Вопросы по iNav
Подскажите плз, функция крутилки для управления вручную с отключенным CAMSTAB подвесом реализована или её нет в принципе? Шаманство CHANNEL FORWARDING по примеру Беттафлая через CLI не получается(((
Для управления крутилкой подвесом режим CAMSTAB не нужен. Он нужен только для подвесов на серво машниках без своего контроллера, на БК моторном подвесе он не работает.
Для управления питчем/роллом крутилкой через ПК нужно активировать SERVO_TILT и правильно подключить сигнальные провода к выходам PWM на ПК. И при этом учесть, что некоторых контроллеров при активации серво меняются выходы. У меня к примеру сборка на Naze32 r6, и на нем при включеном серво_тилте моторы меняются с выходов PWM1234 на PWM3456. PWM1 и 2 становятся управляющими каналами серв, куда и надо подключить питч/ролл. После этого в конфигураторе во вкладке серво поставить галочки на против servo0(PWM1) и servo1(PWM2) на соответствующих каналах. Я к примеру использую только питч и одну крутилку, которая на пульте повешена на 6 канал. Питч упраляющий провод от подвеса подключен к PWM1 выходу (это servo0 в конфигураторе). Во вкладке Servo CH1 2 3 и 4 это ваши стики, A1 и далее - ауксы, значит А1 - это пятый канал, А2 - шестой. Вот и надо поставить галочку напротив servo0 под A2 (в моем случае). Больше ничего не надо, главено учесть, что на разных таргетах и разных ПК, ножки серво при активации servo_tilt РАЗНЫЕ!
Облётываю свой 250-й коптер, INAV крайняя прошивка, полётный вес почти 600гр, Пиды дефолт- отлично летает в режимах Angle ( Stable), Horyzon, Acro и Althold. Без каких либо дёрганий и рывков, отлично управляется, снижается, держит высоту. Но как только включаю режим POSHOLD + ALTHOLD ( удержание позиции), то начинает жутко унитазить с увеличением радиуса и улёта в неизвестном направлении с увеличением скорости. RTL тоже самое- всего два раза чётко вышел на точку, развернулся с курсом взлёта и плавно приземлился. Сейчас не хочет и так же унитазит с улетом в неизвестность. Ну ладно, зашёл на оф. страничку и нашёл параметры для моего коптера, которые надо поменять.
250 Size:
PIDs:
set p_pitch = 55
set i_pitch = 40
set d_pitch = 15
set p_roll = 55
set i_roll = 40
set d_roll = 15
set p_yaw = 90
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
Navigation PIDs:
Other Values:
set gyro_lpf = 256hz
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650
Also reduce looptime if your FC is capable of it.
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650
-Основные PIDs через CLI не хотят у меня прописываться ( пишет неправильная команда)или что то в этом роде.
-Навигационные Пиды- почему то не указаны для моей рамы, так понимаю дефолтные оставляем.
Из последних, что предлагают поменять (other values) все поменял, кроме set gyro_lpf = 256hz, тоже не хочет СLI принимать.
Вообщем поменял что смог, а именно (set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650 set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650) взлетаю и начинаются сильные раскачки по крену ( осцилляция). Причём иногда проходит при резкой дачи газа, но не всегда. Но если пропала, то коптер отлично держит позицию, но переодически его опять начинает колбасить так, что кажется сейчас развалиться в воздухе. Пришлось посадить и вернул обратно dump настройки, дефолт. Сейчас опять дефолтные Пиды, отлично летает но удержания позиции нет ( прогрессирующий унитаз) Какой параметр подкрутить в моем случае? Может у кого-то есть рабочий и настроенный dump для моей рамы, поделитесь пожалуйста.
то начинает жутко унитазить с увеличением радиуса
Проблема с компасом 99 и 9 в периоде.
У меня было так же когда компас был на борту. Причем показывал стороны адекватно и в полете и на земле.
Проблема ушла, когда бортовой выпаял, а с модуля GPS подключил.
PS: ошибок по шине I2C не было в обоих случаях.
Проблема с компасом 99 и 9 в периоде.
У меня было так же когда компас был на борту. Причем показывал стороны адекватно и в полете и на земле.
Проблема ушла, когда бортовой выпаял, а с модуля GPS подключил.PS: ошибок по шине I2C не было в обоих случаях.
Я читал в теме, что рекомендуют ставить внешний компас. Так и сделаю, если вариантов не будет и действительно проблема будет в нем. Но как выше писал, когда прописываю в СLI tpa_rate = 10, tpa_breakpoint = 1650, tpa_rate = 10t и set tpa_breakpoint = 1650, коптер отлично держит позицию ( причём неоднократно), но при этом переодически его колбасит. А когда возвращаю эти значения в дефолт, то отлично летает, но позицию не держит и сильно унитазит с увеличением скорости и радиуса. Где то в теме читал, какой параметр надо менять и в какую сторону, но не могу найти. Поэтому и сомневаюсь в решении с компасом- ну не может он при одних цифрах работать, а при других нет.
как и указали выше, проблема 99,(9) в компасе. Была аналогичная проблема, решилась удалением встроенного компаса с контроллера и установкой внешнего на I2C шину. Встроенные в контроллер компасы не годятся для стабильной навигации, потому как от всех проводов идут сильные наводки и сводят датчик с ума. Минимальное расстояние от ближайшего провода с любым напряжением, на котором более менее нормально работает компас - 5см, лучше 7-8см, поэтому для навигации только внешний компас, иначе проблему не победить и уверенных возвратов домой, полетов по точкам и режима фоллоу ми через EZGUI можно не ждать. И по возможности все плюсовые и сигнальные провода в витую пару с землей. Это снизит наводки.
Пиды для начала лучше оставить дефолт. С ТРА у вас скорее совпадение, чем закономерность, ибо параметр влияет на поведение PID контролера в целом в зависимости от газа, снижает пид значения выше определенной точки газа, которая задается параметром tpa_breakpoint. Это сделано для борьбы с осцилляциями и пропвошем при полетах на газу близком к 100%. Для полетов по навигации TPA можно вообще не использовать/
Компас встроенный в GSM модуль тоже пллхо работает?
Доброго времени суток, вопрос к разработчику jShadow. В версии 1.8 планируется добавить поддержку UAV Interconnect Bus, прочитал информации по данной теме на гитхабе проекта, как я понял для данного протокола необходима аппаратная поддержка, на стороне датчиков (Барометр, Магнитометр, GPS, и тд) и полетного контроллера? Объединить все одной шиной с поддержкой коррекции ошибок было бы замечательно, и конечно чтоб это было не дорого. Хотелось бы чтоб разработчик поделился тут информацией на эту тему, очень интересно.
Добрый день.
Почти такой же вопрос к разработчику: Будет ли стабильный релиз прошивки для OMNIBUSF4SD ? А то альфа уже больше полгода висит…
Dmitrij. нет, если модуль вынесен на те же 5 - 7 см от ближайшего плюсового и сигнального проводов, не считая своих.
А вообще проверяется компас просто - во вкладке setup, в окошке где крутиться модель коптера, сверху слева есть значения ролл, питч и heading. Нужен heading, это стороны света в градусах. Подключите коптер к Inav конфигуратору и проверьте:
- heading должен указывать верное направление. 0 - это север, 180 - юг, 270 - запад, 90 восток. положите коптер носом поочередно по всем направлениям, если показывает эти значения с погрешностью не более 5-8градусов - компас работает.
- heading не должен сильно отклоняться при питче и роле (тангаж и крен). Возьмите в руки коптер и направте его носом, например, строго на север, поймав значение ноль (естесно 0 на экране и реальное направление на север при этом должны совпадать) и покрутите коптер на 45-60 градусов, имитируя ролл и питч, не меняя при этом направление. Если heading уплывает, больше чем на 10 градусов в любую из сторон, то будут проблемы с навигацией (унитазинг, РТХ в китай и тп), Отклонений более чем на 10 градусов быть не должно.
Если условия этих пунктов не выполняются, то проблемы всегда 2 - наводки или неправильно выставленная ориентация компаса в конфигураторе на влкадке configuration.
PS речь о проверке после калибровки
Несколько вопросов к разработчику iNAV:
- В отличие от CF и BF, в iNAV режим airmode не отменят motor_stop, что несколько неудобно при посадке “вручную” - в BF у меня airmode висит на отдельном тумблере, перед посадкой отключаю - и двигатели можно остановить, убрав газ в 0, что исключает “лягушкопрыги” при посадке. Можно, конечно, дизармить, но это менее удобно (быстро тянуться за тумблером) или использовать “отложенный дизарм”, но это небезопасно (при резком снижении есть шанс занулить газ и дизармнуть моторы).
- при посадке в режиме RTH стик газа на уровень тяги не влияет, однако при включенном motor_stop и нулевом газе МОТОРЫ ОСТАНОВЯТСЯ и коптер начнёт падать! Если вовермя вывести газ из 0, то посадка продолжится, как ни в чём не бывало. Хотелось бы иметь возможность автоматической остановки двгателей ПОСЛЕ посадки и дизарма через заданное количество секунд, как это происходит при RTH после Radio FS. В данный момент при “контролируемом” RTH после посадки двигатели остаются в минимальном газе до дизарма, если не включать motor_stop. Если включать - как написал выше, при газе в 0 двигатели просто остановятся в любой фазе RTH.
А то альфа уже больше полгода висит…
Я не разработчик, но прошивки для OMNIBUSF4SD называются OMNIBUSF4PRO, стабильные с версии 1.6 (1.6, 1.6.1, 1.7.0, 1.7.1)
…
Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.
Dmitrij. нет, если модуль вынесен на те же 5 - 7 см от ближайшего плюсового и сигнального проводов, не считая своих.
А вообще проверяется компас просто - во вкладке setup, в окошке где крутиться модель коптера, сверху слева есть значения ролл, питч и heading. Нужен heading, это стороны света в градусах. Подключите коптер к Inav конфигуратору и проверьте:
- heading должен указывать верное направление. 0 - это север, 180 - юг, 270 - запад, 90 восток. положите коптер носом поочередно по всем направлениям, если показывает эти значения с погрешностью не более 5-8градусов - компас работает.
- heading не должен сильно отклоняться при питче и роле (тангаж и крен). Возьмите в руки коптер и направте его носом, например, строго на север, поймав значение ноль (естесно 0 на экране и реальное направление на север при этом должны совпадать) и покрутите коптер на 45-60 градусов, имитируя ролл и питч, не меняя при этом направление. Если heading уплывает, больше чем на 10 градусов в любую из сторон, то будут проблемы с навигацией (унитазинг, РТХ в китай и тп), Отклонений более чем на 10 градусов быть не должно.
Если условия этих пунктов не выполняются, то проблемы всегда 2 - наводки или неправильно выставленная ориентация компаса в конфигураторе на влкадке configuration.
PS речь о проверке после калибровки
Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал, ПК sp racing f3 deluxe. Вообщем сегодня еще раз откалибровал компас и полетал на дефолтных настройках. Несколько полетов хорошо держал позицию и возвращался домой с посадкой. Но крайний раз повел себя странно в RTL, начал удаляться. Пришлось перейти в STAB и садить вручную (на видео с 4-й минуты). Посмотрел по записи, грешу на временную потерю спутников (на видео видно). Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.
Поделитесь пожалуйста, какую камеру используете? Картинка очень понравилась четкостью и цветом. Спасибо.
Поделитесь пожалуйста, какую камеру используете? Картинка очень понравилась четкостью и цветом. Спасибо.
Я не разработчик, но прошивки для OMNIBUSF4SD называются OMNIBUSF4PRO, стабильные с версии 1.6 (1.6, 1.6.1, 1.7.0, 1.7.1)
К сожалению это не так. В OMNIBUSF4PRO - например компас не видит и какой то “мусор” в CLI выдает. В OMNIBUSF4SD - все отлично на том же железе - все датчики видим и “мусора” нет, но смущает то, что эта прошивка альфа.
Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра. Полистав тему, я так понял, что с одним GPS приемником “Ublox NEO M8N”, полетные режимы ALTHOLD, POSHOLD, RTH использовать не возможно. Нужны как минимум компас и барометр. Есть вот такая плата: www.aliexpress.com/item/…/2043420218.html. Как првильно ее разместить на коптере и подключить к “SP racer F3”?
Спасибо.
. Проверил-погрешность не более 10 гр. Компас родной,не выпаивал… Вопрос, что должен делать INAV при потери спутников в режиме RTL? И еще-у меня на видео в правом верхнем углу расстояние до дома. Это по наклонной или в горизонтальной плоскости? На видео как то не понятно оно меняется-иногда над точкой взлета показывает 0, а иногда совпадает с высотой.
Ошибки компаса все равно будут. У меня было ровно то же самое, вроде работает. но иногда то унитаз внезапный, то РТХ далеко не туда, куда надо. Проверка, о которой я писал, показывает нет ли в целом проблем с компасом. Но в идеале ее нужно бы провести в полете на заармленом коптере (только как?), потому как шумы в сети от моторов и текущие в эти моторы большие токи явно имею большое влияние на поведение компаса, когда он не достаточно удален от проводки и всего, в чем течет ток. У вас 100% пробелма не в gps, так как Inav при потере спутников во время ртх останавливает коптер и начинает его спускать, при позхолде переходит в стаб, но в обоих случаях точно не летит в сторону.
Дистанция до дома в плоскости. То есть даже если в километре над землей подлетите к координатам старта, то будет 0 или около. То, что цифра скачет - это погрешность gps.
В OMNIBUSF4PRO - например компас не видит и какой то “мусор” в CLI выдает.
А вручную модель компаса пробовал выбирать? Ну просто не может быть, чтобы вышло 4 стабильных релиза и проблема не была пофиксена. И что за “мусор”, можно увидеть?
Добрый день. У меня “Eachine Falcon 250” с “SP racer F3” без компаса и барометра…
Убедиться, что Inav поддерживает датчики, установленные на плату (по ссылке, компас HMC5983 и барометр BMP180 вроде поддерживаются). Найти на полетном контроллере i2c шину (2 пина - SСL и SDA) и припаять аналогично маркированные контакты на платке к кантактам на полетнике, то есть scl - scl sda - sda. Не забыть, что платка 3,3в, а на пк всё питание 5в, поэтому на плюс и минус платы (3V3) подпаиваем понижающий регулятор напряжения на 3,3в. Не 5, сгорит! Далее в конфигураторе Inav выбрать нужные датчики. На этом все, и компас и баро должны завестись.
Боюсь пожечь платки. Кто в теме, подскажите, а лучше нарисуйте на картинке ниже как все подключить?
Naze32 rev6. И куда Gps подключать и какой лучше купить? Летать на ZMR250 будет.
И компас и барометр вешаются на I2C в параллель. Найти на платках SCL SDA и подпаивать в лоб, SCL-SCL SDA-SDA. На картинке нарисовал где что. Еще учесть, что компас может быть как 5в, так и 3,3в. Я нарисовал с учетом что он 3,3в. Но увы на картинке не видно подписей пинов на компасе, они с обратной стороны. но я думаю и так понятно куда что паять.