Вопросы по iNav
возможно увеличились вибрации.
Я их ощущаю на 1200 с копейками (оборотах или импульсах, в чём там измеряется я не знаю), по показателям в конфигураторе видно, что максимальное значение 0,13 в этом диапазоне оборотов, далее вообще график гладкий вплоть до максимальных (причём рама сильно гасит всё, т.к. из композита) . На сколько помню, тоже самое было и на том, но цифры не запомнил, т.к. не надо было, однако визуально график был не меньше и вроде и не больше. Пропеллеры в балансире не перекашиваются на какую-то одну сторону, а тот летал и с откровенно “кривыми” пропами. Это просто так, в порядке рассуждений всё конечно.
Сегодня пиды еще протестю и начну менять вибро (поставлю точно такую как на том), затем откат прошивки на 1.4 (ну мало ли, чисто успокоиться 😃 ), и сначала всё 😃
ВМГ другая, возможно увеличились вибрации.
Мой первый же вопрос в связи с этим был о балансировке, на что Александр ответил :
Балансировал только В. Вчера немного проверял вибрации вместе с винтами. По данным из ГУИ не более 0,17 на одном моторе, а так вибрации вообще почти нет (максимум вибрации появляется на 1200 оборотах, причём почти все моторы одинаково + - 30-50об), особенно на оборотах выше 1400.
Если честно, не совсем понял, что это значит, но прозвучало это как - с вибрациями все ок.
Сегодня пиды еще протестю и начну менять вибро (поставлю точно такую как на том)
А есть фото этого и того?
Плюс вопрос Константину - как в проекте настраивается Ublox GPS? Вручную через ucenter или полетник сам крутит настройки? Если сам, то что устанавливается в NAV5 Dynamic Model для Ublox8?
Черненькое из чины, а беленькое сделал сам для уменьшения габаритов (вероятно оно по жёстче получилось), чтобы приёмник снизу засунуть.
Пощупать не могу, но на глаз да - вторая жестче.
Она однозначно жестче, т.к. “стойки” короче и “монолит” из силикона. Если сегодня (ветра нет почти) изменение пидов на адекватный минимум не покажут какое-то изменение в лучшую сторону - поменяю вечерком вибру.
Плюс вопрос Константину - как в проекте настраивается Ublox GPS? Вручную через ucenter или полетник сам крутит настройки? Если сам, то что устанавливается в NAV5 Dynamic Model для Ublox8?
Полетник сам настраивает модуль. В динамическую модель пишется то, что настроено в параметре gps_dyn_model. Варианты PEDESTRIAN, AIR_1G, AIR_4G. Умолчание - AIR_1G
Черненькое из чины, а беленькое сделал сам для уменьшения габаритов (вероятно оно по жёстче получилось), чтобы приёмник снизу засунуть.
Хм… А не в этом ли дело? Предыдущая лучше резала относительно высокочастотные вибрации.
Хм… А не в этом ли дело? Предыдущая лучше резала относительно высокочастотные вибрации.
Сейчас полетал/повисел. ПИДы сбросил все на дефолт и крутилкой в воздухе пытался найти такую комбинацию, чтобы и в точке не дёргало. Не добился. Вроде и лучше, а вроде и нет.Снимать видео не стал, т.к. особо нового ничего не увидел.
Сегодня вечером переставлю ПК на стандартную вибро, затем отпишусь, поменялось ли что (не меняя нынешних пидов) или нет. Все навигационные ПИДы так же сброшены на стандарт.
Парни, а как понять почему не проходит предполетная проверка ‘navigation is safe’? Грешил на то, что у гпс в комнате недостаточная точность, но отключив его в т.ч. и физически - все равно вижу красный крестик и не летит. Пошивка 1.5.1. На 1.4 такого не встречал. Контролер наза32.
Разрешили арм без спутников (3Д фикса) через команду в кли? Если нет, то поиском по теме со словом safety найдётся строка, которую надо через кли ввести.
А я только что словил опу в виде неарма )) п.п.ц. Перепрошил ПК, настроил временно только для настройки ПИДов, откалибровал, в комнате пару раз взлетел понастраивал чтобы не тянуло, потом с планшета ( через ЕЗгуи) решил поменять угол наклона ПК и… в проге вылезла ошибка, а я после этого не могу заармить коптер. Всё вроде перпроверил, тесты справа в конфигураторе зелёные, защита от арма отключена в кли (кстати команда nav_extra_safety_ ), а ни от пульта (даже не пикает почему-то) ни с тумблера (назначил режим) не армится гад.
Приветствую. Снова я… ))
Константин, попробовал прошивку 1.6 альфа. Самое главное: немного покрутив ПИДы вчера в комнате, сегодня на улице проверил ПОЗхолд и АЛЬТхолд - такого расколбаса нет. Есть мелкая дрожь при висении (на видео её не заметно), но уменьшение П не особо то помогает почему-то (сейчас ПИД 65\13\45), параметр И вообще не понятно что делает 😃.
Должен заметить, что эксперимент не “чистый”, т.к. прошивка другая, заменил вибро (но с ней вчера пытался полетать на прошивке 1.4, дёргало, но в комнате. Пока не перестал армиться) на “завод”, пропеллеры временно поставил “сборную солянки” примерно 8-го размера, т.к. во вчерашнем тесте сломал три винта по собственной глупости. К вечеру переделаю крепление пропеллеров (выфрезерую фаски под вал мотора) и проверю на “тех же”, т.е. 1045.
Что заметил по прошивке: С альтхолдом понятно, я выставил газ висения на 1045, и он проваливается при активации, но, если его выровнять по высоте, то при включении позхолда, коптер делает рывок вверх, т.е. какое-то несогласование с параметрами по баро наверное.
Ледстрип корректно мигает, точно.
Спутников ловит на улице 17шт (то что я специально посчитал около дома).
При движении в альт и позхолде, при отпускании стика, коптер так же проваливается вниз (на видео видно когда вправо я его повёл. Точку как бы пролетет и… не стремиться вернуться туда, а лишь немного возвращаясь плавненько. Т.е. такое поведение лучше, чем он мотался бы в поисках “точки G” 😃
Что еще… В пресетах (ах да, я использовал пресет для коптера), вроде небольшая ошибка в описании, а именно вес коптера, вероятно не 10-1,5кг, а 1,0 - 1,5кг?
Так же нет возможности менять рейт, только экспо.
Пока “коротко” всё. ПО ФС пока не понятно, из-за отсутствия вообще каких-либо кнопок, кроме выбора “стадии-2”, т.е. левое поле полностью пустое.:rolleyes:
п.с. а вообще не совсем понятно, вроде когда вперёд в навигации лететь, то после отпускания стика вверх подрывает, а когда влево/вправо - вниз проваливается… Но это я еще сегодня проверю точно.
Да и трекер приехал, посмелее буду 😃
С пропеллерами 1045. Поднялся ветер, дёргание есть… толи от ветра толи еще и от пропеллеров, но не такое как было ранее.
Короче настраивать и настраивать… Высоту не держит (как должен в моём понимании). На изменение высоты стиком реагирует довольно существенно (или вверх поднимается или вниз). Так же ПИД (наверное) по ЯВу не адекватный, т.е. при быстром развороте продолжает вращение еще минимум пол оборота.
При движении по прямой в альтхолде и позхолде проседает прилично, при отпускании стика взмывает вверх. Без GPS если и проседает то не заметно.
п.с. забыл… На страх и риск (трекер еще не повесил) проверил “Возврат домой”… Сел примерно там где взлетал (+ - метр наверное), садился первое время довольно медленно, но когда сел, вроде начал снижать обороты, затем снова повысил их. Не до взлёта, но прилично, начал чуть наклоняться и не выключил их. Это ему что-то показалось или не понравилась поверхность (проплешина с травой без снега)?
п.с.2. из ощущений: не хватает угла наклона в навигационном режиме мне кажется… если летит по ветру, то чтобы остановиться и не влететь куданить, давлю на всю на стик, но он больше поднимается из-за ветра наверное, чем останавливается. Утрирую конечно, но такое ощущение есть.
С пропеллерами 1045
Вы вот пропеллеры как тапочки меняете - а вмг балансируете после смены пропеллера? Если нет, то удивляться разному поведению квада с одинаковыми пидами не нужно 😃
а вмг балансируете после смены пропеллера?
Я писал ранее - только В (винт, пропеллер). На моторе балансировать у меня нет станков и оборудования. Про попытки убрать вообще вибрации писал ранее. В общем то средствами ПК и наклеиванием чего-то на мотор я разительной разницы не заметил.
п.с. впрочем на предыдущем коптере я тоже ничего не балансировал кроме винтов. Он себе не позволял себя так вести )
С пропеллерами 1045. Поднялся ветер, дёргание есть… толи от ветра толи еще и от пропеллеров, но не такое как было ранее.
Вот вы поменяли пропы с 8 на 10, тяга изменилась, соответственно ПИДы нужно корректировать. По звуку на видео слышно, что параметр P высок.
Вот как раз сижу и пытаюсь осмыслить куда что крутить в каких случаях. Немного понимаю, что изменилась тяга,обороты, и надо менять, а теперь точно понятно в какую сторону. Я тот тренажёр с пидами уже искрутил весь, но то тренажёр…
Спасибо, сейчас делаю второй профиль, туда буду снова с минимума вносить изменения и пиды с минимума. Заодно чуть подниму параметр VEL, вроде константин его советовал увеличивать если коптер по прямой проседает.
Остальные моменты (скачки по высоте и другие описанные вопросы) хотелось бы тоже прояснить. В прошивке это или нет и кк исправить такое поведение. )
Скопировал дамп, сижу ищу знакомые буковки и… А не параметр ли set nav_disarm_on_landing = OFF отвечает за дизарм моторов после посадки? Почему выключен? По этому у меня моторы жужжали после РТХ?
И еще… При создании второго профайла в конфигураторе, что бы я в нём не менял в разделе полётных режимов, всё тоже самое меняется и в другом профайле… Такого по идее быть не должно?
Для чего сейчас ROLL RATE 400 градусов в сек, а было 200… Так надо из-за нового алгоритма работы или можно снизить на 200?
Доворот по яв так же пидами убирается?
И еще… При создании второго профайла в конфигураторе, что бы я в нём не менял в разделе полётных режимов, всё тоже самое меняется и в другом профайле… Такого по идее быть не должно?
А не параметр ли set nav_disarm_on_landing = OFF отвечает за дизарм моторов после посадки?
Именно он. По умолчанию выключен.
По этому у меня моторы жужжали после РТХ?
Да
Именно он. По умолчанию выключен.
Странно, в предыдущих прошивках был включен. Ну да ладно, значит активирую, а то как-то не правильно ему ветер гонять бестолку.
А по довороту по ЯВ и др. вопросы может тоже кто знает? Или Константина ждать, когда заглянет на “русскоязычный огонёк”… 😃
Я писал ранее - только В (винт, пропеллер).
п.с. впрочем на предыдущем коптере я тоже ничего не балансировал кроме винтов. Он себе не позволял себя так вести )
Винты по разному садятся на моторы. В общем случае, даже просто поменяв винты местами на моторах, получается другой уровень вибрации.
Для нормальной балансировки не нужны станки. Просто визуально убрав бабочку у винта на моторе уже даст хороший результат.
А по довороту по ЯВ
Какой у вас P и I? Попробуйте поднять. D должен быть 0.
Для чего сейчас ROLL RATE 400 градусов в сек, а было 200…
Это для акро режима, вы в нем не летаете.
При создании второго профайла в конфигураторе, что бы я в нём не менял в разделе полётных режимов, всё тоже самое меняется и в другом профайле…
По моему профайлы только для различных значений пидов, гр/сек, остальное в одном экземпляре.
А куда делось в конфигураторе включение softserial? Только через Cli осталось?
уже нашел, спасибо 😃 (между глаз попало CPU based serial port)