Вопросы по iNav

jShadow
mahowik:

Я делаю калибровку баро в ноль до арма. В принципе удобно, дизарм-арм и новый ноль высоты установлен.

Тоже вариант. Я еще думаю какой предпочесть. С одной стороны калибровка баро в ноль до момента арма - это никаких изменений логики работы альтхолда, с другой есть и платформы GPS-онли - самолеты.

mahowik

Ну а для самиков, просто оффсет гпс высоты обновить до арма. Нет?

jShadow
mahowik:

Ну а для самиков, просто оффсет гпс высоты обновить до арма. Нет?

Я все-таки оставлю высоту в покое а сбрасывать при арме буду целевую высоту, если АльтХолд включен.

Sky-DiGGeR
jShadow:

Это потому, что еще никаких исправлений в коде не было 😁
Высота сбрасываться и не будет, сброс будет касаться “целевой” высоты, на которую котроллер будет ориентироваться при взлете.

Всё равно непонятная логика удержания высоты получается, вот в чём проблема : я армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа, если ничего не трогать в таком положении то газ сбрасывается до 45% секунд через 10, переключаюсь обратно в HORIZON и моторы снова на минимальном газу. Это нормальная логика работы при минимальном положении газа? ведь получается как только я включаю удержание высоты и он пытается неконтролируемо взлететь и посадить я его не могу, потому что газ то у меня и так на минимуме. (ПК SP RF3, iNAV 1.0.1)

jShadow
Sky-DiGGeR:

Всё равно непонятная логика удержания высоты получается, вот в чём проблема : я армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа, если ничего не трогать в таком положении то газ сбрасывается до 45% секунд через 10, переключаюсь обратно в HORIZON и моторы снова на минимальном газу. Это нормальная логика работы при минимальном положении газа? ведь получается как только я включаю удержание высоты и он пытается неконтролируемо взлететь и посадить я его не могу, потому что газ то у меня и так на минимуме. (ПК SP RF3, iNAV 1.0.1)

На данный момент - это нормальная логика работы: арм есть, квадрик “летит” по мнению ПК, после включения удержания высоты происходит переход в режим “висение”, в качестве базового газа используется nav_mc_hover_th (1500 по умолчанию). Поскольку стик газа на минимуме - коптер пытается лететь вниз, и уменьшает скорость моторов.

Если бы квадрик не стоял на столе а действительно летел, он бы полетел вниз.

В режиме удержания высоты стик газа контролирует не газ, а вертикальную скорость (с висением на 50% газа). В планах доработка режима для комфортного взлета в режиме удержания высоты.

Sky-DiGGeR
jShadow:

На данный момент - это нормальная логика работы

Теперь понятно, спасибо ) Просто я думал что для идентификации “полёта” недостаточно одного лишь арминга, а надо чтобы и газ был больше минимального положения.

jShadow
Sky-DiGGeR:

Теперь понятно, спасибо ) Просто я думал что для идентификации “полёта” недостаточно одного лишь арминга, а надо чтобы и газ был больше минимального положения.

Идентификация полета это вообще беда - нет однозначного критерия по которому можно сказать - “оно летит”. Приходится предполагать что “оно летит” всегда 😁

jShadow

Очередной релиз - к маю

1.1-RC1 - где-то к концу недели

mahowik
jShadow:

Я все-таки оставлю высоту в покое а сбрасывать при арме буду целевую высоту, если АльтХолд включен.

не совсем понял идеи… что значит сбросить целевую высоту?

Sky-DiGGeR:

армлю квадрик в режиме HORIZON, стик газа внизу до упора, квадрик стоит на столе, переключаю режим в NAV ALTHOLD и ПК тут же даёт моторам 50% газа

jShadow:

На данный момент - это нормальная логика работы: арм есть, квадрик “летит” по мнению ПК, после включения удержания высоты происходит переход в режим “висение”, в качестве базового газа используется nav_mc_hover_th (1500 по умолчанию). Поскольку стик газа на минимуме - коптер пытается лететь вниз, и уменьшает скорость моторов.

Так в принципе это решается диапазоном работы пид регуля в альтхолде, т.е. если середина это висение и стик газа в верхнем/нижнем положениях соот-т макс. скоростям с разными знаками, то на макс. отриц. скорости пид регуль должен давать примерно мин_газ + делта (и это без И-части пид регуля), где дельта (=50-100) для стабильности на спусках для маневров по ролл питч. Т.е. при активитованном альтхолде и стике газа в нижнем положении газ будет всего на 50-100 единиц выше минимального разрешенного.

jShadow:

В режиме удержания высоты стик газа контролирует не газ, а вертикальную скорость (с висением на 50% газа). В планах доработка режима для комфортного взлета в режиме удержания высоты.

тут два момента: мин. газ (как писал выше) и детектор воздушной подушки, где без него будет дергаться (на медленном) взлете и посадке, т.к. пропы надувают давление около земли в эквивалент -(3-5) метров и чем ближе пропы к земле, тем сильнее еффект. У меня коптеры обычно без ног, потому эффект по макс. идет…
Но фича удобная. Я без альтхолд уже и не летаю, т.е. и взлет и посадка, все в этом режиме…

jShadow:

Идентификация полета это вообще беда - нет однозначного критерия по которому можно сказать - “оно летит”. Приходится предполагать что “оно летит” всегда

Я перебрал кучу вариантов и остановился на этом:


// depends on range of I part. varioErrorIPart reach this if we landed (see applyPIDControl() for details).
// Here -10 value to ignore vibro fluctuations.
#define VARIO_ERROR_I_PART_LAND_BOUND    (VARIO_ERROR_I_PART_MAX - 15)

#define TIME_TO_CATCH_RAW_GROUND_ALT	100		// in ms
#define TIME_TO_BE_SHURE_DRONE_LANDED	3000	// in ms

bool groundRawAltSet = false;
uint32_t landDetectorStartTime;
uint32_t timeOnLand;

void runLandDetector() {

	// detect whether we have landed by watching for low climb rate and VARIO_ERROR_I_PART_LAND_BOUND
	bool landDetected = (abs(alt.estVario) <= 15) && (varioErrorIPart < -VARIO_ERROR_I_PART_LAND_BOUND)
				&& (alt.estAlt < SAFE_NAV_ALTITUDE);

	if (landDetected) {
        timeOnLand = millis() - landDetectorStartTime;
    } else if (!takeOffInProgress) { // don't reset until takeoff in progress
        // we've detected movement up or down so reset land detector
    	landDetectorStartTime = millis();
    	timeOnLand = 0;
    	groundRawAltSet = false;
    }

	// protect to update groundRawAlt to keep 1st registration of ground altitude after 100ms, until reset, i.e. landDetected=false
	if (!groundRawAltSet && (timeOnLand >= TIME_TO_CATCH_RAW_GROUND_ALT)) {
		groundRawAltSet = true;
		alt.groundRawAlt = alt.rawAlt;
	}
}

// true if groundRawAlt is set and ground detected for at least TIME_TO_CATCH_RAW_GROUND_ALT
bool isGroundDetected() {
	return groundRawAltSet;
}

bool isLanded() {
	return groundRawAltSet && (timeOnLand >= TIME_TO_BE_SHURE_DRONE_LANDED);
}

т.е. основной критерий детектора это скорость у нуля и что бы И-часть пид регуля сползла в предельный низ, где диапазон И-части +/-250… + доп. условие что мы ниже опред-й высоты, но это для подстраховки и расчитано на равнинный ландшафт… ну и далее запускаем таймер, где каждая проверка в итерации должна говорить, да это земля, иначе сброс таймера… для не критических обработчиков (на основе этого детектора), достаточно 100-300мс (быстро-детектор), для критических (типа дизарм 3-5 сек)…

п.с. быстро-детектор используется для определения момента взлета + в ИНС что бы не наглотаться ложной высоты, т.е. корректор не будет брать высоту ниже “пойманной” высоты земли alt.groundRawAlt…


void correctZStateWithBaro(float* dt) {

	// calculate error in position/vario from baro with our estimate

	// reduce effect of air-cushion, i.e. influence of alt.rawAlt on take off and landing,
	// because baro altitude value is dropped for 3-5m near the ground, i.e. it's not correct
	bool isAirCushionEffectDetected = isGroundDetected() && (alt.rawAlt < alt.groundRawAlt);

	float posError = (isAirCushionEffectDetected ? alt.groundRawAlt : alt.rawAlt)
                          - histZPosition[histZCount];

	float varioError = ((isAirCushionEffectDetected && (alt.rawVario < 0)) ? 0.0f : alt.rawVario)
                          - histVario[histZCount];

	/* !!! history z-position/vario and raw alt/vario baro values should be at the same phase
	 * i.e. looks the same on chart and depends on HIST_Z_POINTS !!! */
	//debug[0] = histZPosition[histZCount];
	//debug[1] = alt.rawAlt;
	//debug[2] = histVario[histZCount];
	//debug[3] = alt.rawVario;

	ins.velocityEF[ALT] += varioError * (INS_Z_VEL_FACTOR * *dt);
	ins.positionEF[ALT] += posError * (INS_Z_POS_FACTOR * *dt);

}
jShadow

Александр, благодарю! У меня детектор посадки примерно также сделан, но кое-что лучше сделано в MahoWii, попробую прикрутить к INAV 😁

jShadow
mahowik:

на здоровье!

Опробовал сегодня идею с детектором воздушной подушки. Блеск! Наконец-то взлетать в АльтХолде стало легко и приятно без подпрыгиваний. Реализовано немного по-другому: использую сонар, если он есть; момент взлета определяется как вертикальная скорость больше 15см/с в течение более чем 0,25 сек.

Есть еще что подшлифовать в коде, но даже сейчас стало намного лучше, спасибо еще раз за идею!

mephisto-nvart
jShadow:

использую сонар, если он есть; момент взлета определяется как вертикальная скорость больше 15см/с в течение более чем 0,25 сек.

млин с нетерпением жду релиза. как раз под мой коптеренок как будто точите. я к нему и сонар уже прикрутил. только пока дома подлетывал. на улице каша - грохнется что-нибудь сгорит. как подсохнет тогда полетаю.

lentyay

mephisto-nvart, у меня такойже GPS-модуль. Скажите вы свой прошивали или просто подключили после покупки и всё?

mephisto-nvart
lentyay:

прошивали или просто подключили после покупки и всё?

подключил и все. на софтсериал.
зы тормозной малость модуль - фикс ловил на балконе минут пять. на апм он же поймал его меньше чем за минуту.

mahowik
jShadow:

использую сонар, если он есть

Я отказался от поддержки сонаров, т.к. вещица капризная. Снег не любит, траву тоже + самое хреновое, что иногда дает пакеты с ошибками, когда высота выше его диапазона. Т.е. может сказать 3м, а там уже 10 😃
я про копеечние сонары типа HC-SR04, DYP-ME007

Ну и главное что с баро ms5611 сонар уже и не нужен…

jShadow
mahowik:

Я отказался от поддержки сонаров, т.к. вещица капризная. Снег не любит, траву тоже + самое хреновое, что иногда дает пакеты с ошибками, когда высота выше его диапазона. Т.е. может сказать 3м, а там уже 10
я про копеечние сонары типа HC-SR04, DYP-ME007

Ну и главное что с баро ms5611 сонар уже и не нужен…

Я сонару доверяю только до высоты 50см. Удержание пока не работает, но сонар (если он есть) используется для определения земли при взлете-посадке.

jShadow

Пре-релиз 1.1-RC1
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1-RC1

Из самого значимого:

  • Новый ПИД-контроллер (вместо Rewrite и Lux)
  • LED_STRIP вернулся
  • GPS теперь не показывать детальную информацию о спутниках

ВНИМАНИЕ
Требуется тюнинг ПИДов заново. Старые работать НЕ БУДУТ!

Andy_Durin
jShadow:

Требуется тюнинг ПИДов заново.

Дефолтные на 250-ом летабелно или сильно тюнить надо?

jShadow
Andy_Durin:

Дефолтные на 250-ом летабелно или сильно тюнить надо?

Летабельно, но чтобы летало хорошо - надо тюнить с нуля.