Вопросы по iNav
С пропеллерами 1045. Поднялся ветер, дёргание есть… толи от ветра толи еще и от пропеллеров, но не такое как было ранее.
Вот вы поменяли пропы с 8 на 10, тяга изменилась, соответственно ПИДы нужно корректировать. По звуку на видео слышно, что параметр P высок.
Вот как раз сижу и пытаюсь осмыслить куда что крутить в каких случаях. Немного понимаю, что изменилась тяга,обороты, и надо менять, а теперь точно понятно в какую сторону. Я тот тренажёр с пидами уже искрутил весь, но то тренажёр…
Спасибо, сейчас делаю второй профиль, туда буду снова с минимума вносить изменения и пиды с минимума. Заодно чуть подниму параметр VEL, вроде константин его советовал увеличивать если коптер по прямой проседает.
Остальные моменты (скачки по высоте и другие описанные вопросы) хотелось бы тоже прояснить. В прошивке это или нет и кк исправить такое поведение. )
Скопировал дамп, сижу ищу знакомые буковки и… А не параметр ли set nav_disarm_on_landing = OFF отвечает за дизарм моторов после посадки? Почему выключен? По этому у меня моторы жужжали после РТХ?
И еще… При создании второго профайла в конфигураторе, что бы я в нём не менял в разделе полётных режимов, всё тоже самое меняется и в другом профайле… Такого по идее быть не должно?
Для чего сейчас ROLL RATE 400 градусов в сек, а было 200… Так надо из-за нового алгоритма работы или можно снизить на 200?
Доворот по яв так же пидами убирается?
И еще… При создании второго профайла в конфигураторе, что бы я в нём не менял в разделе полётных режимов, всё тоже самое меняется и в другом профайле… Такого по идее быть не должно?
А не параметр ли set nav_disarm_on_landing = OFF отвечает за дизарм моторов после посадки?
Именно он. По умолчанию выключен.
По этому у меня моторы жужжали после РТХ?
Да
Именно он. По умолчанию выключен.
Странно, в предыдущих прошивках был включен. Ну да ладно, значит активирую, а то как-то не правильно ему ветер гонять бестолку.
А по довороту по ЯВ и др. вопросы может тоже кто знает? Или Константина ждать, когда заглянет на “русскоязычный огонёк”… 😃
Я писал ранее - только В (винт, пропеллер).
п.с. впрочем на предыдущем коптере я тоже ничего не балансировал кроме винтов. Он себе не позволял себя так вести )
Винты по разному садятся на моторы. В общем случае, даже просто поменяв винты местами на моторах, получается другой уровень вибрации.
Для нормальной балансировки не нужны станки. Просто визуально убрав бабочку у винта на моторе уже даст хороший результат.
А по довороту по ЯВ
Какой у вас P и I? Попробуйте поднять. D должен быть 0.
Для чего сейчас ROLL RATE 400 градусов в сек, а было 200…
Это для акро режима, вы в нем не летаете.
При создании второго профайла в конфигураторе, что бы я в нём не менял в разделе полётных режимов, всё тоже самое меняется и в другом профайле…
По моему профайлы только для различных значений пидов, гр/сек, остальное в одном экземпляре.
А куда делось в конфигураторе включение softserial? Только через Cli осталось?
уже нашел, спасибо 😃 (между глаз попало CPU based serial port)
По моему профайлы только для различных значений пидов, гр/сек, остальное в одном экземпляре.
Если это так в новых прошивках будет (в предыдущих режимы по разному настраивались, что очень полезно), то смысла в этом не вижу… Подожду комента Константина (глюк это или так и будет дальше).
Какой у вас P и I? Попробуйте поднять. D должен быть 0.
Там стандарт, не отличается от параметров а предыдущих версиях прошивки. Попробую поднять.
Это для акро режима, вы в нем не летаете.
Так можно снижать до 200, чтобы нормально было? Я просто не заметил особой разницы, только показалось, что более вальяжный коптер стал чтоли… менее управляемый.
Там стандарт, не отличается от параметров а предыдущих версиях прошивки.
В любом случае поднимать надо, у меня P-130, I-60, D-0
Фото платы с двух сторон в студию. Посмотрим, что это за плата.
обратную сторону не всю видно, если нужно-разберу и перефотаю.
обратную сторону не всю видно, если нужно-разберу и перефотаю.
Да не нужно совсем фотографировать. Чтобы использовать внешний компас - выпаивайте тот который на плате - иначе никак (ну или ищите внешний компас, который поддерживается inav, но не HMC5883). Потому как ситуация такая - у вас на плате распаян HMC5883, также и в модуле с gps тоже 99% тот же компас вместе они только делают вид что работают - адрес на шине одинаковый (не изменяемый).
По моему профайлы только для различных значений пидов, гр/сек, остальное в одном экземпляре.
Профайлы изначально предназначались для разных наборов ПИДов (скажем для 3S/4S батареи, или с камерой/без камеры). Разной настройки полетных режимов в профайлах не будет.
Чтобы использовать внешний компас - выпаивайте тот который на плате - иначе никак
Да, все именно так.
Разной настройки полетных режимов в профайлах не будет.
Грустно… на прежних прошивках удобнее получается.
п.с. просто для примера как я использовал:
Основной профиль - все настройки и режимы на всех переключателях. Второй с парой/тройкой основных режимов (англе, альтхолд и позхолд+ртх конечно на отдельном тумблере), а еще один трехпозиционный на настройку пидов при всех остальных идентичных настройках. Понастраивал пиды, перенёс в первый профайл. А так надо будет жертвовать основными полётными режимами на время экспериментов.
Не принципиально конечно, но и не вижу причин убрать эту возможность.😃
п.с. сейчас чуть полетал/повисел. Пытался снова поймать “золотую середину” ПИДов 😃 Минут через 15 коптер стало довольно существенно тянуть вперёд и в сторону почему-то. Ветер не такой силы, чтобы так уводить вроде был. На стик назад (правда против ветра) как-то вяло двигался даже в мануале, без альт и позхолда (как буд-то наклона не хватало) и при отпускании резко клевал носом в противоположную сторону.
Поднятие параметра VEL пока не убрало сильное проседание по высоте в режиме альт и позхолд при движении. Так же после отпускания стика резко набирает высоту.
Все запахало теперь. даже компасс дома откалибровался без проблем. правда почему то пропала моделька дрона в конфигураторе))) питать я ПК могу просто пятью вольтами скажем на канал для 5-8 регуля ?
пропала моделька дрона в конфигураторе)))
Глюк конфигуратора/системы вин. После перезагрузки появится. У меня то появится то пропадёт, но это но новых конфигураторах или раньше в системе что-то не мешало.
питать я ПК могу просто пятью вольтами скажем на канал для 5-8 регуля
Обычно туда и подводится питание. Вроде больше некуда (из удобных мест).
- ------------------------------------
Скажите ктонить, раньше было упоминание о частоте работы процессора (Flight controller Lop time), что чем меньше тем лучше вроде для Ф3… там 500, я вроде на прошлом ставил 1. Могло быть на 1мГц работать лучше или на это не надо смотреть и пусть 500 и будет и оно на навигацию никак не влияет?
И еще троттле мид и троттле экспо было 5, в новой версии 0, это вроде не должно на удержание сказываться или всё оно в купе понемногу сказывается?
е о частоте работы процессора (Flight controller Lop time)
Это не частота работы процессора, это так сказать частота цикла (упрщенно - опрос датчиков+математика PID+вывод управляющего сигнала для корректировки положения). Для ваших регуляторов и размера коптера мало на что повлияет изменение цикла с 2000 на 500 мс, тем более на поведение навигационых режимов (и не в мегагерцах а в кгц) - но попробуйте.
Пример
1000us = 1кГц
500us = 2kHz
250us = 4kHz
125us = 8khz
У меня там вроде 1, 250 и 500 выбор. Уточню позже, но поставил пока 1, как было на предыдущем, а не 500 по умолчанию.
но поставил пока 1
karabasus все правильно написал, для наших размеров никакого смысла. Коптер просто не будет успевать так быстро отрабатывать. Недавно кстати Константин про это писал, даже если бы мотор смог так быстро изменить обороты-то он бы развалился от перегрузки, а проп тем более.
Я думал то было написано про регуляторы и их прошивки. Ну раз не важно, то пусть так и будет, как было на предыдущем, т.е. 1.
п.с. сейчас пока дождь, решил в комнате повисеть, проверить пиды и т.п. и… сломал лапу. Поведение в англе (проверил, 100% был он судя по нстройкам), было как в горизонте, т.е. качнул его влево, затем стиком резко и продолжительно вправо подержал и его завалило. Вапче не понял что к чему. Раньше такого в англе не было… Думал аир мод подключился, но до него тоже не дошло по параметрам. Жду лётной погоды… вопросов меньше не стало.
Поведение в англе (проверил, 100% был он судя по нстройкам), было как в горизонте, т.е. стиком резко и продолжительно подержал в бок и его завалило.
Возможно максимальные углы кривые - есть смысл проверить max_angle_inclination через CLI
Спасибо, сейчас лапа подсохнет проверю ) Но… я же часа два назад на улице летал и такого небыло. Были странности (описал выше) но такого точно небыло, т.к. мелкому давал порулить и он стики колбасил во все стороны резко.