Вопросы по iNav
…
Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.
Dmitrij. нет, если модуль вынесен на те же 5 - 7 см от ближайшего плюсового и сигнального проводов, не считая своих.
А вообще проверяется компас просто - во вкладке setup, в окошке где крутиться модель коптера, сверху слева есть значения ролл, питч и heading. Нужен heading, это стороны света в градусах. Подключите коптер к Inav конфигуратору и проверьте:
- heading должен указывать верное направление. 0 - это север, 180 - юг, 270 - запад, 90 восток. положите коптер носом поочередно по всем направлениям, если показывает эти значения с погрешностью не более 5-8градусов - компас работает.
- heading не должен сильно отклоняться при питче и роле (тангаж и крен). Возьмите в руки коптер и направте его носом, например, строго на север, поймав значение ноль (естесно 0 на экране и реальное направление на север при этом должны совпадать) и покрутите коптер на 45-60 градусов, имитируя ролл и питч, не меняя при этом направление. Если heading уплывает, больше чем на 10 градусов в любую из сторон, то будут проблемы с навигацией (унитазинг, РТХ в китай и тп), Отклонений более чем на 10 градусов быть не должно.
Если условия этих пунктов не выполняются, то проблемы всегда 2 - наводки или неправильно выставленная ориентация компаса в конфигураторе на влкадке configuration.
PS речь о проверке после калибровки
Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал, ПК sp racing f3 deluxe. Вообщем сегодня еще раз откалибровал компас и полетал на дефолтных настройках. Несколько полетов хорошо держал позицию и возвращался домой с посадкой. Но крайний раз повел себя странно в RTL, начал удаляться. Пришлось перейти в STAB и садить вручную (на видео с 4-й минуты). Посмотрел по записи, грешу на временную потерю спутников (на видео видно). Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.
Поделитесь пожалуйста, какую камеру используете? Картинка очень понравилась четкостью и цветом. Спасибо.
Поделитесь пожалуйста, какую камеру используете? Картинка очень понравилась четкостью и цветом. Спасибо.
Я не разработчик, но прошивки для OMNIBUSF4SD называются OMNIBUSF4PRO, стабильные с версии 1.6 (1.6, 1.6.1, 1.7.0, 1.7.1)
К сожалению это не так. В OMNIBUSF4PRO - например компас не видит и какой то “мусор” в CLI выдает. В OMNIBUSF4SD - все отлично на том же железе - все датчики видим и “мусора” нет, но смущает то, что эта прошивка альфа.
Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра. Полистав тему, я так понял, что с одним GPS приемником “Ublox NEO M8N”, полетные режимы ALTHOLD, POSHOLD, RTH использовать не возможно. Нужны как минимум компас и барометр. Есть вот такая плата: www.aliexpress.com/item/…/2043420218.html. Как првильно ее разместить на коптере и подключить к “SP racer F3”?
Спасибо.
. Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал… Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.
Ошибки компаса все равно будут. У меня было ровно то же самое, вроде работает. но иногда то унитаз внезапный, то РТХ далеко не туда, куда надо. Проверка, о которой я писал, показывает нет ли в целом проблем с компасом. Но в идеале ее нужно бы провести в полете на заармленом коптере (только как?), потому как шумы в сети от моторов и текущие в эти моторы большие токи явно имею большое влияние на поведение компаса, когда он не достаточно удален от проводки и всего, в чем течет ток. У вас 100% пробелма не в gps, так как Inav при потере спутников во время ртх останавливает коптер и начинает его спускать, при позхолде переходит в стаб, но в обоих случаях точно не летит в сторону.
Дистанция до дома в плоскости. То есть даже если в километре над землей подлетите к координатам старта, то будет 0 или около. То, что цифра скачет - это погрешность gps.
В OMNIBUSF4PRO - например компас не видит и какой то “мусор” в CLI выдает.
А вручную модель компаса пробовал выбирать? Ну просто не может быть, чтобы вышло 4 стабильных релиза и проблема не была пофиксена. И что за “мусор”, можно увидеть?
Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра…
Убедиться, что Inav поддерживает датчики, установленные на плату (по ссылке, компас HMC5983 и барометр BMP180 вроде поддерживаются). Найти на полетном контроллере i2c шину (2 пина - SСL и SDA) и припаять аналогично маркированные контакты на платке к кантактам на полетнике, то есть scl - scl sda - sda. Не забыть, что платка 3,3в, а на пк всё питание 5в, поэтому на плюс и минус платы (3V3) подпаиваем понижающий регулятор напряжения на 3,3в. Не 5, сгорит! Далее в конфигураторе Inav выбрать нужные датчики. На этом все, и компас и баро должны завестись.
Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.
И компас и барометр вешаются на I2C в параллель. Найти на платках SCL SDA и подпаивать в лоб, SCL-SCL SDA-SDA. На картинке нарисовал где что. Еще учесть, что компас может быть как 5в, так и 3,3в. Я нарисовал с учетом что он 3,3в. Но увы на картинке не видно подписей пинов на компасе, они с обратной стороны. но я думаю и так понятно куда что паять.
Не забыть, что платка 3,3в, а на пк всё питание 5в, поэтому на плюс и минус платы (3V3) подпаиваем понижающий регулятор напряжения на 3,3в.
Спасибо.
Но я так понял что эта плата уже с понижающим регулятором напряжения и к контакту VIN можно подключать +5V. Или я неправ?
На что надо обратить внимание при размещении ее на коптере, имеет ли значение выравнивание по горизонту, орентация по направлению?
А вручную модель компаса пробовал выбирать? Ну просто не может быть, чтобы вышло 4 стабильных релиза и проблема не была пофиксена. И что за “мусор”, можно увидеть?
Ну конечно пробовал. Он появляется “красным” и не видится. “мусор”, это какие то спецсимволы.
Мне кажется, что должна быть именно OMNIBUSF4SD, т.к. еще раз говорю - на этой прошивке все ОК (ну кроме “альфы”). К тому же этот контроллер относится именно к OMNIBUSF4SD, а не OMNIBUSF4PRO.
Не сочтите за рекламу: ru.aliexpress.com/item/…/32773670265.html
Извините пожалуйста. Прошил OMNIBUSF4PRO 1.7.1 - все ок. Не понимаю, я же перешивался на все версии до этого. Видимо ошибка в ДНК. (
… правда странность заключалась в том, что я не установил при прошивки бегунок на “erase”. Может настройки перекачевали из альфы на OMNIBUSF4PRO 1.7.1. После прошивки и коннекта все настройки альфы были на месте. А сам OMNIBUSF4PRO 1.7.1 не мог настроиться…
Мне кажется, что должна быть именно OMNIBUSF4SD, т.к. еще раз говорю - на этой прошивке все ОК (ну кроме “альфы”). К тому же этот контроллер относится именно к OMNIBUSF4SD, а не OMNIBUSF4PRO.
Плата называется Omnibus F4 Pro, таргет называется соответственно железу.
Вчера облетал z84 с iNav, проверил RTH, наконец то все возвращается нормально домой:)
Сразу поставил пиды чуть меньше, чем в видео у Юлиана, и получил дикую раскачку, пришлось раза в 3 уменьшать. Но еще настраивать и настраивать.
Единственное вопрос к Константину, в инаве есть пресеты сейчас (в 1.5.1 вроде еще не было). Выбрал z84 и там какие то совсем низкие пиды. Так и должно быть? И можно где то посмотреть их отдельно, не применяя пресеты, чтобы не сбивать уже существующие настройки?
Но я так понял что эта плата уже с понижающим регулятором напряжения и к контакту VIN можно подключать +5V. Или я неправ?
Да, возможно это тоже вариант, но надо быть в этом уверенным. Я не возьмусь утверждать. Но я бы не стал экпериментировать, ибо эти ардуино модули капризны к питанию все поголовно.
На что надо обратить внимание при размещении ее на коптере, имеет ли значение выравнивание по горизонту, орентация по направлению?
По барометру наверно нет разницы, как располгать плату, главное сам датчик на ней защитить от воздушных потоков, особенно если корпус открытый.
По компасу я бы сказал что да, выравнивание по горизонту обязательно в плоскость коптера (чипом вверх или вниз не важно), упростит конфигурирование компаса в Inav. По направлению на нем нарисованы стрелочки x и y, любой из них строго вперед на нос. По умолчанию по моему x на плате считается передом, но это не столь важно, так как итоговая ориентация настраивается в кофигураторе Inav.
Далее в конфигураторе в разделе configuration для компаса нужно будет указать flip (переворот) если плата установлена чипом вниз и нужный поворот на 90 (270) градусов, если не угадали с передом платы при установке. Там есть выпадающая менюшка, предлагающая все возможные варианты ориентации компаса.
Вобщем главное - платку в поставить в ровень плоскости коптера и одной из стрелок расположить на нос соосно продольной оси коптера.
Чуть ранее писал, как проверить, правильно ли сконфигурирован компас.
Единственное вопрос к Константину, в инаве есть пресеты сейчас (в 1.5.1 вроде еще не было). Выбрал z84 и там какие то совсем низкие пиды. Так и должно быть?
В версии 1.6 логика работы PID-контроллера для самолетов сильно поменялась (как и принцип тюнинга). Пресеты это учитывают.
И можно где то посмотреть их отдельно, не применяя пресеты, чтобы не сбивать уже существующие настройки?
А вот такой возможности нет, увы.
В версии 1.6 логика работы PID-контроллера для самолетов сильно поменялась (как и принцип тюнинга).
А можете скинуть ссылку, где описаны измениния и принцип тюнинга?
Ошибки компаса все равно будут. У меня было ровно то же самое, вроде работает. но иногда то унитаз внезапный, то РТХ далеко не туда, куда надо. Проверка, о которой я писал, показывает нет ли в целом проблем с компасом. Но в идеале ее нужно бы провести в полете на заармленом коптере (только как?), потому как шумы в сети от моторов и текущие в эти моторы большие токи явно имею большое влияние на поведение компаса, когда он не достаточно удален от проводки и всего, в чем течет ток. У вас 100% пробелма не в gps, так как Inav при потере спутников во время ртх останавливает коптер и начинает его спускать, при позхолде переходит в стаб, но в обоих случаях точно не летит в сторону.
Дистанция до дома в плоскости. То есть даже если в километре над землей подлетите к координатам старта, то будет 0 или около. То, что цифра скачет - это погрешность gps.
Сегодня сделал 5 полетов и тестирование режимов. Все 5 полетов коптер отлично себя вел при условии, что 6 и более спутников в наличии. Как только спутников 5 и менее, в режиме позхолд коптер начинает уводить в сторону. Как только увеличивается кол-во спутников до 6, сразу возращается на место, где был включен режим позхолд. А курс не меняется в полете (совпадает с OSD и телеметрией на телефоне и визуально. Заметил, что и спутники моя GPS антенна ловит при первом запуске минут 10 до 3D Fix. Использую вот эту flymod.net/item/gps_mini_ublox_7_naze32 . Завтра попробую поменять на более продвинутый и продолжу тест flymod.net/…/hj_ublox_neo-m8n_gps_module_compass Выпаивать компас пока не буду (не кидайте помидорами), всегда успею
Сегодня сделал 5 полетов и тестирование режимов. Все 5 полетов коптер отлично себя вел при условии, что 6 и более спутников в наличии. Как только спутников 5 и менее, в режиме позхолд коптер начинает уводить в сторону. Как только увеличивается кол-во спутников до 6, сразу возращается на место, где был включен режим позхолд.
6 спутников - это абсолютный минимум для работы навигации. При 5 и менее спутников работа навигации просто отключается и коптер начинает дрейфовать.
А можете скинуть ссылку, где описаны измениния и принцип тюнинга?
Этот GPS-модуль - худшее, что можно найти 😁
Этот GPS-модуль - худшее, что можно найти 😁
Да я уже это понял, выкинул безвозвратно. Единственное не могу решиться на удаление встроенного компаса на SP F3 Deluxe. Боюсь, что при нагреве феном ножки на соседних схемах отпадут и потом ищи проблему… Да и не понял, куда компас наружный подключать( два провода)? Может кто то ткнуть пальцем?
