Вопросы по iNav
Хочу попробовать на трикоптере, интересует возврат домой, и возможно зависание в одной точке, пока буду разбираться, ещё один вопрос это возможно реализовать с таким gps или какой лучше заказать, без барометра и компаса на коптере будет работать, просто с меньшей точностью?
На коптерах для полноценной навигации обязательны компас и барометр. Компас - для удержания позиции и возврата домой, барометр - для удержания высоты. Работа в режиме “только GPS” возможна на самолетах (которые всегда летят вперед, курс по GPS у них совпадает с направлением движения). Подключение всего этого к CC3D может стать проблемой из-за нехватки портов 😦
Про этот GPS-модуль у меня есть несколько штук негативных отзывов. Жду посылку с таким модулем, чтобы проверить самому.
Получил и проверил вот этот GPS модуль.
Само собой это не оригинальный Ublox, а его клон, но на Ublox-овские команды он отвечает и сообщает аппаратную версию 7.0 и прошивку версии 1.0. Спутники ловит хорошо, не смотря на мелкую антенну. На 5 спутниках точность так себе, а вот на 6 точность в пределах 2-3 метров на балконе, откуда видно треть неба от силы.
Спутники ГЛОНАСС видит, но не использует, что логично, радиоприемник у 7-й серии единственный, так что либо GPS либо GLONASS.
В полете протестировать еще предстоит.
Вердикт: неплохой модуль с хорошим сочетанием точности, размеров и цены. Про качество трудно сказать что-то определенное. Поскольку это не оригинальный Ublox, а его клон, то это лотерея, может повезти, но может и не повезти.
Еще один модуль GPS - Neo-M8N от продавца ReadyToSky (AliExpress)
Внутри модуль GPS с наклейкой Ublox Neo-M8N и чип компаса. Памяти EEPROM на борту нет, хранить конфигурацию этот модуль не умеет - автоконфигурирование iNav решает эту проблему на “раз-два”
Тест делался в тех же условиях что и ^^^
Результаты:
Очень быстрый и точный холодный старт. Захват 8-9 спутников (видит около 20 штук). Использует одновременно GPS, GLONASS, BeiDou и QZSS.
Позиция немного гуляет, но не более 1-2 метров за 15 минут. За пол-часа тестирования позиция “уходила” не больше чем метров на 5-7. Что и не удивительно, с моего балкона видно не более 30% неба.
Очень-очень вкусная цена - 21$ (с доставкой).
Вердикт: отличный модуль, надо было давным-давно его купить!
Я лично больше доверяю таким обычным.
Я лично больше доверяю таким обычным.
А в чем принципиальная разница? Схемотехника, я полагаю, у них одинаковая. А неоригинальный модуль может и там и там стоять.
Ну вот такой он внутри:
Вот мой:
Та же самая схемотехника, кроме питания антенны, у меня она похоже пассивная (без активного питания).
jShadow а на самолете без компаса и барометра только на гироакселе стабилизатор у вас стабильно работает?
и опишите пожалуста словами алгоритм работы RTH. высоту какую набирает при команде и набирает ли, как настраиваются ПИДы при кружении над точкой “дом”. есть ли посадка?
спасибо.
а на самолете без компаса и барометра только на гироакселе стабилизатор у вас стабильно работает?
и опишите пожалуста словами алгоритм работы RTH. высоту какую набирает при команде и набирает ли, как настраиваются ПИДы при кружении над точкой “дом”. есть ли посадка?
спасибо.
“Самолетная” часть кода пока очень и очень экспериментальная. На летающем крыле (быстрое и верткое) без компаса иногда бывают странные глюки, на относительно медленных самолетах работает более-менее уверенно.
У RTH несколько вариантов работы - без набора высоты, с использованием точно определенной высоты, с использованием максимальной высоты за полет, с использованием высоты не менее определенной.
Посадки пока нет, с ПИДами и прочими параметрами пока тоже засада - слишком мало тестов чтобы что-то рекомендовать.
Если есть желание заняться тестами самолетного кода - я буду весьма и весьма благодарен! 😃
Я так понимаю, время F4 для Cleanflight ещё не пришло. Удастся ли им потом сохранить работоспособность встроенного телеметрийного модуля на cc3d revolution?
Я так понимаю, время F4 для Cleanflight ещё не пришло. Удастся ли им потом сохранить работоспособность встроенного телеметрийного модуля на cc3d revolution?
Есть форк iNav под Revolution, летает отлично, но модем не работает и даже в планах пока нет его поддержки.
ссылка на вики битая
ссылка на вики битая
Прошу простить, забыл сделать анонс. Вики переехала сюда: github.com/iNavFlight/inav/wiki
К сожалению на этом форуме нельзя редактировать старые посты 😦
Получил и проверил вот этот GPS модуль.
Само собой это не оригинальный Ublox, а его клон, но на Ublox-овские команды он отвечает и сообщает аппаратную версию 7.0 и прошивку версии 1.0. Спутники ловит хорошо, не смотря на мелкую антенну. На 5 спутниках точность так себе, а вот на 6 точность в пределах 2-3 метров на балконе, откуда видно треть неба от силы.
Спутники ГЛОНАСС видит, но не использует, что логично, радиоприемник у 7-й серии единственный, так что либо GPS либо GLONASS.
В полете протестировать еще предстоит.
Вердикт: неплохой модуль с хорошим сочетанием точности, размеров и цены. Про качество трудно сказать что-то определенное. Поскольку это не оригинальный Ublox, а его клон, то это лотерея, может повезти, но может и не повезти.
Проверил еще один такой же модуль, только без компаса. Работает ничуть не лучше старичка Neo-6M. Лотерея 😦
Работает ничуть не лучше старичка Neo-6M
Так 7 от 6 и отличается вроде ток добавленным японским стандартом каким то для одновременной работы.
Прошу простить, забыл сделать анонс.
режим WP анонсирован, но не реализован?
или как предполагается создание маршрута?
Так 7 от 6 и отличается вроде ток добавленным японским стандартом каким то для одновременной работы.
Семерка иногда дает более точное и быстрое позиционирование, правда у меня всего одна “оригинальная” семерка есть, а клоны, как выяснилось, лотерея.
режим WP анонсирован, но не реализован?
или как предполагается создание маршрута?
Реализован и работает. Маршрут хранится только пока включено питание. Создание маршрута с помощью наземки EzGUI (android) или mwptools (linux), наземки под винду нет и в ближайшее время не появится, если ее кто-нибудь не напишет (у меня сейчас не это времени нет 😦 )
Маршрут хранится только пока включено питание
А в апм как сделано? Да и вроде же есть на некоторых платах 2мб памяти под логи. Вот уже новая f3 с sd картой даже уже появилась.
А в апм как сделано? Да и вроде же есть на некоторых платах 2мб памяти под логи. Вот уже новая f3 с sd картой даже уже появилась.
Проблема в том, чтобы сделать решение кросс-платформенным. Я не хочу завязываться на какую-то одну плату.
У меня есть мысли сделать хранилище маршрута в бортовой памяти (которая обычно под логи отводится), правда пока дальше мыслей дело не идет. Кстати, хорошо что напомнили, завел тикет на гитхабе чтобы не забыть 😃
А в апм как сделано?
записывается в EEPROM микроконтроллера
В STM32 такой памяти ещё больше, чем в AVR
Создание маршрута с помощью наземки EzGUI (android) или mwptools (linux), наземки под винду нет и в ближайшее время не появится, если ее кто-нибудь не напишет (у меня сейчас не это времени нет 😦 )
вот поэтому и нужен Mavlink
под него завались наземки
аписывается в EEPROM микроконтроллера
В STM32 такой памяти ещё больше, чем в AVR
У STM32 EEPROM вообще нет, только FLASH, которой сейчас и так не хватает.
вот поэтому и нужен Mavlink
Кто-нибудь готов написать полноценную поддержку Mavlink-а? Я - нет, потому что полноценная наземка и навигация по маршруту - неприоритетная задача для iNav 😃
Есть форк iNav под Revolution
Нашёл только Sambas, там последние изменения полгода назад