Вопросы по iNav
К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает… Думаю что Baro глючит
Возможно баро, возможно аксель. 6-точечная калибровка акселя сделана? Если она не сделана - могут быть трудноуловимые глюки. Эх… Блэкбокс бы сильно упростил отладку.
PS: Как впечатления от нового PID-контроллера?
Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ). PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ).
Тогда без блэкбокса точно не разберешься. Какое значение параметра inav_w_z_baro_p в CLI? Если старое (1-2), то его нужно снизить до 0.2-0.3, в новом коде убран фильтр барометра и весь шум идет в расчеты.
PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
Отлично! Не зря он пару месяцев в разработке был 😁
# set accgain_x
accgain_x = 4062
# set accgain_y
accgain_y = 4073
# set accgain_z
accgain_z = 4096
# set inav_w_z_baro_p
inav_w_z_baro_p = 0.250
accgain_z = 4096
1:1, cлишком уж идеально выглядит… Хотя, всякое бывает.
inav_w_z_baro_p = 0.250
Точно блэкбокс нужен
Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше
Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше
Можно еще попробовать экспериментальный HEADING LOCK включить, еще лучше yaw держать должен.
Где и как?
Где и как?
Вкладка Modes - режим “HEADING LOCK”
Aaaaaa… Понял
Aaaaaa… Понял
Оно пока сильно экспериментальное. В теории должен помогать держать Yaw на месте (в пределах ошибки ±45 градусов). На практике тоже вроде работает 😃
Его можно всегда включеным ставить?
Его можно всегда включеным ставить?
Да, он по-идее мешать ничему не должен.
OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))
Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13… Странно както…
Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13… Странно както…
Если это Naze32, то она сильно фонит на GPS. Медный экран под модуль и феррит на провод GPSа помогает.
Flip32…
Flip32…
Один чёрт, фонит 😦
OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))
Только что подлетнул в комнате - работает HEADING LOCK. Особенно заметно если коптер подвесить и попробовать рукой по яву провернуть - сопротивляется более агрессивно, а если все-таки повернуть - возвращается на исходную 😃
Опустошил два акку, сильной разницы при режиме Хадингхолд не заметил. Раз 5 стартовал RTH все нормално. Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай. Еле поймал! Скорость в GPS модусе надо ограничивать.
Опустошил два акку, сильной разницы при режиме Хадингхолд не заметил. Раз 5 стартовал RTH все нормално. Зато нашел другой глюк. При большой скорости в режиме GPS (больше 20кмч) нельзя резко отпускать жойстик . Он пытается с неимоверной скоростью вернуться в то место где вы отпустили жойстик, пролетает его, потом пытается с ещё большей скоростью вернуться обратно и тд, пока не улетает в китай. Еле поймал! Скорость в GPS модусе надо ограничивать.
Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
Привет всем! Уже неделю, как поставил ПК RMRC DoDo, залил INAV 1.1-RC1. Но летать не получается так как горизонт плывет по пичу и роллу со скоростью примерно -1.5 градуса в минуту. Есть ли какие-нибуть настройки для компенсации этого дрейфа? Пробовал все значения acc_hardware (от 0 до 9), при изменении скорость дрейфа каждый раз меняется, но дрейф не пропадает…
Тут дело не в скорости, а в агрессивности ПИДов POS и POSR. Можно убавить P и того и другого и посмотреть что получится - должен получиться менее агрессивный ПосХолд, зато меньше прыганий будет. Сейчас идут эксперименты над более четкой остановкой в ПосХолде, думаю станет лучше.
Убовлял в половину Р , теперь унитазит здорово. Я бы ограничил скорость . APM и Pix намного медленнее летают в GPS моде.