Вопросы по iNav
Добрый день! Стремясь уменьшить полётный вес, собрал ещё один 130 квадрик на Omnibus F4 Corner Nano. Убрал инвертер с UART-3, сделав таким образом шину I2C и подключил туда компас. Хотя этот порт по описанию предназначался для SBUS. На UART-6 так же установлен инвертер и приёмник я подключил туда. GPS был подсоединён к UART-1. Прошил INAV-1.8 для Omnibus F4 Pro, воспользовался пресетами для 5", только немного подстроил пиды стабилизации. Всё сразу заработало кроме RSSI. Квадрик хорошо держит точку, без проблем летает в круизе, возвращается по RTH. Одна беда, при срабатывании FS, коптер сразу делает флип затем летит домой. В конфигураторе я заметил, что после выключения аппаратуры, все каналы приёмника сразу же сбрасываются в минимум, хотя на других моих коптерах с такими же приёмниками (ХМ+), но с другими контроллерами, все каналы сохраняют значения которые были перед выключением передатчика. FS у всех приёмников настроен одинаково - “No pulses”.
На видео:
Проверка RTH проходит без проблем. После следует несколько попыток имитации FS, путём выключения Тараниса. Результат одинаков - флип, затем возврат домой. Прошу прощения за качество картинки, VTX установлен на время теста и позже будет заменен.
Подскажите, в чём проблема? Может мне надо вернуть инвертер на UART-3 и подключить туда приёмник, как рекомендовано в описании контроллера, а I2C сделать из UART-6, убрав его инвертер?
Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Вот я коптер поднимал с пола на уровень головы (дальше не хватает шнурка).
Вверх, вниз, вверх.
Спасибо - супер! Значит это нормальное поведение прошивки, ибо у вас такая же ситуация с графиком высоты.
Результат одинаков - флип, затем возврат домой.
у меня было такое, не помню версию прошивки (здесь в теме писал и видео прикреплял), Константин тогда ответил, что такой косяк есть и будет исправлен. У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )
п.с. вроде это было на версии до 1.8. Попробую поиском в теме найти своё сообщение и уточню.
вроде это было на версии до 1.8
На 1.8 такое есть, подтверждаю. У меня крыло флип сделать не успевает, но закладывает глубочайший крен влево - ровно на время “защитного интервала FS”, то есть времени, отведённого на “самовосстановление” сигнала. Потом идёт нормальная отработка FS (RTH).
С утра решил посмотреть максимальную скорость в Altitude hold. После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть? INAV 2.0 RC2.
vvp5621 ну вы же добровольно вступили в ряды бета-тестеров версии 2.0, что тут скажешь, как и я в общем. Ставьте 1.8 или 1.9, они хоть stable
в 1.8 нет rssi, в 1.9 проблемы с SBUS у Frsky R9
После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать.
а регуляторы расчитаны на нужный ток? Мало ли… Смотрите лог, что там в этот момент произошло.
в 1.8 нет rssi
я выбрал стабильный полёт в замен этим цифрам )
в 1.8 нет rssi
В каком смысле нет? На телеметрийных frsky всё есть, на XM+ с прошивкой “rssi на канале …” тоже всё должно работать. На radiolink с “rssi на канале” тоже всё работет.
Вроде зависит от полётника. На омнибусе Ф3 (на Ф4 не пробовал) не удалось найти рсси ни на специально предназначенном пине ни прозванивая ноги…
В каком смысле нет? На телеметрийных frsky всё есть, на XM+ с прошивкой “rssi на канале …” тоже всё должно работать. На radiolink с “rssi на канале” тоже всё работет.
на сколько я понимаю дальность “rssi на канале …” ограничена дальностью телеметрии, а телеметрия отваливается значительно раньше управления.
телеметрия отваливается значительно раньше управления
Совершенно не факт - всё зависит от уровня шума в районе аппы и в районе модели. Запросто бывает и наоборот - телеметрия есть, а на модели уже FS.
В любом случае, “за пределами телеметрии” начинается полёт на свой страх и риск, с упованием на корректную работу FS.
У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )
Спасибо! Я попробую ANGLE растянуть на весь диапазон. Хотя у меня есть подозрение, что уровень падает ниже 900, т.к. в конфигураторе на вкладке “Receiver”, в момент отключения Тараниса, уровни всех каналов падают и устанавливаются на значении 880. Может быть есть возможность через CLI сделать ANGLE допустимым ниже этого значения?
После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать.
Похоже, что вам банально не хватило мощности на стабилизацию аппарата на такой скорости (т.е при больших углах крена). Выход - не летать за пределами возможностей ВМГ. Ну, и все-таки есть вопрос к корректности отработки таких ситуаций айнавом. По идее такого не должно происходить.
После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть?
Думаю, здесь дело не в прошивке. Пока ток потребления был около 15А, была стабилизация. Потом он резко начал расти за 40А. Похоже, некоторые из движков вышли на предельную мощность и стабилизация была потеряна. Посмотрите лог. Вы увидете, что кривые каких-то двигателей упёрлись в “потолок”, превратившись в прямую линию и для дальнейшей стабилизации им уже не хватает оборотов. Попробуйте поставить винты с большим шагом.
С навигацией разобраться опять помешал дождь.
Есть пока что 2 вывода:
- Если выставить все POSR в 0, не только остановка, но и удержание перестает работать вообще, коптер летает как просто в альтхолде. Алгоритм, думаю, будет как раз в том, чтобы начать с нуля и постепенно наращивать.
- Сами по себе навигационные пиды, к сожалению, ничего не значат. Все зависит также от общих характеристик коптера. Например, на батарее 3S остановка работала плохо, поставил 4S и подстроил основные пиды под нее - остановка стала работать намного лучше с теми же самыми навигационными пидами.
зачем rssi при наличии RTH?
Ну иногда хочется получить управляемый полет на максимальной дистанции.РССИ позволят скорректировать положение антенн,да и виден предел ,на сколько можно лететь.Я вот без рсси тоже не комфортно себя чувствую.
rssi нужно, чтобы увидеть, что забыл переключить мощность на аппе с 10mW, когда уже улетел далеко 😃
Думаю, здесь дело не в прошивке. Пока ток потребления был около 15А, была стабилизация. Потом он резко начал расти за 40А. Похоже, некоторые из движков вышли на предельную мощность и стабилизация была потеряна. Посмотрите лог. Вы увидете, что кривые каких-то двигателей упёрлись в “потолок”, превратившись в прямую линию и для дальнейшей стабилизации им уже не хватает оборотов. Попробуйте поставить винты с большим шагом.
Лога нет 😦 Я как раз испытывал винты с меньшим шагом 7030. На 7038 на прошивке 1.9 в HOLD (Atti) разгонялся до 79 км/ч (не знал что в Atti скорость не ограничивается) все было нормально - ток 40А, а вот газ 67 процентов. Здесь же газ ушел за 70 процентов и дальше уже не хватает оборотов 😦
винты с меньшим шагом очевидно уменьшают максимальную скорость на тех же оборотах. Меньший шаг нужен когда пропы большого диаметра для повышения их эффективности.