Вопросы по iNav
Проблема с компасом 99 и 9 в периоде.
У меня было так же когда компас был на борту. Причем показывал стороны адекватно и в полете и на земле.
Проблема ушла, когда бортовой выпаял, а с модуля GPS подключил.PS: ошибок по шине I2C не было в обоих случаях.
Я читал в теме, что рекомендуют ставить внешний компас. Так и сделаю, если вариантов не будет и действительно проблема будет в нем. Но как выше писал, когда прописываю в СLI tpa_rate = 10, tpa_breakpoint = 1650, tpa_rate = 10t и set tpa_breakpoint = 1650, коптер отлично держит позицию ( причём неоднократно), но при этом переодически его колбасит. А когда возвращаю эти значения в дефолт, то отлично летает, но позицию не держит и сильно унитазит с увеличением скорости и радиуса. Где то в теме читал, какой параметр надо менять и в какую сторону, но не могу найти. Поэтому и сомневаюсь в решении с компасом- ну не может он при одних цифрах работать, а при других нет.
как и указали выше, проблема 99,(9) в компасе. Была аналогичная проблема, решилась удалением встроенного компаса с контроллера и установкой внешнего на I2C шину. Встроенные в контроллер компасы не годятся для стабильной навигации, потому как от всех проводов идут сильные наводки и сводят датчик с ума. Минимальное расстояние от ближайшего провода с любым напряжением, на котором более менее нормально работает компас - 5см, лучше 7-8см, поэтому для навигации только внешний компас, иначе проблему не победить и уверенных возвратов домой, полетов по точкам и режима фоллоу ми через EZGUI можно не ждать. И по возможности все плюсовые и сигнальные провода в витую пару с землей. Это снизит наводки.
Пиды для начала лучше оставить дефолт. С ТРА у вас скорее совпадение, чем закономерность, ибо параметр влияет на поведение PID контролера в целом в зависимости от газа, снижает пид значения выше определенной точки газа, которая задается параметром tpa_breakpoint. Это сделано для борьбы с осцилляциями и пропвошем при полетах на газу близком к 100%. Для полетов по навигации TPA можно вообще не использовать/
Компас встроенный в GSM модуль тоже пллхо работает?
Доброго времени суток, вопрос к разработчику jShadow. В версии 1.8 планируется добавить поддержку UAV Interconnect Bus, прочитал информации по данной теме на гитхабе проекта, как я понял для данного протокола необходима аппаратная поддержка, на стороне датчиков (Барометр, Магнитометр, GPS, и тд) и полетного контроллера? Объединить все одной шиной с поддержкой коррекции ошибок было бы замечательно, и конечно чтоб это было не дорого. Хотелось бы чтоб разработчик поделился тут информацией на эту тему, очень интересно.
Добрый день.
Почти такой же вопрос к разработчику: Будет ли стабильный релиз прошивки для OMNIBUSF4SD ? А то альфа уже больше полгода висит…
Dmitrij. нет, если модуль вынесен на те же 5 - 7 см от ближайшего плюсового и сигнального проводов, не считая своих.
А вообще проверяется компас просто - во вкладке setup, в окошке где крутиться модель коптера, сверху слева есть значения ролл, питч и heading. Нужен heading, это стороны света в градусах. Подключите коптер к Inav конфигуратору и проверьте:
- heading должен указывать верное направление. 0 - это север, 180 - юг, 270 - запад, 90 восток. положите коптер носом поочередно по всем направлениям, если показывает эти значения с погрешностью не более 5-8градусов - компас работает.
- heading не должен сильно отклоняться при питче и роле (тангаж и крен). Возьмите в руки коптер и направте его носом, например, строго на север, поймав значение ноль (естесно 0 на экране и реальное направление на север при этом должны совпадать) и покрутите коптер на 45-60 градусов, имитируя ролл и питч, не меняя при этом направление. Если heading уплывает, больше чем на 10 градусов в любую из сторон, то будут проблемы с навигацией (унитазинг, РТХ в китай и тп), Отклонений более чем на 10 градусов быть не должно.
Если условия этих пунктов не выполняются, то проблемы всегда 2 - наводки или неправильно выставленная ориентация компаса в конфигураторе на влкадке configuration.
PS речь о проверке после калибровки
Несколько вопросов к разработчику iNAV:
- В отличие от CF и BF, в iNAV режим airmode не отменят motor_stop, что несколько неудобно при посадке “вручную” - в BF у меня airmode висит на отдельном тумблере, перед посадкой отключаю - и двигатели можно остановить, убрав газ в 0, что исключает “лягушкопрыги” при посадке. Можно, конечно, дизармить, но это менее удобно (быстро тянуться за тумблером) или использовать “отложенный дизарм”, но это небезопасно (при резком снижении есть шанс занулить газ и дизармнуть моторы).
- при посадке в режиме RTH стик газа на уровень тяги не влияет, однако при включенном motor_stop и нулевом газе МОТОРЫ ОСТАНОВЯТСЯ и коптер начнёт падать! Если вовермя вывести газ из 0, то посадка продолжится, как ни в чём не бывало. Хотелось бы иметь возможность автоматической остановки двгателей ПОСЛЕ посадки и дизарма через заданное количество секунд, как это происходит при RTH после Radio FS. В данный момент при “контролируемом” RTH после посадки двигатели остаются в минимальном газе до дизарма, если не включать motor_stop. Если включать - как написал выше, при газе в 0 двигатели просто остановятся в любой фазе RTH.
А то альфа уже больше полгода висит…
Я не разработчик, но прошивки для OMNIBUSF4SD называются OMNIBUSF4PRO, стабильные с версии 1.6 (1.6, 1.6.1, 1.7.0, 1.7.1)
…
Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.
Dmitrij. нет, если модуль вынесен на те же 5 - 7 см от ближайшего плюсового и сигнального проводов, не считая своих.
А вообще проверяется компас просто - во вкладке setup, в окошке где крутиться модель коптера, сверху слева есть значения ролл, питч и heading. Нужен heading, это стороны света в градусах. Подключите коптер к Inav конфигуратору и проверьте:
- heading должен указывать верное направление. 0 - это север, 180 - юг, 270 - запад, 90 восток. положите коптер носом поочередно по всем направлениям, если показывает эти значения с погрешностью не более 5-8градусов - компас работает.
- heading не должен сильно отклоняться при питче и роле (тангаж и крен). Возьмите в руки коптер и направте его носом, например, строго на север, поймав значение ноль (естесно 0 на экране и реальное направление на север при этом должны совпадать) и покрутите коптер на 45-60 градусов, имитируя ролл и питч, не меняя при этом направление. Если heading уплывает, больше чем на 10 градусов в любую из сторон, то будут проблемы с навигацией (унитазинг, РТХ в китай и тп), Отклонений более чем на 10 градусов быть не должно.
Если условия этих пунктов не выполняются, то проблемы всегда 2 - наводки или неправильно выставленная ориентация компаса в конфигураторе на влкадке configuration.
PS речь о проверке после калибровки
Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал, ПК sp racing f3 deluxe. Вообщем сегодня еще раз откалибровал компас и полетал на дефолтных настройках. Несколько полетов хорошо держал позицию и возвращался домой с посадкой. Но крайний раз повел себя странно в RTL, начал удаляться. Пришлось перейти в STAB и садить вручную (на видео с 4-й минуты). Посмотрел по записи, грешу на временную потерю спутников (на видео видно). Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.
Поделитесь пожалуйста, какую камеру используете? Картинка очень понравилась четкостью и цветом. Спасибо.
Поделитесь пожалуйста, какую камеру используете? Картинка очень понравилась четкостью и цветом. Спасибо.
Я не разработчик, но прошивки для OMNIBUSF4SD называются OMNIBUSF4PRO, стабильные с версии 1.6 (1.6, 1.6.1, 1.7.0, 1.7.1)
К сожалению это не так. В OMNIBUSF4PRO - например компас не видит и какой то “мусор” в CLI выдает. В OMNIBUSF4SD - все отлично на том же железе - все датчики видим и “мусора” нет, но смущает то, что эта прошивка альфа.
Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра. Полистав тему, я так понял, что с одним GPS приемником “Ublox NEO M8N”, полетные режимы ALTHOLD, POSHOLD, RTH использовать не возможно. Нужны как минимум компас и барометр. Есть вот такая плата: www.aliexpress.com/item/…/2043420218.html. Как првильно ее разместить на коптере и подключить к “SP racer F3”?
Спасибо.
. Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал… Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.
Ошибки компаса все равно будут. У меня было ровно то же самое, вроде работает. но иногда то унитаз внезапный, то РТХ далеко не туда, куда надо. Проверка, о которой я писал, показывает нет ли в целом проблем с компасом. Но в идеале ее нужно бы провести в полете на заармленом коптере (только как?), потому как шумы в сети от моторов и текущие в эти моторы большие токи явно имею большое влияние на поведение компаса, когда он не достаточно удален от проводки и всего, в чем течет ток. У вас 100% пробелма не в gps, так как Inav при потере спутников во время ртх останавливает коптер и начинает его спускать, при позхолде переходит в стаб, но в обоих случаях точно не летит в сторону.
Дистанция до дома в плоскости. То есть даже если в километре над землей подлетите к координатам старта, то будет 0 или около. То, что цифра скачет - это погрешность gps.
В OMNIBUSF4PRO - например компас не видит и какой то “мусор” в CLI выдает.
А вручную модель компаса пробовал выбирать? Ну просто не может быть, чтобы вышло 4 стабильных релиза и проблема не была пофиксена. И что за “мусор”, можно увидеть?
Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра…
Убедиться, что Inav поддерживает датчики, установленные на плату (по ссылке, компас HMC5983 и барометр BMP180 вроде поддерживаются). Найти на полетном контроллере i2c шину (2 пина - SСL и SDA) и припаять аналогично маркированные контакты на платке к кантактам на полетнике, то есть scl - scl sda - sda. Не забыть, что платка 3,3в, а на пк всё питание 5в, поэтому на плюс и минус платы (3V3) подпаиваем понижающий регулятор напряжения на 3,3в. Не 5, сгорит! Далее в конфигураторе Inav выбрать нужные датчики. На этом все, и компас и баро должны завестись.
Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.
И компас и барометр вешаются на I2C в параллель. Найти на платках SCL SDA и подпаивать в лоб, SCL-SCL SDA-SDA. На картинке нарисовал где что. Еще учесть, что компас может быть как 5в, так и 3,3в. Я нарисовал с учетом что он 3,3в. Но увы на картинке не видно подписей пинов на компасе, они с обратной стороны. но я думаю и так понятно куда что паять.
Не забыть, что платка 3,3в, а на пк всё питание 5в, поэтому на плюс и минус платы (3V3) подпаиваем понижающий регулятор напряжения на 3,3в.
Спасибо.
Но я так понял что эта плата уже с понижающим регулятором напряжения и к контакту VIN можно подключать +5V. Или я неправ?
На что надо обратить внимание при размещении ее на коптере, имеет ли значение выравнивание по горизонту, орентация по направлению?
А вручную модель компаса пробовал выбирать? Ну просто не может быть, чтобы вышло 4 стабильных релиза и проблема не была пофиксена. И что за “мусор”, можно увидеть?
Ну конечно пробовал. Он появляется “красным” и не видится. “мусор”, это какие то спецсимволы.
Мне кажется, что должна быть именно OMNIBUSF4SD, т.к. еще раз говорю - на этой прошивке все ОК (ну кроме “альфы”). К тому же этот контроллер относится именно к OMNIBUSF4SD, а не OMNIBUSF4PRO.
Не сочтите за рекламу: ru.aliexpress.com/item/…/32773670265.html
Извините пожалуйста. Прошил OMNIBUSF4PRO 1.7.1 - все ок. Не понимаю, я же перешивался на все версии до этого. Видимо ошибка в ДНК. (
… правда странность заключалась в том, что я не установил при прошивки бегунок на “erase”. Может настройки перекачевали из альфы на OMNIBUSF4PRO 1.7.1. После прошивки и коннекта все настройки альфы были на месте. А сам OMNIBUSF4PRO 1.7.1 не мог настроиться…
Мне кажется, что должна быть именно OMNIBUSF4SD, т.к. еще раз говорю - на этой прошивке все ОК (ну кроме “альфы”). К тому же этот контроллер относится именно к OMNIBUSF4SD, а не OMNIBUSF4PRO.
Плата называется Omnibus F4 Pro, таргет называется соответственно железу.