Вопросы по iNav
Облетал в выходные пересобранный квад на iNAV, наконец-то дошел до навигационных режимов. Работой навигации очень доволен - после весьма грубой настройки базовых пидов и вообще без настройки навигационных висит весьма стабильно, позицию держит, возврат работает отлично. Была пара не совсем понятных колебаний при порывах ветра, плюс идет некоторая раскачка (в общем-то, на мой взгляд, не критичная) при резких поворотах в POSHOLD (видимо, нужно пиды подгонять).
Единственное, не совсем понял поведение при RTH - прилетает, садится, движки крутятся (арминг идет тумблером), но если подержать в таком состоянии несколько секунд - начинает заваливаться. Это нормальное поведение с учетом того, что коптер не дизармится, или нужно что-то донастроить? Может ли это быть из-за того, что режим RTH настроен одновременно с POSHOLD (т.е., по сути RTH+POSHOLD)?
не совсем понял поведение при RTH - прилетает, садится, движки крутятся (арминг идет тумблером), но если подержать в таком состоянии несколько секунд - начинает заваливаться.
возможно барометр “гуляет” и ему что-то кажется не то. Включите дизарм после посадки (в конфигураторе, в адвансед вроде) и будет дизармиться.
РТХ сам по себе режим, не важно что в этот момент включено еще, он игнорирует всё и выполняет “только себя”.
прошу прощения, не совсем по теме, но: подскажите, чяднт.
Трим стиками для стабилизации - вперед/ назад работает, а влево- нет.
Не пищит, не мограет.
оттримил на аппаратуре, но, глубоко в душЕ, понимаю, что это неверно.
Единственное, не совсем понял поведение при RTH - прилетает, садится, движки крутятся (арминг идет тумблером), но если подержать в таком состоянии несколько секунд - начинает заваливаться.
Позиция по GPS - штука неточная. После касания земли до того как отработает детектор посадки, коптер продолжает “держать точку”. И если он видит что согласно GPS он сместился - он будет пытаться сдвинуться обратно. В действиетльности коптер стоит на земле, а дрейф возникает из-за погрешности датчиков, но прошивка этого не знает. Вот и получается что коптер пытается “ползти” по земле - и как результат - заваливается.
Трим стиками для стабилизации - вперед/ назад работает, а влево- нет.
Должен работать.
оттримил на аппаратуре, но, глубоко в душЕ, понимаю, что это неверно.
Это в корне неправильно.
Это нормальное поведение с учетом того, что коптер не дизармится, или нужно что-то донастроить?
Отсутствие дизарма - косяк в алгоритмах арминга и дизарминга, я его выше по теме описывал. В данный момент находится на рассмотрении разработчиков.
Пока что можете обойти так - при автопосадке не держите газ в нуле, тогда автодизарм сработает. После автодизарма ДО убирания газа в ноль отключите тумблер арминга (иначе при опускании газа в 0 заармится обратно).
Добрый день.
Продолжаю “испытывать трудности” с унитазингом ))) Понимаю, что это проблемы с компасом.
В общем откалиборовал компас. Взлетел. И попробовал посмотреть на поведение коптера при направлении на разные концы света. В результате везде был “унитаз”, за исключением Востока. При направлении на восток коптер висел четко. Отлично справлялся с веторм и в стабильно держал высоту.
Но я заметил одну странность. Простите за мои художества 😁. В общем коптер висит нормально глядя на восток. Но при движении стиком чётко вправо коптер летит не чётко вправо, а немного вперед - где то на градусов 15. То же самое во все другие стороны. В общем сдвижка где то на 15 градусов против часовой стрелки. Сам же компас закреплен относительно рамы ровно.
В результате везде был “унитаз”, за исключением Востока.
Такая же фигня была. Мой (ранее в теме писал), висел чётко на запад, в другие стороны улетал/унитазил 😃 Поднял повыше модуль - перестало.
Может и у вас наводки?
Такая же фигня была. Мой (ранее в теме писал), висел чётко на запад, в другие стороны улетал/унитазил Поднял повыше модуль - перестало.
Может и у вас наводки?
Да скорей всего наводки. Но конструкция такая, что поднять достаточно сложно, т.к. это миниквад вот на такой раме hobbyking.com/…/sky-hero-anakin-frame-kit.html
Компас с GPS на липуне висит на крышке корпуса внутри. GPS ловит по 20 спутников…
Ну тогда выбирать, толи навигация, толи … Кол-во спутников в данном случае не поможет. Проверено 😦
Попробовать может изолировать медными/алюминиевыми материалами…
Но конструкция такая, что поднять достаточно сложно, т.к. это миниквад вот на такой раме
А в чём проблема просверлить в канопе дырочку под штырь, закрепить основание штыря на карбоновой палубе, а “гондолу” с компасом и GPS надеть на верхний конец штыря? Будет вполне себе стильный “AWACS”
А в чём проблема просверлить в канопе дырочку под штырь, закрепить основание штыря на карбоновой палубе, а “гондолу” с компасом и GPS надеть на верхний конец штыря? Будет вполне себе стильный “AWACS”
Не очень стильный. У меня GPS модуль как раз под скрытую установку куплен )
Вот такой:
Нормальный модуль говорят (правда у меня стал жутко унитазить во все стороны через неделю лежания дома). Но я ему корпус печатал и на стойку сажал.
Ответил вконтакте. Для RTH на коптере нужен барометр и компас, у матека нет ни того, ни другого.
Не все сейчас могут посетить ВК…
А если использовать внешние? Спрашиваю именно про Матек.
Настолько пофиг, что именно их настройка полностью определяет поведение квадра.
Жаль, эту гениальную цитату нельзя закрепить на главной, чтобы заходя в ветку люди сразу понимали, чьи советы лучше игнорировать.
Я бы вас поддержал, если бы сам не наступил на эти грабли. Я коптеры собираю с мультиви нунчак. Это уже навреное 5 или 7. И… реально ПК не регирует ни на Р ни на И. Я уже моск себе сломал, перпробовал все, разве что в церковь его не носил. Настроил совершенно извращенно - только Д. Летает да и ладно. И потом выяснил что моя 330 и аналогичная 450 рамы не предназначяены для коптеров. Их можно использовать для люстры, может как плечики в шкафу, но коптеры из них делать нельзя. Это дерьмо гуляет в полете. 330 я хоть через задницу настроил, а 450 вообще настроить не возможно. Вероятнее всего не все такие, но то что сейчас китайцы продают никуда не годится.
Цитата Сообщение от tuskan Посмотреть сообщение Трим стиками для стабилизации - вперед/ назад работает, а влево- нет.
Должен работать.
Чесслово. Нет просветления.
все посмотрел - крайние положения у стиков есть.
единственно - диапазон 2100-1900 а реально 991-2011
Эот может влиять?
Или как обмануть?
У меня GPS модуль как раз под скрытую установку куплен )
Нарисуйте гондолку для него и напечатайте на 3д-принтере. Или просто возьмите подходящую баночку от косметики
Нарисуйте гондолку для него и напечатайте на 3д-принтере. Или просто возьмите подходящую баночку от косметики
Если стремиться к красоте, то практичней купить другой в корпусе.
И еще один вопрос: Может ли быть такое, что на модуле GPS + компас - GPS в настройках я указал 180 flip, а компас 90. При этих значениях компаса движения коптера и изображения в конфигураторе совпадают. Мне немного бросается в глаза, что компас и GPS расположены под углом 90 градусов друг к другу.
GPS в настройках я указал 180 flip, а компас 90
Можно поподробней про угол GPS и в каких это настройках он указывается?
Можно поподробней про угол GPS и в каких это настройках он указывается?
Да. К сожалению посмотреть не могу сейчас. Но видимо да, я что то не то несу )))
Как раз сейчас побеждаю этот модуль, подкручиваю магнетометр через EZ-GUI командой set align_mag. Угол неочевиден, стороны света могут стоять как прибитые, а могут уходить как часы. Поднял немного модуль на высоту инсулинового шприца, но это не решает. Заметил если подносить телефон к коптеру, то в программе компас искривление сторон света происходит чуть ли не на 50см от коптера, так что походу уносить магнетометр надо как можно дальше, а так кружение вокруг точки.
Но видимо да, я что то не то несу )))
Угу, это былд троллинг 😉
Угол неочевиден, стороны света могут стоять как прибитые, а могут уходить как часы.
Рекомендую проверять правильность ориентации компаса, сбросив его калибровки в 0 через CLI. Ибо при неправильной калибровке компас может такое шоу выдавать - кабаре отдыхает.