Вопросы по iNav
Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше
Можно еще попробовать экспериментальный HEADING LOCK включить, еще лучше yaw держать должен.
Где и как?
Где и как?
Вкладка Modes - режим “HEADING LOCK”
Aaaaaa… Понял
Aaaaaa… Понял
Оно пока сильно экспериментальное. В теории должен помогать держать Yaw на месте (в пределах ошибки ±45 градусов). На практике тоже вроде работает 😃
Его можно всегда включеным ставить?
Его можно всегда включеным ставить?
Да, он по-идее мешать ничему не должен.
OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))
Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13… Странно както…
Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13… Странно както…
Если это Naze32, то она сильно фонит на GPS. Медный экран под модуль и феррит на провод GPSа помогает.
Flip32…
Flip32…
Один чёрт, фонит 😦
OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))
Только что подлетнул в комнате - работает HEADING LOCK. Особенно заметно если коптер подвесить и попробовать рукой по яву провернуть - сопротивляется более агрессивно, а если все-таки повернуть - возвращается на исходную 😃
Опустошил два акку, сильной разницы при режиме Хадингхолд не заметил. Раз 5 стартовал RTH все нормално. Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай. Еле поймал! Скорость в GPS модусе надо ограничивать.
Опустошил два акку, сильной разницы при режиме Хадингхолд не заметил. Раз 5 стартовал RTH все нормално. Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай. Еле поймал! Скорость в GPS модусе надо ограничивать.
Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
Привет всем! Уже неделю, как поставил ПК RMRC DoDo, залил INAV 1.1-RC1. Но летать не получается так как горизонт плывет по пичу и роллу со скоростью примерно -1.5 градуса в минуту. Есть ли какие-нибуть настройки для компенсации этого дрейфа? Пробовал все значения acc_hardware (от 0 до 9), при изменении скорость дрейфа каждый раз меняется, но дрейф не пропадает…
Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
Убовлял в половину Р , теперь унитазит здорово. Я бы ограничил скорость . APM и Pix намного медленнее летают в GPS моде.
Привет всем! Уже неделю, как поставил ПК RMRC DoDo, залил INAV 1.1-RC1. Но летать не получается так как горизонт плывет по пичу и роллу со скоростью примерно -1.5 градуса в минуту. Есть ли какие-нибуть настройки для компенсации этого дрейфа? Пробовал все значения acc_hardware (от 0 до 9), при изменении скорость дрейфа каждый раз меняется, но дрейф не пропадает…
acc_hardware - это тип акселерометра. Самое лучшее - оставить acc_hardware=0 для автоопределения.
Похоже аксель не откалиброван и меряет не гравитацию, а погоду в Зимбабве на прошлой неделе. 6-точечная калибровка акселя делалась?
CLI dump после калибровки в студию.
Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай.
Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
Столкнулись с подобной проблемой. _Вот что писал у себя ветке:
Я еще раз игрался с пидами на удержание и почти уверен что надо повысить PosR-P = 8…10 и PosR-D = 0.06…0.08, а Pos-P уменьшить пропоционально. PosR-P и PosR-D управляют скоростью и реакцией торможения, а Pos-P задает силу тяги к точке и приводит к перекомпенсации упр-го воздействия, откуда возможно и возникает болтанка вокруг точки. По наблюдениям с высокими PosR-P и PosR-D почти не возникает колебаний около точки… попробуй оттакиваться от высоких PosR-P и PosR-D при настройке и крутить Pos-P и PosR-I.
Напомню как настраивать. Оч. внимательно прочитай.
- поднимаем PosR-P до появленения реакции на боковые пинки (диапазон 3.0 - 10.0)
PosR-P задает две вещи:
- силу сопротивления на агрессивное внешнее воздействие обратно-пропоционально скорости воздействия, т.е. сила равна = скорость_пинка * PosR-P
- силу притяжения к точке пропоционально “заданной” скорости (где скорость берется из растояния до точки удержания помноженной на коэф. Pos-P), т.е. сила равна = растояние_до_точки * Pos-P * PosR-P (отсюда видно, что если повышаем PosR-P, то Pos-P надо понизить, что бы на выходе иметь туже силу)
- поднимаем PosR-D для повышения скорости реакции на боковые пинки (диапазон 0.005 - 0.09)
- поднимаем Pos-P для “притягивания” к точке удержания (диапазон 0.5 - 2.0)… Как писал выше это коэф. для получения скорости из ошибки/отклонения от заданной точки удержания.
- поднимаем PosR-I для долгосрочной поправки на ветер, а так же для “дотягивания к точке” (диапазон 0.02 - 0.4), т.е. т.е. сила равна = растояние_до_точки * Pos-P * PosR-I_
Артем уже пробовал повысить PosR-P, а Pos-P уменьшить. Отписался, что проблема ушла: “Пиды тоже перестроил Pos_R=8, Pos_p=1,5. В таком варианте понравилось. Очень прикольно находит точку за два движения, первое “вытормаживание”, второе не быстрый подлет к точке и фиксация. Улетов не было…”
Это конечно применимо, если у тебя пид регуль на удержание тот же… Судя по вики на гитхабе тот же 😃 Т.е. растояние до точки в скорость, а далее полный П-И-Д по скорости…
Еще кстати может быть момент болтанки в самой ИНС. Я даже видел это в СИМе (писал простой браузерный сим для инс с годик назад). Сценарий примерно такой. Двигаем дрон на определенной скорости, инс считает свои предсказания и корректится по гпс, и пока скорость примерно постоянна, то все ок. Выполняем резкое торможение и вот тут начинается болтанка, которая на реальной платформе усилится пид регулятором. Где болтанка возникает в основном из разности фаз входных данных корректора, а точнее все из за той же неверно выбранной/измеренний задержки гпс координат…
Столкнулись с подобной проблемой. Вот что писал у себя ветке:
Благодарю за хинт, да, этот метод настройки применим и для моего регулятора - он в общем-то тот же: ошибка в скорость -> ПИД от скорости в ускорение -> ускорение в крены.
Да, при очень агрессивных коэффициентах регулятора по скорости болтанку может вызвать сама ИНС…
Подскажите пожалуйста,какой лучше ГПС модуль прикрутить к SP Racing F3 Deluxe ?Буду рад любой ссылке на любой ресурс.И что делать со встроенным компасом?Физически убрать?
Этот banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w… или этот banggood.com/UBLOXNEO-M8NBN-880-Flight-Control-GPS… Внутренний компас только отрезать