Вопросы по iNav
Вот меня и интересует алгоритм смещения позиции
Т.е. вам нужно узнать про алгоритм или летать?
Вы спросили
есть ли в этом проекте возможность летать в GPS режиме типа Лоитера в АПМ?
Я ответил
то включайте настроенный режим полётный под свои хотения и висите сколько угодно.
По точкам летит так же хорошо на заданной высоте и по заданным точкам.
Хоть просто позхолд, хоть поз+альтхолд, хоть миссию задавайте. только по точкам айнав поддерживает только один тип точек, т.е. тупо лететь по маршруту, все остальные вкусности (типа точек интереса, изменения “поворота головы” и т.п.) пока за бортом.
Александр, простите, вы не улавливаете суть вопроса. Летать по ЖПС и висеть в точке это не одно и тоже. Речь идет об алгоритме изменения координат стиком, в следствии чего коптер перемещается. К полетам по точкам это отношения не имеет. Такой алгоритм сделан в Назе, и других контроллерах DJI, нечто подобное реализовано в АПМ и Пиксе. Так вот меня интересует, в Инаве это есть? или это 32-битное подобие Маховия с б о льшими вычислительными возможностями?
Т.е. вам нужно узнать про алгоритм или летать?
да, мне бы полетать… хотелось, что бы было понятно на чем.
простите, вы не улавливаете суть вопроса
Вероятно не улавливаю. В тонкости “протоколов” не вникал. В жпс стики не трогаем - висит. Стик отклонили - полетел туда, куда двинули стик. Если наклона стика/коптера не достаточно для сопротивления ветру - несёт по ветру, т.е. как бы снимаем с ручника малейшим отклонением стика.
Более точно, вероятно, ответит автор, если появится…
Если наклона стика/коптера не достаточно для сопротивления ветру - несёт по ветру,
Вооот! это я и хотел услышать. нет тут этого алгоритма. Значит для съемки видео не годится, точнее не удобно.
Когда отклоняешь стик мозг переключается на альтхолд или стаб (смотря как там назначены режимы на аппе), и когда отпускаешь стик, зависает в точке. Ветер должен компенсироваться автоматически, если это работает. А просто руками летать в альтхолде или стабе, это понятное дело…
Значит для съемки видео не годится, точнее не удобно.
Согласен. Сам был в непонятках, когда вроде хотел прямо медленно, а полетел в бок ))
Это ранее в теме обсуждалось.
Ну хоть разобрались.
Тут на 84 странице вопрос освещения подымался, случайно встретил в ютубе китайца,
www.youtube.com/watch?v=pR28VHuJyck
как раз подключение лент, под клинфлай…
Значит для съемки видео не годится, точнее не удобно.
В poshold+althold должно быть такое же поведение как и на классических контролёрах, т.е. держать точку, если стик не трогаешь, компенсируя внешние воздействия. Я с INAV пока баловался мало, сыровато IMHO для больших коптеров.
должно быть такое же поведение как и на классических контролёрах, т.е. держать точку, если стик не трогаешь
теперь вы не вникли в посты выше )) Выделил определяющее 😉
Приветствую всех.
Строю свой первый коптер - рама 450, движки 980 KV, пропы 1045, GPS, FPV, OSD.
Первоначально планировал использовать Librepilot Revo в качестве ПК, но как-то не сложилось (так и не смог добиться адекватного управления, особенно, адекватного висения - либо ракетой вверх, либо камнем вниз, третьего не дано) - возможно, опыта не хватает, но, все же решил попробовать другой ПК и прошивку. К тому же, как раз подвернулся SPRacingF3 Deluxe по интересной цене, посмотрел характеристики - тут ситуация с портами лучше, чем на LPRevo, плюс, вроде как, была заявлена поддержка сонара (да, читал, что бесполезен, не особо точен, не особо стабилен, и т.д., но, тем не менее, решил попробовать).
Тему прочитал полностью (хотя читать начал довольно давно, так что, что-то могло и забыться).
В первую очередь, большая благодарность автору прошивки - видно, что работа проделана огромная, и, вроде-как, есть свидетельства хороших результатов.
Прошил версию 1.7, вроде базовые моменты настроил (пока без навигации, т.к.
встроенный магнетометр еще не убран, да и у внешнего модуля нужно разъем перепаять, плюс в принципе сначала хочу настроить базовую стабилизацию, а потом уже пробовать навигацию), пиды не трогал, т.к. пока не знаю, от чего отталкиваться.
Теперь вопросы:
-
После релиза 1.7 проскакивали сообщения о его нестабильности, это так? Стоит ли откатиться на 1.6?
-
Не понял ситуацию с сонаром - вроде должен поддерживаться, но в конфигураторе нигде нет. Кто-то смог подключить? Может можно настроить его через CLI? Работает ли он в 1.6?
-
Может ли кто-то поделиться примерными пидами для близкого к моему сетапа (рама 450, движки 980 KV (SunnySky 2212 980 KV), пропы 1045, вес примерно 1200 г.)?
Может ли кто-то поделиться примерными пидами для близкого к моему сетапа (рама 450
Так используйте пресет для 10-ой рамы, вот вам и примерные пиды и всё остальное. Еще примерные есть ранее в теме (тут друг другу иногда делали скрины с пидами), чем вам тоже не примерные пиды?
После релиза 1.7 проскакивали сообщения о его нестабильности, это так?
Вот лично для меня… вообще не вижу разницы в версиях. Может это у гонщиков заметно, но я кроме постепенного неудобства в настройках ничего не замечаю. Всё больше зажимают “свободу мысли”, всё жестче какие-то требования к железу, а в результате у основной массы, кто использует китайские клоны, в итоге могут возникать какие то проблемы (как недавно с баро на спрф3 делюкс у многих).
Наверное надо следить еще и за америкосовской веткой, где автор, вероятнее, более активен в дискуссиях.
По сонару не подскажу. Знаю, что до 1.7. его отключали, и обещали в 1.7. вернуть. В конфигураторе в разделе сенсоров галка на него есть, но у меня сонара нет и я не смотрел даже куда и что.
Так используйте пресет для 10-ой рамы, вот вам и примерные пиды и всё остальное. Еще примерные есть ранее в теме (тут друг другу иногда делали скрины с пидами), чем вам тоже не примерные пиды?
Я так подозреваю, что пиды для 10й рамы все же будут не совсем адекватно работать - все же, там характеристики системы несколько другие получаются. А вот по поводу ранее приведенных в теме - посмотрю, может действительно что-то похожее подвернется.
в итоге могут возникать какие то проблемы (как недавно с баро на спрф3 делюкс у многих)
Ага, т.е. все таки, есть проблемы… Спасибо, почитаю.
В конфигураторе в разделе сенсоров галка на него есть, но у меня сонара нет и я не смотрел даже куда и что.
А у Вас какая версия конфигуратора? У меня в 1.7 не видно, ни в сенсорах, ни где либо еще. У меня в Configuration>Sensors только акселерометр, магнетометр, барометр и трубка Пито, сонара нет.
Хотя я понял - “в сенсорах” - это на вкладке sensors - да, там у меня тоже галка есть, но неактивная. А вот чего-то, где можно включить/отключить сонар, или какого-то упоминания, что он присутствует - не вижу.
Блин, писал-писал и свет моргнул ))
Короче на гитхабе когда релиз 1.7. вышел, была строка про сонар, типа он вернулся но использовать не желательно. Сейчас этого не нашёл. Уж не померещилось ли… Точно помню, что еще в переводчик вставлял предложение.
п.с. вот нашёл как раз эту фразу, я её копипастил в группе ВК сразу в день релиза:
“Sonar is back enabled with proper hardware detection. Not recommended to be used for flight yet.”
“Sonar is back enabled with proper hardware detection. Not recommended to be used for flight yet.”
Да, есть такая фраза в описании прошивки во флешере.
Более того, я в итоге порылся в коде, и нашел, как его включить - set rangefinder_hardware = HCSR04 для наиболее распространенного сонара с двумя “динамиками”, или set rangefinder_hardware = SRF10 для другого типа сонара. После этой команды сонар активируется, в блоке виджетов сенсоров загорается его иконка. Но, в моем случае, иконка красная, и матерится на hardware health - сонар не работает. Изначально причина могла быть в перепутанных проводах - я подключал по цветам, а в итоге оказалось, что цвета не соответствуют нумерации (у меня, по крайней мере). Переподключил верно - все равно красный. Вот теперь гадаю - то ли есть еще какой-то “секретный выключатель”, то ли сонар дохлый, то ли порт дохлый, то ли я что-то спалил, то ли баг в прошивке.
Продолжаю искать правду. Прошился на версию 1.7 с полным стиранием. Дамп не заливал, настраивал всё заново. Полётные режимы настроил так, что навигационные не перекрываются Angle’ом: чистый poshold, poshold+althold, чистый althold. В полёте всё тоже самое, что и раньше. Althold работает корректно, вместо poshold’а получил acro. OSD в этот момент показывает. что включен Hold. Короче, задрался уже в одну и туже стену упираться.
Написал небольшую утилитку для сравнения дампов CLI (самому понадобилась). Утилита простенькая, полноценного тестирования не проводил (т.е., на сто процентов полагаться на нее не советую).
Принцип работы следующий:
- Устанавливаем JRE (Java Runtime Environment) 1.8, если не установлена;
- Распаковываем архив;
- Кладем в папку с программой два файла (заменяем существующие) - OldDump.txt - должен содержать “исходный” дамп, NewDump.txt - должен содержать “новый” дамп;
- Запускаем: в Windows - Compare.bat, в Linux/Mac - через терминал sh Compare.sh;
- Ждем, когда отработает;
- В консоли и в файле Diff.txt получаем дифф примерно такого вида:
feature GPS | GPS >>> -GPS
set gyro_hardware_lpf | 45HZ >>> 42HZ
servo 7 | 1000 2000 1500 100 -2 >>> 1000 2000 1500 100 -1
set tpa_breakpoint | <NULL> >>> 1500
Каждая строка - одно различие, формат
<ключ(параметр)> | <“старое” значение> >>> <“новое” значение>
<NULL> означает, что в соответствующем файле такого ключа нет, а в другом есть.
Забыл нюанс - секция mode_color пока не обрабатывается (не сравнивается).
Написал небольшую утилитку для сравнения дампов CLI
Проще пользоваться стандартной утилитой ОС diff.
Если Windows то проще пользоваться универсальным редактором Notepad++ он классно сравнивает текстовые файлы.
Проще пользоваться стандартной утилитой ОС diff.
Если Windows то проще пользоваться универсальным редактором Notepad++ он классно сравнивает текстовые файлы.
В целом согласен, но лично мне показалось удобнее реализовать именно такой вариант вывода. По сути, делал для себя, и меня результат устраивает, а так мало ли еще кому пригодится.
А теперь вопрос по теме: режим angle, настроено постоянное вращение моторов при арминге, параметры стабилизации из пресета для 10" винтов (и почему я вчера решил, что это размер рамы, самому смешно). Армим коптер, плавно повышаем тягу до момента взлета, коптер с небольшой раскачкой (видимо пиды нужно подкорректировать) отрывается, дальше продолжает довольно плавно и стабильно набирать высоту, начинаем снижать тягу, доводим до нуля - что должен делать коптер? Я думал, что он начнет падать, но он продолжил то ли висеть, то ли даже понемногу набирать высоту (с нулевым газом, в режиме ANGLE). Я выждал несколько секунд - тяга 0, не снижается, высота на глаз 10-20 метров, небольшой ветер - коптер понемогу удаляется. В итоге, сбросил дизармом, подхватить не успел - итог немного предсказуем (минус луч и все 4 пропа - никогда до этого не ломал все 4 пропа, при чем, это об землю с сухой травой, и с неким подобием защиты винтов). Что это могло быть?
При чем ведь подозрительно похоже на проблему, которую я видел на LPRevo, но там хотя бы можно было сбросить отключением тяги, и потом, чаще всего, удавалось подхватить. Но я не могу понять, какой тут может быть общий источник проблемы - ПК новый, прошивка другая, даже движки новые (хотя они тут явно ни при чем), регуляторы - что-то не похоже. С приемником вроде тоже проблем не замечал (аппа - FlySky FS-i6X), фейлсейф настроен (на посадку), но расстояние было совсем небольшое. Попробую поковыряться в логах, но там, как я понял, тоже не все так просто.
Армим коптер, плавно повышаем тягу до момента взлета, коптер с небольшой раскачкой (видимо пиды нужно подкорректировать) отрывается, дальше продолжает довольно плавно и стабильно набирать высоту, начинаем снижать тягу, доводим до нуля - что должен делать коптер?
В англе: Понижаем газ стиком - коптер тут же реагирует и снижается, убавляя обороты. Если у вас включен альтхолд (что больше похоже на описанное) и проблема с баро, то такое возможно, что коптер или очень медленно снижается (так же настраивается скорость реакции) или, если глюк, коптер может или подвисать или подниматься.
Я выждал несколько секунд - тяга 0, не снижается
При тяге ноль пропеллеры практически останавливаются.
Кстати, регуляторы откалиброваны по тем же настройкам в конфиге (мин газ, макс) ?
В логе надо глянуть параметры высоты перед падением, как минимум. Полётные режимы, вероятно не получится глянуть, т.к. если это бетафлай-смотрелка, то она не правильно показывает, а если клинфлай, то она покажет режимы, но всё остальное через опу, т.к. нифига не доводится разработчиками до актуальной версии прошивки.
Понижаем газ стиком - коптер тут же реагирует и снижается, убавляя обороты.
Да, именно этого я и ожидал, значит все верно. Что касается альтхолда - все же маловероятно, т.к. тумблер режимов я не трогал (а по умолчанию стоит ANGLE, и аппа в принципе не запустится, если тумблер стоит не в исходном положении на момент включения). В общем, жду пока выгрузится лог, после этого еще раз проверю конфигурацию режимов, и буду разбираться в самом логе. Пока же ситуация все равно остается очень непонятной.
Судя по всему, у вас минимальный газ (min throttle) стоит слишком высокий. По умолчанию он 1150, для себя ставлю 1040-1050. Подбирал субъективно, чтоб с пропами спокойно стоял без попыток подняться.
Судя по всему, у вас минимальный газ (min throttle) стоит слишком высокий. По умолчанию он 1150, для себя ставлю 1040-1050. Подбирал субъективно, чтоб с пропами спокойно стоял без попыток подняться.
Да, минимальный газ оставил по умолчанию, но в целом не похоже, что проблема в этом - отрываться коптер начинает где-то уже ближе к среднему положению стика, может чуть ниже, но никак не в нуле или около того.