами создаётся, файл лога тоже но… ровно 512кБ и при просмотре пустой. Вообще пустой. Это от чего может быть?
Так же вопрос к Константину, с ледстрипом посмотрели, всё нормально? В смысле мигание/индикация по кол-ву спутников будет исправлена в дальнейшем или надо смириться с тем что имеем?
только лучи чуть длиннее
Вот видите? Вы увеличили рычаг при той же тяге, соответственно увеличилась и инерция… Представьте маятник у часов (помните раньше были такие, кабинетные?), вот там точность хода регулировалась гаечкой под большой золотой блямбой…) Закручивали гайку - рычаг уменьшался - маятник качался быстрее… И наоборот… Вот эта гаечка и была ПИД-регулятором для часов. Но хитрость в том, что длина резьбы была ограничена, нельзя было слишком сильно закрутить или ослабить. Это диапазон регулировок.
Так вот у рейсерских контроллеров, которые изначально проектировались под высокую угловую скорость, эта “резьба” гораздо короче, чем у стандартных автопилотов… К тому же, в софте вроде клинфлайта тоже не предусмотрена высокая точность при низких угловых скоростях, она просто не нужна на рейсерах. Там минимум, наверное, 3000 градусов в секунду, а в АРМ или назе 2000 максимум, а работают они обычно с диапазоном 150-300… Теперь про ПИД-регулятор: Пружина… Обычная цилиндрическая пружина… Имеет максимальную эластичность в свободном состоянии, чем больше пружина сжата или растянута - тем меньше эластичность, соответственно полезная работа…) ПИДы бессмысленно задирать или уменьшать на запредельные значения, максимальный эффективный диапазон регулировок 50%-200% от состояния по умолчанию. Понимаете? К примеру, у Вас какая то стоковая величина 75 попугаев, значит эффективно (с видимым результатом) эту величину можно менять от 38 до 150 попугаев (видите какие раньше мудрые люди были?)))), больше или меньше - не имеет смысла. И не забываем про пружину…)
Конкретно по Вашей проблеме: Вам надо увеличить тягу, тогда будет так же как на предыдущем… Как Вы это сделаете - не имеет значения. Можно увеличить рабочее напряжение или вес коптера, главное, чтобы при текущем диаметре пропа и длине луча повысились обороты.
дабы любитель рассказать про уникальность назы
Тьфу ты блин…)Вы опять за свое…) При чем тут уникальность назы? Есть контроллеры для больших коптеров и для маленьких, наза просто самый дешевый из первых…)
Возьмите какую угодно из десятка разновидностей АРМ или пиксов, любая будет держать коптер лучше на стоковых настройках и даст гораздо больше возможностей по “лечению насморка”.
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
С пропагандой других контроллеров - пожалуйста в другую тему.
Там надо основательно перепахивать большой кусок кода, чтобы оно заработало на больших коптерах.
Не надо там ничего перепахивать, все отлично работает. Настройки надо покрутить. Отличие большого коптера от мелкого - момент инерции при отработке кренов. Все, больше отличий нет. Чем чётче коптер может отработать заданный крен - тем точнее он будет висеть в точке. Все всегда упирается в полетные ПИДы и вибрацию.
Так же вопрос к Константину, с ледстрипом посмотрели, всё нормально? В смысле мигание/индикация по кол-ву спутников будет исправлена в дальнейшем или надо смириться с тем что имеем?
Починили в 1.6. Будет мигать как надо.
Так вот у рейсерских контроллеров, которые изначально проектировались под высокую угловую скорость, эта “резьба” гораздо короче, чем у стандартных автопилотов… К тому же, в софте вроде клинфлайта тоже не предусмотрена высокая точность при низких угловых скоростях, она просто не нужна на рейсерах.
Не рассказывайте о том, чего не знаете. Рейсерам как никому нужна точность на любых угловых скоростях, от 1 гр/сек, и она успешно обеспечивается.
Возьмите какую угодно из десятка разновидностей АРМ или пиксов, любая будет держать коптер лучше на стоковых настройках и даст гораздо больше возможностей по “лечению насморка”.
Не любая и не любой большой коптер. Андрей не даст соврать - на АПМ просто не хватило диапазона регулировок, а INAV отлично полетел.
Александр, кстати, появилась мысль по болтанке - а что если немного прибрать полетные ПИДы? Лучи стали длиннее, рычаг стал длиннее, возможно раскачку дают как раз ПИДы стабилизации.