Вопросы по iNav
Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
set failsafe_procedure = RTH
Может я что то забыл ?
Жду Bluetooth Module,
А не могли бы поделиться ссылочкой на модуль?
Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде
Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
обсуждаем инерциалку тут rcopen.com/blogs/83206/21544
в том числе и лаги/задержки и т.д… возможно вам будет интересно…
и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс…
Пробывал Failsafe, что то не пошел. Пару секунд болтался в воздухе а потом резко в низ. В CLI были заданы параметры: rxfail 3 h
set failsafe_procedure = RTH
Может я что то забыл ?
Без лога трудно сказать. Похоже на активацию аварийной посадки. Возможно при Failsafe-RTH в двух случаях - или взлет с nav_extra_arming_safety=OFF до того как был пойман фикс (т.е. нет координат дома), или потеря GPS в полете в момент активации Failsafe-RTH
бсуждаем инерциалку тут rcopen.com/blogs/83206/21544
в том числе и лаги/задержки и т.д… возможно вам будет интересно…
и да если кратко, то задержка вырисовывается в 200-400мс…
Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел. Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
Почитал, в целом интересно, но ничего особо нового в обсуждении не нашел.
В обсуждении там был момент, про raw вектор скорости от гпс и использование его в ИНС. Из описания пакетов НМЕА протокола можно получить только линейную скорость, но получать из нее вектор скорости по углу из IMU не оч. красиво т.к. это данные разных моментов времени (подробности тут).
У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? 😃 NEO-8 отдает вектор скорости?
Откопал антикварную Crius SE, вроде живая. Как бы ваш код потестить?
в этот контроллер не влезет… нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611…
это данные разных моментов времени
Совершенно верно, скорость отстает от координат секунд на 3-5. Скорость относительно земли мой position estimator не использует.
У вас в коде вроде видел использование RAW вектора в ИНС, cоот-но вопрос откуда он? NEO-8 отдает вектор скорости?
Отдает когда с ним “разговариваешь” используя двоичный протокол Ublox. Скорость есть в сообщениях NAV-VELNED (Neo6) или NAV-PVT (Neo7+). Задержки по отношению к координатам я не заметил, похоже это данные из одного момента времени.
в этот контроллер не влезет… нужен контроллер (либо ардуина) с атмегой 1280/2560 + mpu6050 + ms5611…
Есть Arduino Mega и плата с MPU6050 и BMP180 на борту. Заработает?
Отдает когда с ним “разговариваешь” используя двоичный протокол Ublox. Скорость есть в сообщениях NAV-VELNED (Neo6) или NAV-PVT (Neo7+). Задержки по отношению к координатам я не заметил, похоже это данные из одного момента времени.
Ну да, я и имел ввиду бинарный u-blox протокол когда про neo-8 спрашивал.
Полезная информация, спасибо. Жаль у меня u-blox модуля нет на данный момент что бы поиграться 😃
Есть Arduino Mega и плата с MPU6050 и BMP180 на борту. Заработает?
По идее запустить можно, но у BMP180 по паспорту точность почти в 10 раз ниже в сравнении с ms5611 на сколько помню. Соот-но удержание высоты будет не то + лаг в ИНС настроен на ms5611… но попробовать можно.
Скиньте мне в личку email
Ну да, я и имел ввиду бинарный u-blox протокол когда про neo-8 спрашивал.
Полезная информация, спасибо. Жаль у меня u-blox модуля нет на данный момент что бы поиграться
Данные скорости на Neo6/Neo7 у меня дают противоречивые результаты (может, потому что модули китай-клонированные), поэтому у меня по-умолчанию используется производная координат. Когда используешь скорость - результаты лучше.
По идее запустить можно, но у BMP180 по паспорту точность почти в 10 раз ниже в сравнении с ms5611 на сколько помню. Соот-но удержание высоты будет не то + лаг в ИНС настроен на ms5611… но попробовать можно.
Да, BMP180 дрейфует гораздо больше. Но на высотах 5-10м это не критично 😃
Скиньте мне в личку email
Отправил
EDIT: По вашему совету убрал в качестве теста фильтрацию с барометра, оставил только 3-точечную медиану для фильтрации единичных ошибок (иногда бывают у BMP085/BMP180) и уменьшил вес барометра при слиянии с акселем. Полетело лучше, собственно и не удивительно, задержка данных с барометра уменьшилась в несколько раз (3-4 по прикидкам).
вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе…
Сообщение от Andy Durin
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D
Тоже интересна самолетная часть! Можно на CC3D сделать стабилизацию, возврат по FS и по команде?
вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе…
Благодарю! Пофиксю в скором времени.
Тоже интересна самолетная часть! Можно на CC3D сделать стабилизацию, возврат по FS и по команде?
Можно! Настройка FS может быть не вполне тривиальна, но если все правильно настроить, то должно работать.
вроде как нашел багу в гпс глитч детекторе…
Вроде пофиксил, спасибо.
Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, “целевая” высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.
Сегодня попробовал армить, дизармить, переключать режимы туда-сюда - высота не сбрасывается, как уплыла при включении, так и держится. Помогает только перезагрузка контроллера. Пробовал на прошивке iNav 1.0.1
Сегодня попробовал армить, дизармить, переключать режимы туда-сюда - высота не сбрасывается, как уплыла при включении, так и держится. Помогает только перезагрузка контроллера. Пробовал на прошивке iNav 1.0.1
Это потому, что еще никаких исправлений в коде не было 😁
Высота сбрасываться и не будет, сброс будет касаться “целевой” высоты, на которую котроллер будет ориентироваться при взлете.
Я делаю калибровку баро в ноль до арма. В принципе удобно, дизарм-арм и новый ноль высоты установлен.
Я делаю калибровку баро в ноль до арма. В принципе удобно, дизарм-арм и новый ноль высоты установлен.
Тоже вариант. Я еще думаю какой предпочесть. С одной стороны калибровка баро в ноль до момента арма - это никаких изменений логики работы альтхолда, с другой есть и платформы GPS-онли - самолеты.
Ну а для самиков, просто оффсет гпс высоты обновить до арма. Нет?
Ну а для самиков, просто оффсет гпс высоты обновить до арма. Нет?
Я все-таки оставлю высоту в покое а сбрасывать при арме буду целевую высоту, если АльтХолд включен.
Это потому, что еще никаких исправлений в коде не было 😁
Высота сбрасываться и не будет, сброс будет касаться “целевой” высоты, на которую котроллер будет ориентироваться при взлете.
Всё равно непонятная логика удержания высоты получается, вот в чём проблема : я армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа, если ничего не трогать в таком положении то газ сбрасывается до 45% секунд через 10, переключаюсь обратно в HORIZON и моторы снова на минимальном газу. Это нормальная логика работы при минимальном положении газа? ведь получается как только я включаю удержание высоты и он пытается неконтролируемо взлететь и посадить я его не могу, потому что газ то у меня и так на минимуме. (ПК SP RF3, iNAV 1.0.1)
Всё равно непонятная логика удержания высоты получается, вот в чём проблема : я армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа, если ничего не трогать в таком положении то газ сбрасывается до 45% секунд через 10, переключаюсь обратно в HORIZON и моторы снова на минимальном газу. Это нормальная логика работы при минимальном положении газа? ведь получается как только я включаю удержание высоты и он пытается неконтролируемо взлететь и посадить я его не могу, потому что газ то у меня и так на минимуме. (ПК SP RF3, iNAV 1.0.1)
На данный момент - это нормальная логика работы: арм есть, квадрик “летит” по мнению ПК, после включения удержания высоты происходит переход в режим “висение”, в качестве базового газа используется nav_mc_hover_th (1500 по умолчанию). Поскольку стик газа на минимуме - коптер пытается лететь вниз, и уменьшает скорость моторов.
Если бы квадрик не стоял на столе а действительно летел, он бы полетел вниз.
В режиме удержания высоты стик газа контролирует не газ, а вертикальную скорость (с висением на 50% газа). В планах доработка режима для комфортного взлета в режиме удержания высоты.
На данный момент - это нормальная логика работы
Теперь понятно, спасибо ) Просто я думал что для идентификации “полёта” недостаточно одного лишь арминга, а надо чтобы и газ был больше минимального положения.
Теперь понятно, спасибо ) Просто я думал что для идентификации “полёта” недостаточно одного лишь арминга, а надо чтобы и газ был больше минимального положения.
Идентификация полета это вообще беда - нет однозначного критерия по которому можно сказать - “оно летит”. Приходится предполагать что “оно летит” всегда 😁