Вопросы по iNav
сорри за оффтопик, а как барометр\пгс на софтсериал перевесить?😃
пысы: ткните ссылкой если не турдно)
Сегодня облетал 1.1. PosHold и AltHold отлично! С PIDми пришлось долго повозиться, есчо не отлично но ужэ близко к хорошо. Раз десять пробывал RTH, один раз повернулся к дому но не полетел. Два раза прилетел но дo конца не приземлился, просто завис в 4х метран и всё. Стал меньше унитазить! В общем не плохо!
Всем привет!
Пре-релиз 1.1-RC1
А плата revolution в релизе будет?
Да, и есчо, у меня почемуто 3 PID controller а …
сорри за оффтопик, а как барометр\пгс на софтсериал перевесить?
пысы: ткните ссылкой если не турдно)
На софтсериал можно только GPS повесить, но я бы не стал. 19200 мало для стабильной работы, да и не слишком надежен Softserial.
Сегодня облетал 1.1. PosHold и AltHold отлично! С PIDми пришлось долго повозиться, есчо не отлично но ужэ близко к хорошо. Раз десять пробывал RTH, один раз повернулся к дому но не полетел. Два раза прилетел но дo конца не приземлился, просто завис в 4х метран и всё. Стал меньше унитазить! В общем не плохо!
Всем привет!
Спасибо за тесты. Интересно посмотреть логи. Случайно нет записи этих RTH на блэкбокс?
Да, и есчо, у меня почемуто 3 PID controller а …
Их и будет три в конфигураторе. По факту он один, а выбор в конфигураторе игнорируется. Пока у нас нету своего “INAV Configurator” 😃
А плата revolution в релизе будет?
В 1.1 - нет. В 1.2 - будет, если я раздобуду себе REVO чтобы отлаживать код.
К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает… Думаю что Baro глючит
К сожалению Black box ом пока не обзавелся. Сегодня глюки с посадкой повторились.
Сначало все было ок, RTH, WP, все как должно. Потом полетал пару быстрых кругов со всеми прибамбасами. Опять WP , вижу , поднялся почти на двойную васоту. Потом опять RTH, прилетел домой, чуть опустился и замер. Хорошо что моторы не выключает… Думаю что Baro глючит
Возможно баро, возможно аксель. 6-точечная калибровка акселя сделана? Если она не сделана - могут быть трудноуловимые глюки. Эх… Блэкбокс бы сильно упростил отладку.
PS: Как впечатления от нового PID-контроллера?
Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ). PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
Калибровку делал, прошла успешно ( смотрел в CLI ).
Тогда без блэкбокса точно не разберешься. Какое значение параметра inav_w_z_baro_p в CLI? Если старое (1-2), то его нужно снизить до 0.2-0.3, в новом коде убран фильтр барометра и весь шум идет в расчеты.
PID контроллером очень доволен, хорошо летает!
Отлично! Не зря он пару месяцев в разработке был 😁
# set accgain_x
accgain_x = 4062
# set accgain_y
accgain_y = 4073
# set accgain_z
accgain_z = 4096
# set inav_w_z_baro_p
inav_w_z_baro_p = 0.250
accgain_z = 4096
1:1, cлишком уж идеально выглядит… Хотя, всякое бывает.
inav_w_z_baro_p = 0.250
Точно блэкбокс нужен
Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше
Самое главное летает хорошой! На полном газу , на подъеме, больше не стонет! И yaw держит лучше. после флипов не проворачивает как раньше
Можно еще попробовать экспериментальный HEADING LOCK включить, еще лучше yaw держать должен.
Где и как?
Где и как?
Вкладка Modes - режим “HEADING LOCK”
Aaaaaa… Понял
Aaaaaa… Понял
Оно пока сильно экспериментальное. В теории должен помогать держать Yaw на месте (в пределах ошибки ±45 градусов). На практике тоже вроде работает 😃
Его можно всегда включеным ставить?
Его можно всегда включеным ставить?
Да, он по-идее мешать ничему не должен.
OK, через пол часа проверю, аккушки уже на зарядке !)))
Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13… Странно както…
Kое что ещо. У меня два одинаковых GPS модуля М8N.На Pixhawk меньше чем 15 сателлитов не бывает, а здесь самое большее 13… Странно както…
Если это Naze32, то она сильно фонит на GPS. Медный экран под модуль и феррит на провод GPSа помогает.