Вопросы по iNav

vvp5621

в 1.8 нет rssi, в 1.9 проблемы с SBUS у Frsky R9

dvd-media
vvp5621:

После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать.

а регуляторы расчитаны на нужный ток? Мало ли… Смотрите лог, что там в этот момент произошло.

vvp5621:

в 1.8 нет rssi

я выбрал стабильный полёт в замен этим цифрам )

SkyPlayer
vvp5621:

в 1.8 нет rssi

В каком смысле нет? На телеметрийных frsky всё есть, на XM+ с прошивкой “rssi на канале …” тоже всё должно работать. На radiolink с “rssi на канале” тоже всё работет.

dvd-media

Вроде зависит от полётника. На омнибусе Ф3 (на Ф4 не пробовал) не удалось найти рсси ни на специально предназначенном пине ни прозванивая ноги…

vvp5621
SkyPlayer:

В каком смысле нет? На телеметрийных frsky всё есть, на XM+ с прошивкой “rssi на канале …” тоже всё должно работать. На radiolink с “rssi на канале” тоже всё работет.

на сколько я понимаю дальность “rssi на канале …” ограничена дальностью телеметрии, а телеметрия отваливается значительно раньше управления.

SkyPlayer
vvp5621:

телеметрия отваливается значительно раньше управления

Совершенно не факт - всё зависит от уровня шума в районе аппы и в районе модели. Запросто бывает и наоборот - телеметрия есть, а на модели уже FS.
В любом случае, “за пределами телеметрии” начинается полёт на свой страх и риск, с упованием на корректную работу FS.

Siarzhuk
dvd-media:

У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )

Спасибо! Я попробую ANGLE растянуть на весь диапазон. Хотя у меня есть подозрение, что уровень падает ниже 900, т.к. в конфигураторе на вкладке “Receiver”, в момент отключения Тараниса, уровни всех каналов падают и устанавливаются на значении 880. Может быть есть возможность через CLI сделать ANGLE допустимым ниже этого значения?

DiscoMan
vvp5621:

После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать.

Похоже, что вам банально не хватило мощности на стабилизацию аппарата на такой скорости (т.е при больших углах крена). Выход - не летать за пределами возможностей ВМГ. Ну, и все-таки есть вопрос к корректности отработки таких ситуаций айнавом. По идее такого не должно происходить.

Siarzhuk
vvp5621:

После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть?

Думаю, здесь дело не в прошивке. Пока ток потребления был около 15А, была стабилизация. Потом он резко начал расти за 40А. Похоже, некоторые из движков вышли на предельную мощность и стабилизация была потеряна. Посмотрите лог. Вы увидете, что кривые каких-то двигателей упёрлись в “потолок”, превратившись в прямую линию и для дальнейшей стабилизации им уже не хватает оборотов. Попробуйте поставить винты с большим шагом.

rc468

С навигацией разобраться опять помешал дождь.
Есть пока что 2 вывода:

  1. Если выставить все POSR в 0, не только остановка, но и удержание перестает работать вообще, коптер летает как просто в альтхолде. Алгоритм, думаю, будет как раз в том, чтобы начать с нуля и постепенно наращивать.
  2. Сами по себе навигационные пиды, к сожалению, ничего не значат. Все зависит также от общих характеристик коптера. Например, на батарее 3S остановка работала плохо, поставил 4S и подстроил основные пиды под нее - остановка стала работать намного лучше с теми же самыми навигационными пидами.
flygreen

Ну иногда хочется получить управляемый полет на максимальной дистанции.РССИ позволят скорректировать положение антенн,да и виден предел ,на сколько можно лететь.Я вот без рсси тоже не комфортно себя чувствую.

vvp5621

rssi нужно, чтобы увидеть, что забыл переключить мощность на аппе с 10mW, когда уже улетел далеко 😃

Siarzhuk:

Думаю, здесь дело не в прошивке. Пока ток потребления был около 15А, была стабилизация. Потом он резко начал расти за 40А. Похоже, некоторые из движков вышли на предельную мощность и стабилизация была потеряна. Посмотрите лог. Вы увидете, что кривые каких-то двигателей упёрлись в “потолок”, превратившись в прямую линию и для дальнейшей стабилизации им уже не хватает оборотов. Попробуйте поставить винты с большим шагом.

Лога нет 😦 Я как раз испытывал винты с меньшим шагом 7030. На 7038 на прошивке 1.9 в HOLD (Atti) разгонялся до 79 км/ч (не знал что в Atti скорость не ограничивается) все было нормально - ток 40А, а вот газ 67 процентов. Здесь же газ ушел за 70 процентов и дальше уже не хватает оборотов 😦

questioner

винты с меньшим шагом очевидно уменьшают максимальную скорость на тех же оборотах. Меньший шаг нужен когда пропы большого диаметра для повышения их эффективности.

Ilya78
rc468:

С навигацией разобраться опять помешал дождь.
лучше с теми же самыми навигационными пидами.

Я просто жду и слежу за твоими постами ,у самого нет времени победить pid навигации

Роман_С_А

Пробовал сегодня ЛК “Фалькон” с ИНАВом. На полётнике CC3D.В конфигураторе были настроены три режима полёта.“Англе”,“Горизонт” и автовозврат.Около 18.00 на поле,ЖПС датчик БН-880 нашёл около 20 спутников. Борт был заармлен и выпущен из рук.Пока что облётан лишь в режиме “Горизон”. Прочие режимы и полёт по камере пока не опробован.Слишком близко девятиэтажки ,да и народ на поле собак выгуливал.“Фалькон” довольно скоростной и сьедает пространство крайне быстро. Получается что полетали просто вокруг себя.Но и это уже что то.

Siarzhuk
dvd-media:

У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )

Дело было не в бабине… Я сослепу не дотянул полоску для ANGLE до минимума. Там было минимальное значение 925, поэтому коптер сразу переходил в акро и совершал флип. Полоску я подкорректировал, флипы прекратились. Теперь режим остаётся в ANGLE, только на короткое время падает газ и коптер успевает просесть на метров 5. На видео, я попробовал сделать ФС с положения висения и в движении. Результат одинаков. На данный момент я остался доволен этим Omnibus F4 Corner Nano контроллером. Это миниатюрный 20х20, лёгкий 5.1г полётник. Хорошо летает после несложной переделки, под INAV 1.8, на 130 раме.

Darkling1979
DiscoMan:

Нет, режимы левые все выключены. Включены в тот момент были только ANGLE+ALTHOLD+POSHOLD. Кстати, вне посхолда квадрик летает прекрасно, и с поворотами там все в порядке. Завтра, короче, все будет ясно, в чем тут дело.

А в advanced настройках User control mode Atti или Cruise?
подозреваю, что для Cruise это нормально – попытка повернуть по малому радиусу

DiscoMan

Кстати, кто-нибудь знает где взять описание всех параметров, которые регистрирует блэкбокс? Официальная документация практически отсутствует. Конкретно мне хотелось бы сравнить текущий курс по данным компаса с курсом по данным жпс. У меня на двух аппаратах из трех очень похоже, что глючит компас. Квадрики висят в точке нормально, прекрасно крутятся по яву, отлично летают по прямой. Но стоит подразогнаться в режиме жпс круиз и попытаться сделать поворот по яву от 90 до 180 градусов, как возникает дикий крен по роллу внутрь поворота, потом наружу, питч тоже начинает выходить на какие-то дикие углы. В общем, похоже на классическую пляску при глюках компаса. Я грешил на косяки прошивки 2.0, но оказалось, что на проблемных аппаратах и на 1.9 наблюдается всё то же самое. На обоих лрска на лора чипе и видео 1.2. На нормально летающем видео 5.8 и РУ на 2.4. Грешу на наводки, но пока не пойму, как можно выловить их в логах. Связи показаний магнитометра и уровня газа например нет…

Darkling1979:

А в advanced настройках User control mode Atti или Cruise?
подозреваю, что для Cruise это нормально – попытка повернуть по малому радиусу

Круиз. Это ненормально. Один из трех аппаратов при тех же навигационных пидах и на таком же железе, включая полетник и модуль жпс, летает нормально. Доворачивает креном внутрь поворота, но вменяемо, немного, а два других выходят при таких поворотах на значительные крены и почти теряют управление.

questioner
rc468:

Вот я коптер поднимал с пола на уровень головы (дальше не хватает шнурка).
Вверх, вниз, вверх.

И у вас нормально держит высоту???

Siarzhuk
questioner:

И у вас нормально держит высоту???

Я думаю, это нормально, то что синяя линия на графике постоянно подстраивается под ноль. Дело в том, что за ноль высоты берётся точка “дома” в момент арминга. От неё и ведётся отсчёт. Точнее от того давления, которое имело место быть в точке взлёта, при арминге.

SkyPlayer
Siarzhuk:

На видео, я попробовал сделать ФС с положения висения и в движении. Результат одинаков.

И оба раза - рывок влево по яву и питчу на протяжении “защитного интервала”, после чего переход в RTH, как я и описывал выше.

rc468
questioner:

И у вас нормально держит высоту???

Да, держит отлично. Никаких резких рывков, если и меняется высота, то медленно и плавно.

Dmitrij=
tuskan:

у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
когда надо останавливаться - бросаю. коптер выполняет торможение, и, когда скорость уже 0 - еще чуть нажимаю вперед.
в итоге он остается в точке торможения.
Эстетически, это приятнее, чем отскок в точку бросания стика или жесткие маневры, если задрать пиды.

У меня не унитазит, но при бросании стика, начинается дикий набор высоты, может метров на 10 взлететь. Потом либо возвращается в точку остановки снижаясь, либо сохраняет набранную высоту

rc468
Dmitrij=:

У меня не унитазит, но при бросании стика, начинается дикий набор высоты, может метров на 10 взлететь

У меня на одной сборке наоборот начинал дико падать. Приходилось газовать вверх, потому что непонятно, собирался ли он вообще останавливаться. Я там менял не нав. пиды, а альтхолд-пиды и еще макс. вертикальную скорость, и это началось именно после изменения, но ничего исправить не успел, т.к. врезался в провод (не по этой причине, а сам, своими руками) и разбил раму.
А потом уже на другой раме это не наблюдалось.

А вот насчет унитазинга довольно странно. Допустим, если я в альтхолде разгонюсь вперед, а потом сразу дерну стик назад, то коптер конечно наклоняется назад и, постепенно преодолевая инерцию движения вперед, останавливается и начинает лететь назад. Все это происходит по прямой линии, как и должно быть. А вот когда бросаешь стик в посхолде, коптер ведь по сути должен сделать то же самое - отклонить свой виртуальный стик назад, чтобы затормозить. Но почему-то при этом он еще и наклоняется влево, возвращаясь по дуге. Зачем он это делает, что его заставляет? Может, это просто ошибка компаса какая-то происходит в момент торможения и ему прицел сбивает?