Вопросы по iNav
Доброго вечерочка! Ищу ответа на небольшой вопрос. Искал в теме, но нашел лишь упоминания.
Скажите, пожалуйста, возможно ли полноценно использовать Omnibus F3 AIO с встроенным OSD (и его клон с бангуда) с iNav? Выводится ли на осд что-нибудь?
Заранее всем спасибо!
Медленная реакция на стики - LEVEL P (больше - быстрее) и LEVEL I (больше - резче и более “нервно”)
А поможет занижение этого параметра от дёргания в режиме позхолд?
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”. Или еще и пролетает далеко от точки отпускания стика или весит и дёргается туда/сюда ) А ведь ветра практически вообще нет. Полный штиль. Стиками калибровал чтобы не тянуло в стороны.
Может это нормально, а я требую от коптера чего-то невозможного?
(нет ли на русском описания параметров, которые коллега на прошлой странице выложил в гуглопереводе, но которое сложно понять из-за корявости этого перевода? Про позр, поз, тав ПИДы)
afroflight naze32 rev 5 10dof
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:55:47 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000000
# dump master
А вывод bootlog?
Скажите, пожалуйста, возможно ли полноценно использовать Omnibus F3 AIO с встроенным OSD (и его клон с бангуда) с iNav?
Возможно с версии 1.5.1. В версии 1.6 будет полноценная поддержка встроенной OSD.
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”.
Два варианта - либо много Pos R P / Pos R D, либо плохо настроены полетные ПИДы. Фокус в том, что если квадр отрабатывает коррекцию с задержкой, он будет дергаться сильнее.
Вообще, подергивание - это нормально. Еще нервы можно снизить, уменьшив Pos P, но это может уменьшить стабильность.
либо плохо настроены полетные ПИДы
Уже задрал почти до сотни Д, а П на 60 (было от 30 до 90), разницы визуально не заметил ((
либо много PosR P / PosR D
Тоже странно, уменьшал - не заметил улучшения, увеличил - вроде лучше, но пролетать точку стал и метаться туда/сюда, да и выше коллега написал, что вообще Д поднял до 200, тогда стало лучше, а я убавлял до 20…
Еще нервы можно снизить, уменьшив Pos P, но это может уменьшить стабильность.
Сейчас занизил до сотни П, а Д поднял. В другом профиле сделал наоборот, хотел сегодня проверить да жаль ветер сильный сегодня, проверять страшновато…
метаться туда/сюда,
Однозначный симптом что много PosR P.
Не путать POS и POS R
POS - контроллер расстояние -> скорость
P - С какой скоростью лететь к целевой точке. Чем больше - тем быстрее коптер будет пытаться подлететь к целевой точке.
I - время торможения. Чем меньше - тем быстрее будет пытаться остановиться после пролета, но может проскочить точку остановки
D - экспонента управления. Лучше оставить как есть, или вообще обнулить
POSR - Скорость -> крен
P/I/D - классический ПИД-регулятор. О влиянии параметров курить википедию или видео-туториалы в интернетах. В двух словах:
P - насколько резко коптер будет пытаться развить целевую скорость. На больших аппаратах, которые не могут быстро отрабатывать крены, большие значения приведут к раскачке.
I - сила компенсации постоянных погрешностей (негоризонтальность коптера, ветер)
D - торможение для P и I. Сопротивляется попыткам поменять скорость движения. Сглаживает сильно резкие изменения скорости.
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”
Александр, а вы ВМГ балансировали? Из моего опыта на стандартного размера квадах для хорошего полета нужно начинать с железа, а уже затем крутить настройки полетника в программе.
Здравствуйте, а какие датчики тока можно использовать с прошивкой?
С уважением Дмитрий
Александр, а вы ВМГ балансировали?
Балансировал только В. Вчера немного проверял вибрации вместе с винтами. По данным из ГУИ не более 0,17 на одном моторе, а так вибрации вообще почти нет (максимум вибрации появляется на 1200 оборотах, причём почти все моторы одинаково + - 30-50об), особенно на оборотах выше 1400.
P/I/D - классический ПИД-регулятор. О влиянии параметров курить википедию или видео-туториалы в интернетах.
Константин, ну вики и видео по настройкам я вроде читал/смотрел, и без навигации вроде всё устраивает, вполне адекватно ведёт себя коптер, а вот именно в позхолд и т.п. на первом коптере как-то само летало, а тут уже голову сломал всем (и себе тоже).
Сегодня ветер (написано до 12мс), но решился попробовать.
Против ветра держится, тут сложно судить лучше или хуже чем было, т.к. ветер.
Видео прилагаю и скрин настроек (куда бы еще что покрутить).
а какие датчики тока можно использовать с прошивкой?
Приветствую. В теме, если не изменяет память, были ссылки на какие-то варианты. Попробуйте поиском по этой теме.
Первая альфа-версия 1.6 доступна для тестов.
github.com/iNavFlight/inav/releases/…/1.6-ALPHA1
ВНИМАНИЕ! Это не релиз-кандидат. Еще не все запланированные функции включены в прошивку, могут быть глюки, особенно в фейлсейфе (сильно переделан) и в RTH (доработан). Будьте осторожны при тестах!
Против ветра держится, тут сложно судить лучше или хуже чем было, т.к. ветер.
Вполне годно держит позицию. Большой коптер и будет заметно покачиваться хотя бы в силу большей инерции.
Первая альфа-версия 1.6
Ох жутковато… особенно пока трекер не приехал )) И так каждый вылет с трясущимися руками )) А что делать? Надо же идти вперёд ))
Большой коптер и будет заметно покачиваться хотя бы в силу большей инерции.
Наверное надо уже успокоиться и понять, что “прибитым”, как говорят некоторые, он вряд ли будет 😃 Но кивки, в безветрие, постараюсь всё же убрать, т.к. ладно когда ветер, а когда штиль как-то напрягает его эпилепсия 😃
как-то напрягает его эпилепсия
Так Вам же говорили, что надо покупать контроллер с другой нервной системой, а теперь Вы лечите больного Альцгеймером от Паркинсона…)
Большой коптер и будет заметно покачиваться хотя бы в силу большей инерции
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
надо покупать контроллер с другой нервной системой
Нет, не надо. Всё отлично, просто “насморк подлечить” и это лечится, в отличии от “других контроллеров” 😉
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
Да ладно, если бы Я не видел, что такой же ПК (да в 99% идентичный коптер) отлично держится на точке, я бы вам сейчас прямо сразу и поверил, а поскольку у меня на этом ПК второй коптер, уж извиняйте… Не в тему новость. 😉
просто “насморк подлечить”
Это не насморк… Это проблемы алгоритма стабилизации на малых угловых скоростях. Константин же сказал…) Там надо основательно перепахивать большой кусок кода, чтобы оно заработало на больших коптерах.
Я не знаю, что там перепахивать в угловых скоростях кода, но коптер, собранный перед этим (а это точная копия, только лучи чуть длиннее), вполне ровненько и “гладко” висел в точке. Разве что прошивка была чуть более “старенькой”… Может не новую пробовать а старую вернуть попробовать? 😃
п.с. хотя отличие есть… жпс на том нео7, а тут нео8 и моторы другого цвета.
Это проблемы алгоритма стабилизации на малых угловых скоростях.
Кстати дополню, видео уже показывал ранее, но не поленюсь снова вставить, дабы любитель рассказать про уникальность назы еще раз убедился, что не назой единой… 😉
Как тут, крутые мЭны любят выражаться, “сетап” аналогичный на 99,9% (смотреть с 1:15)
Вопрос по чёрному ящику… Флешка определяется, место резервируется, папка с логами создаётся, файл лога тоже но… ровно 512кБ и при просмотре пустой. Вообще пустой. Это от чего может быть?
Так же вопрос к Константину, с ледстрипом посмотрели, всё нормально? В смысле мигание/индикация по кол-ву спутников будет исправлена в дальнейшем или надо смириться с тем что имеем?
только лучи чуть длиннее
Вот видите? Вы увеличили рычаг при той же тяге, соответственно увеличилась и инерция… Представьте маятник у часов (помните раньше были такие, кабинетные?), вот там точность хода регулировалась гаечкой под большой золотой блямбой…) Закручивали гайку - рычаг уменьшался - маятник качался быстрее… И наоборот… Вот эта гаечка и была ПИД-регулятором для часов. Но хитрость в том, что длина резьбы была ограничена, нельзя было слишком сильно закрутить или ослабить. Это диапазон регулировок.
Так вот у рейсерских контроллеров, которые изначально проектировались под высокую угловую скорость, эта “резьба” гораздо короче, чем у стандартных автопилотов… К тому же, в софте вроде клинфлайта тоже не предусмотрена высокая точность при низких угловых скоростях, она просто не нужна на рейсерах. Там минимум, наверное, 3000 градусов в секунду, а в АРМ или назе 2000 максимум, а работают они обычно с диапазоном 150-300… Теперь про ПИД-регулятор: Пружина… Обычная цилиндрическая пружина… Имеет максимальную эластичность в свободном состоянии, чем больше пружина сжата или растянута - тем меньше эластичность, соответственно полезная работа…) ПИДы бессмысленно задирать или уменьшать на запредельные значения, максимальный эффективный диапазон регулировок 50%-200% от состояния по умолчанию. Понимаете? К примеру, у Вас какая то стоковая величина 75 попугаев, значит эффективно (с видимым результатом) эту величину можно менять от 38 до 150 попугаев (видите какие раньше мудрые люди были?)))), больше или меньше - не имеет смысла. И не забываем про пружину…)
Конкретно по Вашей проблеме: Вам надо увеличить тягу, тогда будет так же как на предыдущем… Как Вы это сделаете - не имеет значения. Можно увеличить рабочее напряжение или вес коптера, главное, чтобы при текущем диаметре пропа и длине луча повысились обороты.
дабы любитель рассказать про уникальность назы
Тьфу ты блин…)Вы опять за свое…) При чем тут уникальность назы? Есть контроллеры для больших коптеров и для маленьких, наза просто самый дешевый из первых…)
Возьмите какую угодно из десятка разновидностей АРМ или пиксов, любая будет держать коптер лучше на стоковых настройках и даст гораздо больше возможностей по “лечению насморка”.
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
С пропагандой других контроллеров - пожалуйста в другую тему.
Там надо основательно перепахивать большой кусок кода, чтобы оно заработало на больших коптерах.
Не надо там ничего перепахивать, все отлично работает. Настройки надо покрутить. Отличие большого коптера от мелкого - момент инерции при отработке кренов. Все, больше отличий нет. Чем чётче коптер может отработать заданный крен - тем точнее он будет висеть в точке. Все всегда упирается в полетные ПИДы и вибрацию.
Так же вопрос к Константину, с ледстрипом посмотрели, всё нормально? В смысле мигание/индикация по кол-ву спутников будет исправлена в дальнейшем или надо смириться с тем что имеем?
Починили в 1.6. Будет мигать как надо.
Так вот у рейсерских контроллеров, которые изначально проектировались под высокую угловую скорость, эта “резьба” гораздо короче, чем у стандартных автопилотов… К тому же, в софте вроде клинфлайта тоже не предусмотрена высокая точность при низких угловых скоростях, она просто не нужна на рейсерах.
Не рассказывайте о том, чего не знаете. Рейсерам как никому нужна точность на любых угловых скоростях, от 1 гр/сек, и она успешно обеспечивается.
Возьмите какую угодно из десятка разновидностей АРМ или пиксов, любая будет держать коптер лучше на стоковых настройках и даст гораздо больше возможностей по “лечению насморка”.
Не любая и не любой большой коптер. Андрей не даст соврать - на АПМ просто не хватило диапазона регулировок, а INAV отлично полетел.
Александр, кстати, появилась мысль по болтанке - а что если немного прибрать полетные ПИДы? Лучи стали длиннее, рычаг стал длиннее, возможно раскачку дают как раз ПИДы стабилизации.
Доброго утра всем 😃. Пришло вчера обновление до 1.6 версии (у меня CC3D REVO и самолёт), перепрошил контролер, что понравилось заработали програмируемые LED’ы которые ранше никак неработали, есть один гюк - режимы полёта сохраняются, но когда отключаеш питание (акум или USB-) всe настроики режимов пропадают, но если в CLI написать SAVE сохраняются 😃. Но когда уже всё настроил в Preflight check загорелся красным „Save to navigate“ и всё 😦, пробовал калибрировать снова и магнитометр и акселерометр и ничего всё типа хорошо но тот один пункт в карточке SETUP „Save to navigate“ красный, даже потом откатился до 1.5 версии прошивки, но етот пункт остался красный и не армится контролер. Может ктото с таким был столкнувшись? Был бы очень рад узнать, как ето вылечить 😃.
Кстати дополню, видео уже показывал ранее, но не поленюсь снова вставить
Вот это как раз и странно - у вас получилось с первого раза нормально полететь, но потом вдруг резко стали возникать проблемы и уже на протяжении пары-тройки страниц вы крутите пиды. Мне например это не очень понятно. Что изменилось?
Вы увеличили рычаг при той же тяге, соответственно увеличилась и инерция…
Не думал, что пара см на диаметр так повлияет, но буду пробовать, теперь это вопрос принципа, тем более, что результат положительный был.
Починили в 1.6. Будет мигать как надо.
Отлично! Скоро (как победЮ болтанку на этой прошивке) обновлюсь. Мигание на сегодня оказалось не самым актуальным делом )
появилась мысль по болтанке - а что если немного прибрать полетные ПИДы?
Сегодня попробую. Я как раз собрался обнулять всё и начать со стандарта, как делал на том, и на том, кстати, вспоминаю, что основные ПИДы были как минимум в половину меньше рекомендуемых в вики, я еще удивлялся почему так. К тому же, я не увидел разницы в поведении без навигации, накрутив их до таких пределов.
Вот это как раз и странно - у вас получилось с первого раза нормально полететь, но потом вдруг резко стали возникать проблемы и уже на протяжении пары-тройки страниц вы крутите пиды. Мне например это не очень понятно. Что изменилось?
А уж как мне не понятно ) С завистью пересмотрел ранние видео, где коптер почти идеально выполняет все манёвры. По изменениям в этом написал ранее. Кроме жпс, виброразвязки, удлиннения лучей на 2см и продавца моторов (цвет поменялся, возможно обороты/мощность другая, этож чина) всё тоже самое. Вес остался практически тот же за счёт облегчения рамы бОльшими отверстиями.
Что изменилось?
ВМГ другая, возможно увеличились вибрации.