Вопросы по iNav
Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
Насколько понял S-BUS не будет работать из за большой скорости?
Если так то вопрос такой.
Имеем minimosd, GPS со скоростью порта 38400, обновлением 5Гц и выдачей NMEA сообшений, приемник LRS с прошивкой baychi, который может выдавать S-BUS, PPM.
Как правильней их подключить? GPS на SOFTSERIAL?
Сейчас подключил
UART1- minimosd
UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
Порт приемника- PPM
SOFTSERIAL пины где настраиваются? Какие по умолчанию?
Может и детские вопросы, с платформой этой впервые знакомлюсь.
Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
Никак, увы. S.BUS - скорость 100000, Softserial ограничен 19200 бит/с.
Сейчас подключил
UART1- minimosd
UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
Порт приемника- PPM
Это самый надежный вариант для NAZE
UART1 разделенный с USB, на него лучше ничего кроме телеметрии не вешать. Для GPS остается UART2. На S-BUS порта не остается.
Softserial для чего-то критичного, вроде GPS, использовать не рекомендую, SoftSerial - штука не очень надежная, и при отказе порта потеряете навигацию. Выдавать телеметрию - можно, я так и делаю, LTM-телеметрия на OSD идет через SoftSerial на скорости 9600.
Добился сегодня некоторых успехов в управлении коптером 500 размера с помощью INAV.
На борту SP F3 delux без компаса, и NEO 7 с компасом.
- Без GPS все нормально. Управляется нормально, стабилизируется хорошо, высоту держит. Даже пиды не крутил, все по умолчанию.
Методом проб и ошибок, понял, что подключать GPS-ные режимы лучше поверх режима ANGLE + ALTHOLD. Если использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке. - Режим POSHOLD_3D у меня работает только если коптер не движется или медленно летит. Если он летит чуть быстрее, он сначала делает круг (унитазит) а потом стабилизируется. Если летит быстро, при включении режима POSHOLD_3D, делает крен до 45 градусов и пытается вернуться в точку, где был включен данный режим. Ну и раскачивается так, что приходится его подхватывать вручную. Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то. Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
Немного вяло управляется в режиме POSHOLD_3D, хотел бы добавить скорости. Или для контролируемого полета с GPS предполагается еще один режим CRUISE? А может он есть, я просто не знаю где искать? - RTH - так и не получилось корректно вернуться домой. При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
Не нашел режим посадки (LANDING)
Режим RTH подразумевает посадку?
А демпфирование вибраций для inav так же важно, как и для arducopter?
С Вибрацией надо всегда бороться! Тoлько что летал Waypoins, просто здорово! Очень доволен! Жду Bluetooth Module, очень интересен Модус Follow me.
сли использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке.
Не должен он так себя вести. Лог есть?
Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то.
Нужен ‘cli dump’ и еще лог. Так не понятно что и куда крутить. Поведение пидов сильно менялось.
крен до 45 градусов
Не умеет он 45. 30 градусов максимум.
Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
Он так и делает - вычисляет точку где он способен остановиться и на нее целится. Если промахивается - возвращается туда.
При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
Что-то очень сильно смахивает либо на проблемы с компасом, либо на проблемы с конфигурацией.
Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
Нет, их трогать не нужно.
Не нашел режим посадки (LANDING)
Режим RTH подразумевает посадку?
Совершенно верно. RTH сядет сам.
В общем, для диагностики нужен файл конфигурации и желательно лог.
А демпфирование вибраций для inav так же важно, как и для arducopter?
Не настолько, как для Арду, INAV менее чувствителен к вибрациям, но всему есть предел. Лучше не испытывать судьбу а балансировать моторы/пропеллеры и использовать виброразвязку.
Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
set failsafe_procedure = RTH
Может я что то забыл ?
Жду Bluetooth Module,
А не могли бы поделиться ссылочкой на модуль?
Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде
Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
обсуждаем инерциалку тут rcopen.com/blogs/83206/21544
в том числе и лаги/задержки и т.д… возможно вам будет интересно…
и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс…
Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
set failsafe_procedure = RTH
Может я что то забыл ?
Без лога трудно сказать. Похоже на активацию аварийной посадки. Возможно при Failsafe-RTH в двух случаях - или взлет с nav_extra_arming_safety=OFF до того как был пойман фикс (т.е. нет координат дома), или потеря GPS в полете в момент активации Failsafe-RTH
бсуждаем инерциалку тут rcopen.com/blogs/83206/21544
в том числе и лаги/задержки и т.д… возможно вам будет интересно…
и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс…
Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел. Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел.
В обсуждении там был момент, про raw вектор скорости от гпс и использование его в ИНС. Из описания пакетов НМЕА протокола можно получить только линейную скорость, но получать из нее вектор скорости по углу из IMU не оч. красиво т.к. это данные разных моментов времени (подробности тут).
У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? 😃 NEO-8 отдает вектор скорости?
Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
в этот контроллер не влезет… нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611…
это данные разных моментов времени
Совершенно верно, скорость отстает от координат секунд на 3-5. Скорость относительно земли мой position estimator не использует.
У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? NEO-8 отдает вектор скорости?
Отдает когда с ним “разговариваешь” используя двоичный протокол Ublox. Скорость есть в сообщениях NAV-VELNED (Neo6) или NAV-PVT (Neo7+). Задержки по отношению к координатам я не заметил, похоже это данные из одного момента времени.
в этот контроллер не влезет… нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611…
Есть Arduino Mega и плата с MPU6050 и BMP180 на борту. Заработает?
Отдает когда с ним “разговариваешь” используя двоичный протокол Ublox. Скорость есть в сообщениях NAV-VELNED (Neo6) или NAV-PVT (Neo7+). Задержки по отношению к координатам я не заметил, похоже это данные из одного момента времени.
Ну да, я и имел ввиду бинарный u-blox протокол когда про neo-8 спрашивал.
Полезная информация, спасибо. Жаль у меня u-blox модуля нет на данный момент что бы поиграться 😃
Есть Arduino Mega и плата с MPU6050 и BMP180 на борту. Заработает?
По идее запустить можно, но у BMP180 по паспорту точность почти в 10 раз ниже в сравнении с ms5611 на сколько помню. Соот-но удержание высоты будет не то + лаг в ИНС настроен на ms5611… но попробовать можно.
Скиньте мне в личку email
Ну да, я и имел ввиду бинарный u-blox протокол когда про neo-8 спрашивал.
Полезная информация, спасибо. Жаль у меня u-blox модуля нет на данный момент что бы поиграться
Данные скорости на Neo6/Neo7 у меня дают противоречивые результаты (может, потому что модули китай-клонированные), поэтому у меня по-умолчанию используется производная координат. Когда используешь скорость - результаты лучше.
По идее запустить можно, но у BMP180 по паспорту точность почти в 10 раз ниже в сравнении с ms5611 на сколько помню. Соот-но удержание высоты будет не то + лаг в ИНС настроен на ms5611… но попробовать можно.
Да, BMP180 дрейфует гораздо больше. Но на высотах 5-10м это не критично 😃
Скиньте мне в личку email
Отправил
EDIT: По вашему совету убрал в качестве теста фильтрацию с барометра, оставил только 3-точечную медиану для фильтрации единичных ошибок (иногда бывают у BMP085/BMP180) и уменьшил вес барометра при слиянии с акселем. Полетело лучше, собственно и не удивительно, задержка данных с барометра уменьшилась в несколько раз (3-4 по прикидкам).
вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе…
Сообщение от Andy Durin
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D
Тоже интересна самолетная часть! Можно на CC3D сделать стабилизацию, возврат по FS и по команде?
вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе…
Благодарю! Пофиксю в скором времени.
Тоже интересна самолетная часть! Можно на CC3D сделать стабилизацию, возврат по FS и по команде?
Можно! Настройка FS может быть не вполне тривиальна, но если все правильно настроить, то должно работать.
вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе…
Вроде пофиксил, спасибо.
Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, “целевая” высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.
Сегодня попробовал армить, дизармить, переключать режимы туда-сюда - высота не сбрасывается, как уплыла при включении, так и держится. Помогает только перезагрузка контроллера. Пробовал на прошивке iNav 1.0.1
Сегодня попробовал армить, дизармить, переключать режимы туда-сюда - высота не сбрасывается, как уплыла при включении, так и держится. Помогает только перезагрузка контроллера. Пробовал на прошивке iNav 1.0.1
Это потому, что еще никаких исправлений в коде не было 😁
Высота сбрасываться и не будет, сброс будет касаться “целевой” высоты, на которую котроллер будет ориентироваться при взлете.
Я делаю калибровку баро в ноль до арма. В принципе удобно, дизарм-арм и новый ноль высоты установлен.