Вопросы по iNav
только лучи чуть длиннее
Вот видите? Вы увеличили рычаг при той же тяге, соответственно увеличилась и инерция… Представьте маятник у часов (помните раньше были такие, кабинетные?), вот там точность хода регулировалась гаечкой под большой золотой блямбой…) Закручивали гайку - рычаг уменьшался - маятник качался быстрее… И наоборот… Вот эта гаечка и была ПИД-регулятором для часов. Но хитрость в том, что длина резьбы была ограничена, нельзя было слишком сильно закрутить или ослабить. Это диапазон регулировок.
Так вот у рейсерских контроллеров, которые изначально проектировались под высокую угловую скорость, эта “резьба” гораздо короче, чем у стандартных автопилотов… К тому же, в софте вроде клинфлайта тоже не предусмотрена высокая точность при низких угловых скоростях, она просто не нужна на рейсерах. Там минимум, наверное, 3000 градусов в секунду, а в АРМ или назе 2000 максимум, а работают они обычно с диапазоном 150-300… Теперь про ПИД-регулятор: Пружина… Обычная цилиндрическая пружина… Имеет максимальную эластичность в свободном состоянии, чем больше пружина сжата или растянута - тем меньше эластичность, соответственно полезная работа…) ПИДы бессмысленно задирать или уменьшать на запредельные значения, максимальный эффективный диапазон регулировок 50%-200% от состояния по умолчанию. Понимаете? К примеру, у Вас какая то стоковая величина 75 попугаев, значит эффективно (с видимым результатом) эту величину можно менять от 38 до 150 попугаев (видите какие раньше мудрые люди были?)))), больше или меньше - не имеет смысла. И не забываем про пружину…)
Конкретно по Вашей проблеме: Вам надо увеличить тягу, тогда будет так же как на предыдущем… Как Вы это сделаете - не имеет значения. Можно увеличить рабочее напряжение или вес коптера, главное, чтобы при текущем диаметре пропа и длине луча повысились обороты.
дабы любитель рассказать про уникальность назы
Тьфу ты блин…)Вы опять за свое…) При чем тут уникальность назы? Есть контроллеры для больших коптеров и для маленьких, наза просто самый дешевый из первых…)
Возьмите какую угодно из десятка разновидностей АРМ или пиксов, любая будет держать коптер лучше на стоковых настройках и даст гораздо больше возможностей по “лечению насморка”.
Только под управлением контроллера, не предназначенного для больших коптеров…
С пропагандой других контроллеров - пожалуйста в другую тему.
Там надо основательно перепахивать большой кусок кода, чтобы оно заработало на больших коптерах.
Не надо там ничего перепахивать, все отлично работает. Настройки надо покрутить. Отличие большого коптера от мелкого - момент инерции при отработке кренов. Все, больше отличий нет. Чем чётче коптер может отработать заданный крен - тем точнее он будет висеть в точке. Все всегда упирается в полетные ПИДы и вибрацию.
Так же вопрос к Константину, с ледстрипом посмотрели, всё нормально? В смысле мигание/индикация по кол-ву спутников будет исправлена в дальнейшем или надо смириться с тем что имеем?
Починили в 1.6. Будет мигать как надо.
Так вот у рейсерских контроллеров, которые изначально проектировались под высокую угловую скорость, эта “резьба” гораздо короче, чем у стандартных автопилотов… К тому же, в софте вроде клинфлайта тоже не предусмотрена высокая точность при низких угловых скоростях, она просто не нужна на рейсерах.
Не рассказывайте о том, чего не знаете. Рейсерам как никому нужна точность на любых угловых скоростях, от 1 гр/сек, и она успешно обеспечивается.
Возьмите какую угодно из десятка разновидностей АРМ или пиксов, любая будет держать коптер лучше на стоковых настройках и даст гораздо больше возможностей по “лечению насморка”.
Не любая и не любой большой коптер. Андрей не даст соврать - на АПМ просто не хватило диапазона регулировок, а INAV отлично полетел.
Александр, кстати, появилась мысль по болтанке - а что если немного прибрать полетные ПИДы? Лучи стали длиннее, рычаг стал длиннее, возможно раскачку дают как раз ПИДы стабилизации.
Доброго утра всем 😃. Пришло вчера обновление до 1.6 версии (у меня CC3D REVO и самолёт), перепрошил контролер, что понравилось заработали програмируемые LED’ы которые ранше никак неработали, есть один гюк - режимы полёта сохраняются, но когда отключаеш питание (акум или USB-) всe настроики режимов пропадают, но если в CLI написать SAVE сохраняются 😃. Но когда уже всё настроил в Preflight check загорелся красным „Save to navigate“ и всё 😦, пробовал калибрировать снова и магнитометр и акселерометр и ничего всё типа хорошо но тот один пункт в карточке SETUP „Save to navigate“ красный, даже потом откатился до 1.5 версии прошивки, но етот пункт остался красный и не армится контролер. Может ктото с таким был столкнувшись? Был бы очень рад узнать, как ето вылечить 😃.
Кстати дополню, видео уже показывал ранее, но не поленюсь снова вставить
Вот это как раз и странно - у вас получилось с первого раза нормально полететь, но потом вдруг резко стали возникать проблемы и уже на протяжении пары-тройки страниц вы крутите пиды. Мне например это не очень понятно. Что изменилось?
Вы увеличили рычаг при той же тяге, соответственно увеличилась и инерция…
Не думал, что пара см на диаметр так повлияет, но буду пробовать, теперь это вопрос принципа, тем более, что результат положительный был.
Починили в 1.6. Будет мигать как надо.
Отлично! Скоро (как победЮ болтанку на этой прошивке) обновлюсь. Мигание на сегодня оказалось не самым актуальным делом )
появилась мысль по болтанке - а что если немного прибрать полетные ПИДы?
Сегодня попробую. Я как раз собрался обнулять всё и начать со стандарта, как делал на том, и на том, кстати, вспоминаю, что основные ПИДы были как минимум в половину меньше рекомендуемых в вики, я еще удивлялся почему так. К тому же, я не увидел разницы в поведении без навигации, накрутив их до таких пределов.
Вот это как раз и странно - у вас получилось с первого раза нормально полететь, но потом вдруг резко стали возникать проблемы и уже на протяжении пары-тройки страниц вы крутите пиды. Мне например это не очень понятно. Что изменилось?
А уж как мне не понятно ) С завистью пересмотрел ранние видео, где коптер почти идеально выполняет все манёвры. По изменениям в этом написал ранее. Кроме жпс, виброразвязки, удлиннения лучей на 2см и продавца моторов (цвет поменялся, возможно обороты/мощность другая, этож чина) всё тоже самое. Вес остался практически тот же за счёт облегчения рамы бОльшими отверстиями.
Что изменилось?
ВМГ другая, возможно увеличились вибрации.
возможно увеличились вибрации.
Я их ощущаю на 1200 с копейками (оборотах или импульсах, в чём там измеряется я не знаю), по показателям в конфигураторе видно, что максимальное значение 0,13 в этом диапазоне оборотов, далее вообще график гладкий вплоть до максимальных (причём рама сильно гасит всё, т.к. из композита) . На сколько помню, тоже самое было и на том, но цифры не запомнил, т.к. не надо было, однако визуально график был не меньше и вроде и не больше. Пропеллеры в балансире не перекашиваются на какую-то одну сторону, а тот летал и с откровенно “кривыми” пропами. Это просто так, в порядке рассуждений всё конечно.
Сегодня пиды еще протестю и начну менять вибро (поставлю точно такую как на том), затем откат прошивки на 1.4 (ну мало ли, чисто успокоиться 😃 ), и сначала всё 😃
ВМГ другая, возможно увеличились вибрации.
Мой первый же вопрос в связи с этим был о балансировке, на что Александр ответил :
Балансировал только В. Вчера немного проверял вибрации вместе с винтами. По данным из ГУИ не более 0,17 на одном моторе, а так вибрации вообще почти нет (максимум вибрации появляется на 1200 оборотах, причём почти все моторы одинаково + - 30-50об), особенно на оборотах выше 1400.
Если честно, не совсем понял, что это значит, но прозвучало это как - с вибрациями все ок.
Сегодня пиды еще протестю и начну менять вибро (поставлю точно такую как на том)
А есть фото этого и того?
Плюс вопрос Константину - как в проекте настраивается Ublox GPS? Вручную через ucenter или полетник сам крутит настройки? Если сам, то что устанавливается в NAV5 Dynamic Model для Ublox8?
Черненькое из чины, а беленькое сделал сам для уменьшения габаритов (вероятно оно по жёстче получилось), чтобы приёмник снизу засунуть.
Пощупать не могу, но на глаз да - вторая жестче.
Она однозначно жестче, т.к. “стойки” короче и “монолит” из силикона. Если сегодня (ветра нет почти) изменение пидов на адекватный минимум не покажут какое-то изменение в лучшую сторону - поменяю вечерком вибру.
Плюс вопрос Константину - как в проекте настраивается Ublox GPS? Вручную через ucenter или полетник сам крутит настройки? Если сам, то что устанавливается в NAV5 Dynamic Model для Ublox8?
Полетник сам настраивает модуль. В динамическую модель пишется то, что настроено в параметре gps_dyn_model. Варианты PEDESTRIAN, AIR_1G, AIR_4G. Умолчание - AIR_1G
Черненькое из чины, а беленькое сделал сам для уменьшения габаритов (вероятно оно по жёстче получилось), чтобы приёмник снизу засунуть.
Хм… А не в этом ли дело? Предыдущая лучше резала относительно высокочастотные вибрации.
Хм… А не в этом ли дело? Предыдущая лучше резала относительно высокочастотные вибрации.
Сейчас полетал/повисел. ПИДы сбросил все на дефолт и крутилкой в воздухе пытался найти такую комбинацию, чтобы и в точке не дёргало. Не добился. Вроде и лучше, а вроде и нет.Снимать видео не стал, т.к. особо нового ничего не увидел.
Сегодня вечером переставлю ПК на стандартную вибро, затем отпишусь, поменялось ли что (не меняя нынешних пидов) или нет. Все навигационные ПИДы так же сброшены на стандарт.
Парни, а как понять почему не проходит предполетная проверка ‘navigation is safe’? Грешил на то, что у гпс в комнате недостаточная точность, но отключив его в т.ч. и физически - все равно вижу красный крестик и не летит. Пошивка 1.5.1. На 1.4 такого не встречал. Контролер наза32.
Разрешили арм без спутников (3Д фикса) через команду в кли? Если нет, то поиском по теме со словом safety найдётся строка, которую надо через кли ввести.
А я только что словил опу в виде неарма )) п.п.ц. Перепрошил ПК, настроил временно только для настройки ПИДов, откалибровал, в комнате пару раз взлетел понастраивал чтобы не тянуло, потом с планшета ( через ЕЗгуи) решил поменять угол наклона ПК и… в проге вылезла ошибка, а я после этого не могу заармить коптер. Всё вроде перпроверил, тесты справа в конфигураторе зелёные, защита от арма отключена в кли (кстати команда nav_extra_safety_ ), а ни от пульта (даже не пикает почему-то) ни с тумблера (назначил режим) не армится гад.
Приветствую. Снова я… ))
Константин, попробовал прошивку 1.6 альфа. Самое главное: немного покрутив ПИДы вчера в комнате, сегодня на улице проверил ПОЗхолд и АЛЬТхолд - такого расколбаса нет. Есть мелкая дрожь при висении (на видео её не заметно), но уменьшение П не особо то помогает почему-то (сейчас ПИД 65\13\45), параметр И вообще не понятно что делает 😃.
Должен заметить, что эксперимент не “чистый”, т.к. прошивка другая, заменил вибро (но с ней вчера пытался полетать на прошивке 1.4, дёргало, но в комнате. Пока не перестал армиться) на “завод”, пропеллеры временно поставил “сборную солянки” примерно 8-го размера, т.к. во вчерашнем тесте сломал три винта по собственной глупости. К вечеру переделаю крепление пропеллеров (выфрезерую фаски под вал мотора) и проверю на “тех же”, т.е. 1045.
Что заметил по прошивке: С альтхолдом понятно, я выставил газ висения на 1045, и он проваливается при активации, но, если его выровнять по высоте, то при включении позхолда, коптер делает рывок вверх, т.е. какое-то несогласование с параметрами по баро наверное.
Ледстрип корректно мигает, точно.
Спутников ловит на улице 17шт (то что я специально посчитал около дома).
При движении в альт и позхолде, при отпускании стика, коптер так же проваливается вниз (на видео видно когда вправо я его повёл. Точку как бы пролетет и… не стремиться вернуться туда, а лишь немного возвращаясь плавненько. Т.е. такое поведение лучше, чем он мотался бы в поисках “точки G” 😃
Что еще… В пресетах (ах да, я использовал пресет для коптера), вроде небольшая ошибка в описании, а именно вес коптера, вероятно не 10-1,5кг, а 1,0 - 1,5кг?
Так же нет возможности менять рейт, только экспо.
Пока “коротко” всё. ПО ФС пока не понятно, из-за отсутствия вообще каких-либо кнопок, кроме выбора “стадии-2”, т.е. левое поле полностью пустое.:rolleyes:
п.с. а вообще не совсем понятно, вроде когда вперёд в навигации лететь, то после отпускания стика вверх подрывает, а когда влево/вправо - вниз проваливается… Но это я еще сегодня проверю точно.
Да и трекер приехал, посмелее буду 😃
С пропеллерами 1045. Поднялся ветер, дёргание есть… толи от ветра толи еще и от пропеллеров, но не такое как было ранее.
Короче настраивать и настраивать… Высоту не держит (как должен в моём понимании). На изменение высоты стиком реагирует довольно существенно (или вверх поднимается или вниз). Так же ПИД (наверное) по ЯВу не адекватный, т.е. при быстром развороте продолжает вращение еще минимум пол оборота.
При движении по прямой в альтхолде и позхолде проседает прилично, при отпускании стика взмывает вверх. Без GPS если и проседает то не заметно.
п.с. забыл… На страх и риск (трекер еще не повесил) проверил “Возврат домой”… Сел примерно там где взлетал (+ - метр наверное), садился первое время довольно медленно, но когда сел, вроде начал снижать обороты, затем снова повысил их. Не до взлёта, но прилично, начал чуть наклоняться и не выключил их. Это ему что-то показалось или не понравилась поверхность (проплешина с травой без снега)?
п.с.2. из ощущений: не хватает угла наклона в навигационном режиме мне кажется… если летит по ветру, то чтобы остановиться и не влететь куданить, давлю на всю на стик, но он больше поднимается из-за ветра наверное, чем останавливается. Утрирую конечно, но такое ощущение есть.
С пропеллерами 1045
Вы вот пропеллеры как тапочки меняете - а вмг балансируете после смены пропеллера? Если нет, то удивляться разному поведению квада с одинаковыми пидами не нужно 😃
а вмг балансируете после смены пропеллера?
Я писал ранее - только В (винт, пропеллер). На моторе балансировать у меня нет станков и оборудования. Про попытки убрать вообще вибрации писал ранее. В общем то средствами ПК и наклеиванием чего-то на мотор я разительной разницы не заметил.
п.с. впрочем на предыдущем коптере я тоже ничего не балансировал кроме винтов. Он себе не позволял себя так вести )
С пропеллерами 1045. Поднялся ветер, дёргание есть… толи от ветра толи еще и от пропеллеров, но не такое как было ранее.
Вот вы поменяли пропы с 8 на 10, тяга изменилась, соответственно ПИДы нужно корректировать. По звуку на видео слышно, что параметр P высок.