Вопросы по iNav
Согласен, поэтому компас изначально отключил (программно и физически). Это не он… Теперь у меня стоит перевернутый крадрик, дрейфа нет, но программно перевернуть ПК не получается, так как начинается дрейф. И физически перевернуть не могу, конструкция рамы не позволяет…
стандартные пиды для POS и POSR
Странно… Дрейф по горизонту только компас.
Странно… Дрейф по горизонту только компас.
Ничего странного, у него пич/рол плывут. Компас здесь ни при чем! Дрейф ГОРИЗОНТА а не по горизонту.
У меня ПК перевёрнут по роллу на 180 градусов.
Т.е. ПК вверх ногами? Понял, спасибо, попробую поковырять, возможно собака зарыта именно тут.
EDIT:
Нашел проблему, спасибо! Ошибка в коде - расчет калибровочных значений выполнялся до поворота вектора ускорения, а применялся после него 😃
Самое интересное, что проблема касалась всех, у кого ПК повернут хоть как-нибудь. Последствия (кроме возможного дрейфа горизонта) - снижение точности удержания высоты/позиции, т.е. инерциалка свои расчеты основывает на данных акселя.
Поправил, через полчаса на ГитХабе появится пофиксеный 1.1-RC2
Согласен, поэтому компас изначально отключил (программно и физически). Это не он… Теперь у меня стоит перевернутый крадрик, дрейфа нет, но программно перевернуть ПК не получается, так как начинается дрейф. И физически перевернуть не могу, конструкция рамы не позволяет…
Пофиксил в 1.1-RC2. Брать тут.
Ничего странного, у него пич/рол плывут. Компас здесь ни при чем! Дрейф ГОРИЗОНТА а не по горизонту.
Asche auf mein Haupt!!! Подзаржавел мой русский…))) Sorry
Asche auf mein Haupt!!! Подзаржавел мой русский…))) Sorry
Главное что разобрались в итоге. Этот глюк похоже живет с пре-1.0, с того самого времени как 6-точечная калибровка появилась. Удивительно, что его раньше никто не заметил!
С этим GPS-ом танцы будут - гарантирую. У меня таких три, из них два работают через пень-колоду. На ЛК (да и на все остальное) я бы советовал NEO-M8N, лучше GPSа я пока не встречал.
Прошивку можно использовать эту. Придется немножко пошаманить чтобы оно заработало и полетело ровно, но и стабилизация и возврат домой будут.
Т.е NEO-M8N купить будет работать? Подшаманить что подразумеваете ?? А если ставить на самолет то тоже шаманить придется ??
раньше никто не заметил!
У меня повернута по яву и ничего особого не заметно. Правда без GPS и компаса.
По яву и я поворачивал без последствий, а вот пич и ролл “сработали”.
Константин, как правильно - калибровать, потом переворачивать?
Или сначала переворачивать, а потом калибровать уже в новом положении?
как правильно - калибровать
Сначала крепят, потом калибруют уже на аппарате.
Только что облетал RC2, просто в восторге!!! Никаких глюков в GPS модусе!!! Стандартные PID для GPS. Только для акселя под себя настроил. Pixhawk отдыхает!!! Константин, GJ!!!
Сначала крепят, потом калибруют уже на аппарате.
Это понятно. Но в инструкции по калибровке есть порядок - Сначала “ноги вниз”, потом “ноги вверх” и тд. Соблюдение последовательности положений критично? Если Да, то у меня дилема - если програмно ПК ещё не повёрнут первое положение калибровки “ноги вниз” - это чьи “ноги” ПК или модели? Я могу сначала прикрепить, затем перевернуть ПК програмно, затем калибровать. А могу - сначала прикрепить, затем калибровать (относительно “ног” ПК), а затем перевернуть програмно.
Это понятно. Но в инструкции по калибровке есть порядок - Сначала “ноги вниз”, потом “ноги вверх” и тд. Соблюдение последовательности положений критично? Если Да, то у меня дилема - если програмно ПК ещё не повёрнут первое положение калибровки “ноги вниз” - это чьи “ноги” ПК или модели? Я могу сначала прикрепить, затем перевернуть ПК програмно, затем калибровать. А могу - сначала прикрепить, затем калибровать (относительно “ног” ПК), а затем перевернуть програмно.
Сейчас без разницы. Можно сначала калибровать (даже отдельно плату), потом поворачивать, можно наоборот. Поворот применяется после калибровки.
Первое положение - “ноги вниз”, имеются в виду ноги ПК.
У меня повернута по яву и ничего особого не заметно. Правда без GPS и компаса.
По X-Y акселя обычно смещение небольшое, а вот по Z - значительное. Переворот поменял знак этого смещения и 1G превратился, скажем в 1.2G. ПК такое ускорение считает слишком большим, чтобы по нему корректировать горизонт.
Только что облетал RC2, просто в восторге!!! Никаких глюков в GPS модусе!!! Стандартные PID для GPS. Только для акселя под себя настроил. Pixhawk отдыхает!!! Константин, GJ!!!
Вполне возможно. С новым (правильным) кодом применения калибровочных параметров акселя теперь ускорения по X-Y должны меряться точнее - следовательно инерциалка должна давать более точные результаты - следовательно более точное удержание высоты/позиции.
К слову, Константин, на этом форуме полезные ссылки у вас в дневнике ведут “в никуда”.
К слову, Константин, на этом форуме полезные ссылки у вас в дневнике ведут “в никуда”.
Да, я знаю. К сожалению, отредактировать запись в дневнике уже нельзя 😦
Pixhawk отдыхает!
Прямо так? Это круто!
А можно подробнее, чем лучше?
Прямо так? Это круто!
А можно подробнее, чем лучше?
Да, мне тоже интересно 😃
Первое положение - “ноги вниз”, имеются в виду ноги ПК.
А может лучше сделать, чтоб ноги были ЛА? Например, в ЛА ПК установлен с поворотом по ролу на 180 и по яву на 90. Пойди сообрази сходу как ставить ЛА чтоб у ПК были “ноги”, “нос” и т.д. А в алгоритме калибровки легко учесть программный поворот ПК. Получается, сначала настраиваем поворот, потом калибруем относительно ног ЛА.
Мне кажется, так будет правильней. ИМХО
А может лучше сделать, чтоб ноги были ЛА? Например, в ЛА ПК установлен с поворотом по ролу на 180 и по яву на 90. Пойди сообрази сходу как ставить ЛА чтоб у ПК были “ноги”, “нос” и т.д. А в алгоритме калибровки легко учесть программный поворот ПК. Получается, сначала настраиваем поворот, потом калибруем относительно ног ЛА.
Мне кажется, так будет правильней. ИМХО
Возможно, но тогда придется перекалибровывать каждый раз, когда меняется ориентация платы. А если учесть, что ориентация платы меняется при триммировании - у-у-у…
Мне кажется, так будет правильней.
Поддерживаю. Я вчера во время “танцев с бубном” уже бумажки хотел клеить - “нос”, “ноги”, “хвост” …)
Поддерживаю. Я вчера во время “танцев с бубном” уже бумажки хотел клеить - “нос”, “ноги”, “хвост” …)
Когда появится “INAV Configurator”, калибровка будет делаться более интуитивно. А пока я сделаю упрощение калибровки - первая позиция не обязательно будет “ноги вниз”, можно будет начать с любой, главное чтобы их было всего 6 штук