Вопросы по iNav
Подскажите пожалуйста… есть ли в этом проекте возможность летать в GPS режиме типа Лоитера в АПМ? Вот руки чешутся собрать 250-й коптерок, и хочется с навигацией. Выбор между Pixraser, APM mini, или OMNIBUS F4. АРМ - вроде вчерашний день. Нравится миниатюрность OMNIBUS F4, и я так понимаю, что потенциал есть.
лоитер это зависание в одной точке на одной высоте? Если так, то включайте настроенный режим полётный под свои хотения и висите сколько угодно.
По точкам летит так же хорошо на заданной высоте и по заданным точкам.
Висение в одной точке это Poshold. Отличие от лоитера в том, что при отклонении стика, в лоитере, смещается координата точки удержания позиции, а не напрямую команда для движения в нужном направлении. В итоге получается, что коптер при движении притягивается к смещенной точке удержания. Это очень удобно, например при съемке, в лоитере коптер не сносит ветром и он летит точно как по рельсам.
Отличие от лоитера в том, что при отклонении стика, в лоитере, смещается координата точки удержания позиции, а не напрямую команда для движения в нужном направлении.
Не совсем понял, в чём отличие. В позхолде отклонил стик, коптер отлетел на расстояние, пока стик не отпустил.
в лоитере коптер не сносит ветром и он летит точно как по рельсам.
В позхолде тоже не сносит, если настроено и летит чётко по маршруту. Да даже без особых настроек, не сносит, разве что нервно это он делает. По крайней мере еще ни разу в айнаве не случалось такого, чтобы включив позхолд коптер переворачивало или типа такого, как бывает у апм с его лоитером.
Не совсем понял, в чём отличие.
вот в этом:
Отличие от лоитера в том, что при отклонении стика, в лоитере, смещается координата точки удержания позиции, а не напрямую команда для движения в нужном направлении.
Вот меня и интересует алгоритм смещения позиции при пролете в позишн холд инава.
(то что коптер переворачивается в лоитере, говорит про не правильные настройки АПМ. тут это оффтоп)
Вот меня и интересует алгоритм смещения позиции
Т.е. вам нужно узнать про алгоритм или летать?
Вы спросили
есть ли в этом проекте возможность летать в GPS режиме типа Лоитера в АПМ?
Я ответил
то включайте настроенный режим полётный под свои хотения и висите сколько угодно.
По точкам летит так же хорошо на заданной высоте и по заданным точкам.
Хоть просто позхолд, хоть поз+альтхолд, хоть миссию задавайте. только по точкам айнав поддерживает только один тип точек, т.е. тупо лететь по маршруту, все остальные вкусности (типа точек интереса, изменения “поворота головы” и т.п.) пока за бортом.
Александр, простите, вы не улавливаете суть вопроса. Летать по ЖПС и висеть в точке это не одно и тоже. Речь идет об алгоритме изменения координат стиком, в следствии чего коптер перемещается. К полетам по точкам это отношения не имеет. Такой алгоритм сделан в Назе, и других контроллерах DJI, нечто подобное реализовано в АПМ и Пиксе. Так вот меня интересует, в Инаве это есть? или это 32-битное подобие Маховия с б о льшими вычислительными возможностями?
Т.е. вам нужно узнать про алгоритм или летать?
да, мне бы полетать… хотелось, что бы было понятно на чем.
простите, вы не улавливаете суть вопроса
Вероятно не улавливаю. В тонкости “протоколов” не вникал. В жпс стики не трогаем - висит. Стик отклонили - полетел туда, куда двинули стик. Если наклона стика/коптера не достаточно для сопротивления ветру - несёт по ветру, т.е. как бы снимаем с ручника малейшим отклонением стика.
Более точно, вероятно, ответит автор, если появится…
Если наклона стика/коптера не достаточно для сопротивления ветру - несёт по ветру,
Вооот! это я и хотел услышать. нет тут этого алгоритма. Значит для съемки видео не годится, точнее не удобно.
Когда отклоняешь стик мозг переключается на альтхолд или стаб (смотря как там назначены режимы на аппе), и когда отпускаешь стик, зависает в точке. Ветер должен компенсироваться автоматически, если это работает. А просто руками летать в альтхолде или стабе, это понятное дело…
Значит для съемки видео не годится, точнее не удобно.
Согласен. Сам был в непонятках, когда вроде хотел прямо медленно, а полетел в бок ))
Это ранее в теме обсуждалось.
Ну хоть разобрались.
Тут на 84 странице вопрос освещения подымался, случайно встретил в ютубе китайца,
www.youtube.com/watch?v=pR28VHuJyck
как раз подключение лент, под клинфлай…
Значит для съемки видео не годится, точнее не удобно.
В poshold+althold должно быть такое же поведение как и на классических контролёрах, т.е. держать точку, если стик не трогаешь, компенсируя внешние воздействия. Я с INAV пока баловался мало, сыровато IMHO для больших коптеров.
должно быть такое же поведение как и на классических контролёрах, т.е. держать точку, если стик не трогаешь
теперь вы не вникли в посты выше )) Выделил определяющее 😉
Приветствую всех.
Строю свой первый коптер - рама 450, движки 980 KV, пропы 1045, GPS, FPV, OSD.
Первоначально планировал использовать Librepilot Revo в качестве ПК, но как-то не сложилось (так и не смог добиться адекватного управления, особенно, адекватного висения - либо ракетой вверх, либо камнем вниз, третьего не дано) - возможно, опыта не хватает, но, все же решил попробовать другой ПК и прошивку. К тому же, как раз подвернулся SPRacingF3 Deluxe по интересной цене, посмотрел характеристики - тут ситуация с портами лучше, чем на LPRevo, плюс, вроде как, была заявлена поддержка сонара (да, читал, что бесполезен, не особо точен, не особо стабилен, и т.д., но, тем не менее, решил попробовать).
Тему прочитал полностью (хотя читать начал довольно давно, так что, что-то могло и забыться).
В первую очередь, большая благодарность автору прошивки - видно, что работа проделана огромная, и, вроде-как, есть свидетельства хороших результатов.
Прошил версию 1.7, вроде базовые моменты настроил (пока без навигации, т.к.
встроенный магнетометр еще не убран, да и у внешнего модуля нужно разъем перепаять, плюс в принципе сначала хочу настроить базовую стабилизацию, а потом уже пробовать навигацию), пиды не трогал, т.к. пока не знаю, от чего отталкиваться.
Теперь вопросы:
-
После релиза 1.7 проскакивали сообщения о его нестабильности, это так? Стоит ли откатиться на 1.6?
-
Не понял ситуацию с сонаром - вроде должен поддерживаться, но в конфигураторе нигде нет. Кто-то смог подключить? Может можно настроить его через CLI? Работает ли он в 1.6?
-
Может ли кто-то поделиться примерными пидами для близкого к моему сетапа (рама 450, движки 980 KV (SunnySky 2212 980 KV), пропы 1045, вес примерно 1200 г.)?
Может ли кто-то поделиться примерными пидами для близкого к моему сетапа (рама 450
Так используйте пресет для 10-ой рамы, вот вам и примерные пиды и всё остальное. Еще примерные есть ранее в теме (тут друг другу иногда делали скрины с пидами), чем вам тоже не примерные пиды?
После релиза 1.7 проскакивали сообщения о его нестабильности, это так?
Вот лично для меня… вообще не вижу разницы в версиях. Может это у гонщиков заметно, но я кроме постепенного неудобства в настройках ничего не замечаю. Всё больше зажимают “свободу мысли”, всё жестче какие-то требования к железу, а в результате у основной массы, кто использует китайские клоны, в итоге могут возникать какие то проблемы (как недавно с баро на спрф3 делюкс у многих).
Наверное надо следить еще и за америкосовской веткой, где автор, вероятнее, более активен в дискуссиях.
По сонару не подскажу. Знаю, что до 1.7. его отключали, и обещали в 1.7. вернуть. В конфигураторе в разделе сенсоров галка на него есть, но у меня сонара нет и я не смотрел даже куда и что.
Так используйте пресет для 10-ой рамы, вот вам и примерные пиды и всё остальное. Еще примерные есть ранее в теме (тут друг другу иногда делали скрины с пидами), чем вам тоже не примерные пиды?
Я так подозреваю, что пиды для 10й рамы все же будут не совсем адекватно работать - все же, там характеристики системы несколько другие получаются. А вот по поводу ранее приведенных в теме - посмотрю, может действительно что-то похожее подвернется.
в итоге могут возникать какие то проблемы (как недавно с баро на спрф3 делюкс у многих)
Ага, т.е. все таки, есть проблемы… Спасибо, почитаю.
В конфигураторе в разделе сенсоров галка на него есть, но у меня сонара нет и я не смотрел даже куда и что.
А у Вас какая версия конфигуратора? У меня в 1.7 не видно, ни в сенсорах, ни где либо еще. У меня в Configuration>Sensors только акселерометр, магнетометр, барометр и трубка Пито, сонара нет.
Хотя я понял - “в сенсорах” - это на вкладке sensors - да, там у меня тоже галка есть, но неактивная. А вот чего-то, где можно включить/отключить сонар, или какого-то упоминания, что он присутствует - не вижу.
Блин, писал-писал и свет моргнул ))
Короче на гитхабе когда релиз 1.7. вышел, была строка про сонар, типа он вернулся но использовать не желательно. Сейчас этого не нашёл. Уж не померещилось ли… Точно помню, что еще в переводчик вставлял предложение.
п.с. вот нашёл как раз эту фразу, я её копипастил в группе ВК сразу в день релиза:
“Sonar is back enabled with proper hardware detection. Not recommended to be used for flight yet.”
“Sonar is back enabled with proper hardware detection. Not recommended to be used for flight yet.”
Да, есть такая фраза в описании прошивки во флешере.
Более того, я в итоге порылся в коде, и нашел, как его включить - set rangefinder_hardware = HCSR04 для наиболее распространенного сонара с двумя “динамиками”, или set rangefinder_hardware = SRF10 для другого типа сонара. После этой команды сонар активируется, в блоке виджетов сенсоров загорается его иконка. Но, в моем случае, иконка красная, и матерится на hardware health - сонар не работает. Изначально причина могла быть в перепутанных проводах - я подключал по цветам, а в итоге оказалось, что цвета не соответствуют нумерации (у меня, по крайней мере). Переподключил верно - все равно красный. Вот теперь гадаю - то ли есть еще какой-то “секретный выключатель”, то ли сонар дохлый, то ли порт дохлый, то ли я что-то спалил, то ли баг в прошивке.
Продолжаю искать правду. Прошился на версию 1.7 с полным стиранием. Дамп не заливал, настраивал всё заново. Полётные режимы настроил так, что навигационные не перекрываются Angle’ом: чистый poshold, poshold+althold, чистый althold. В полёте всё тоже самое, что и раньше. Althold работает корректно, вместо poshold’а получил acro. OSD в этот момент показывает. что включен Hold. Короче, задрался уже в одну и туже стену упираться.
Написал небольшую утилитку для сравнения дампов CLI (самому понадобилась). Утилита простенькая, полноценного тестирования не проводил (т.е., на сто процентов полагаться на нее не советую).
Принцип работы следующий:
- Устанавливаем JRE (Java Runtime Environment) 1.8, если не установлена;
- Распаковываем архив;
- Кладем в папку с программой два файла (заменяем существующие) - OldDump.txt - должен содержать “исходный” дамп, NewDump.txt - должен содержать “новый” дамп;
- Запускаем: в Windows - Compare.bat, в Linux/Mac - через терминал sh Compare.sh;
- Ждем, когда отработает;
- В консоли и в файле Diff.txt получаем дифф примерно такого вида:
feature GPS | GPS >>> -GPS
set gyro_hardware_lpf | 45HZ >>> 42HZ
servo 7 | 1000 2000 1500 100 -2 >>> 1000 2000 1500 100 -1
set tpa_breakpoint | <NULL> >>> 1500
Каждая строка - одно различие, формат
<ключ(параметр)> | <“старое” значение> >>> <“новое” значение>
<NULL> означает, что в соответствующем файле такого ключа нет, а в другом есть.
Забыл нюанс - секция mode_color пока не обрабатывается (не сравнивается).
Написал небольшую утилитку для сравнения дампов CLI
Проще пользоваться стандартной утилитой ОС diff.
Если Windows то проще пользоваться универсальным редактором Notepad++ он классно сравнивает текстовые файлы.