Вопросы по iNav
Это не пиды. Ищите в другом месте - может быть, неисправный барометр, или его задувает ветром. Сколько у меня было плат с барометрами, никаких пидов не настраивал, висит всегда четко.
У меня тоже все раньше висело четко. Но это что-то программное. На графике зеленая линия - показания с датчика - реагирует на поднятие и опускание коптера в руке адекватно, то есть, когда я опускаю коптер в руке на метр-график опускается, держу его внизу - не изменяется, поднимаю коптер - поднимается уровень на графике и остается таким, пока коптер неподвижен. А вот синяя линия - рассчитанная высота странная - поднимается вверх и плавно опускается, хотя коптер неподвижен. Очевиден неправильный расчет, только вот где?
Очевиден неправильный расчет, только вот где?
Ну ок, если раньше было нормально, то можно например попробовать поставить старую прошивку. Если с ней все будет нормально - значит проблема в новой прошивке. А если нет - значит таки в барометре.
Поставил бетафлайт - показания идеальные, на некоторых прошивках айнав график с баро отображается, а выстота стоит на месте… Полетный контроллер Omnibus F3 ProV2, ставлю на него прошивку “Omnibus”
Ну ок, если раньше было нормально, то можно например попробовать поставить старую прошивку. Если с ней все будет нормально - значит проблема в новой прошивке. А если нет - значит таки в барометре.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
когда надо останавливаться - бросаю. коптер выполняет торможение, и, когда скорость уже 0 - еще чуть нажимаю вперед.
в итоге он остается в точке торможения.
Эстетически, это приятнее, чем отскок в точку бросания стика или жесткие маневры, если задрать пиды.
у меня никогда не унитазило
если читать сообщения, прежде, чем на них отвечать, то прикольно получается - попробуйте!
У кого все таки есть соображения по настройке pid навигации ?скидываем конфиги коптеров и настройки у кого более или менее летает
если читать сообщения, прежде, чем на них отвечать, то прикольно получается - попробуйте!
Да ошибся человек, ткнул не в то сообщение.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
А я теперь вспоминаю, что у меня оказывается и на более старых айнавах начиная с 1.8 и вообще других коптерах, которых уже нет в живых, такая же фигня происходила, когда на большой скорости бросаешь стик. Унитазинг здесь конечно ни при чем, просто внешне выглядит также - коптер в точку остановки идет не по прямой, а по дуге. Но всегда забирал влево. А после изменения параметров стал забирать вправо. Что само по себе интересно.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
Да, я тоже так делаю, но вот в последних прошивках или пидах действительно что-то сломали. Даже когда я плавно отпускаю стик, все равно не получается остановиться нормально.
Поставил бетафлайт - показания идеальные, на некоторых прошивках айнав график с баро отображается, а выстота стоит на месте… Полетный контроллер Omnibus F3 ProV2, ставлю на него прошивку “Omnibus”
Хорошо, а какие тогда у вас сейчас пиды альтхолда, вес баро и вес гпс в “нерабочей” конфигурации?
Есть у меня очень сильное подозрение, что в прошивках 2.0 release candidates разработчики айнава наглухо сломали навигацию. Висит норм, крутится по яву четко в точке. Но вот заметил следующее: летишь в посхолде довольно быстро, делаешь поворот по яву, не сказать чтобы резкий. В это время у коптера дико уплывает горизонт, возникает сильный крен по роллу (градусов 30) внутрь поворота. Т.е если поворачивали направо, то и крен туда же. Потом горизонт выправляется, проходит горизонталь, и возникает самопроизвольный же крен влево. Крены иногда настолько сильные, что возникают подозрения в здоровье компаса. Я сначала грешил на наводки со стороны лрски, но полетал на другом аппарате на прошивке 2.0, где никаких наводок, а там та же фигня. При этом еще один коптер на прошивке 1.9.0 летает отлично, там я такого поведения не замечал. Завтра перешью один из аппаратов в 1.9.0 и посмотрю, что там происходит. Если проблема уйдет, 100% дело в новых косяках новой прошивки.
возникает сильный крен по роллу (градусов 30) внутрь поворота.
Это случаем не TURN ASSIST или как оно там правильно? Я когда то делал на футабе микс для таких поворотов а-ля самолет, разумеется, после отпускания стика все возвращалось в норму, без перегибов в обратную сторону…)
Это случаем не TURN ASSIST или как оно там правильно?
Нет, режимы левые все выключены. Включены в тот момент были только ANGLE+ALTHOLD+POSHOLD. Кстати, вне посхолда квадрик летает прекрасно, и с поворотами там все в порядке. Завтра, короче, все будет ясно, в чем тут дело.
Согласен с вами! Выкладываем конфиги и pid
Согласен с вами! Выкладываем конфиги и pid
Я закончу серию экспериментальных полетов и тогда выложу что получилось.
Но я самонадеянно стал менять параметры дальше и сразу все испортил, а что там было - забыл.
так же пару раз портил всё )) И да, настроить можно, нужно просто потратить прилично время на тесты/взлёты.
Даже когда я плавно отпускаю стик, все равно не получается остановиться нормально.
А я забил. Перешёл на режим круиз и с моими настройками, которые кочуют ещё с Омни Ф4 про (три одинаковых по конструкции рамы), вполне себе летает и останавливается. Есть конечно видимые мне косяки (типа резкого подёргивания в ветер для удержания) но я забил…
п.с. дальше 1.8 версии пока не спешу.
Хорошо, а какие тогда у вас сейчас пиды альтхолда, вес баро и вес гпс в “нерабочей” конфигурации?
Такие же как у всех по умолчанию. Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Кстати, граждане, все не было времени разобраться… 😃 а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает? И даже моторы особо бодро не крутит? Взлетаю всегда в angle, потом переключаюсь в альтхолд.
а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает? И даже моторы особо бодро не крутит?
мой взлетает. Но обороты поднимает более вяло естественно.
а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает?
Пока газ ниже 50% - совершенно нормалььно
Кому нужен доступ для калькулятора параметров квадрокоптера,
ecalc.ch/xcoptercalc.php
Username: smolnikov.iliya@mail.ru
Password: peaj53
Добрый день! Стремясь уменьшить полётный вес, собрал ещё один 130 квадрик на Omnibus F4 Corner Nano. Убрал инвертер с UART-3, сделав таким образом шину I2C и подключил туда компас. Хотя этот порт по описанию предназначался для SBUS. На UART-6 так же установлен инвертер и приёмник я подключил туда. GPS был подсоединён к UART-1. Прошил INAV-1.8 для Omnibus F4 Pro, воспользовался пресетами для 5", только немного подстроил пиды стабилизации. Всё сразу заработало кроме RSSI. Квадрик хорошо держит точку, без проблем летает в круизе, возвращается по RTH. Одна беда, при срабатывании FS, коптер сразу делает флип затем летит домой. В конфигураторе я заметил, что после выключения аппаратуры, все каналы приёмника сразу же сбрасываются в минимум, хотя на других моих коптерах с такими же приёмниками (ХМ+), но с другими контроллерами, все каналы сохраняют значения которые были перед выключением передатчика. FS у всех приёмников настроен одинаково - “No pulses”.
На видео:
Проверка RTH проходит без проблем. После следует несколько попыток имитации FS, путём выключения Тараниса. Результат одинаков - флип, затем возврат домой. Прошу прощения за качество картинки, VTX установлен на время теста и позже будет заменен.
Подскажите, в чём проблема? Может мне надо вернуть инвертер на UART-3 и подключить туда приёмник, как рекомендовано в описании контроллера, а I2C сделать из UART-6, убрав его инвертер?
Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Вот я коптер поднимал с пола на уровень головы (дальше не хватает шнурка).
Вверх, вниз, вверх.
Спасибо - супер! Значит это нормальное поведение прошивки, ибо у вас такая же ситуация с графиком высоты.
Результат одинаков - флип, затем возврат домой.
у меня было такое, не помню версию прошивки (здесь в теме писал и видео прикреплял), Константин тогда ответил, что такой косяк есть и будет исправлен. У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )
п.с. вроде это было на версии до 1.8. Попробую поиском в теме найти своё сообщение и уточню.
вроде это было на версии до 1.8
На 1.8 такое есть, подтверждаю. У меня крыло флип сделать не успевает, но закладывает глубочайший крен влево - ровно на время “защитного интервала FS”, то есть времени, отведённого на “самовосстановление” сигнала. Потом идёт нормальная отработка FS (RTH).
С утра решил посмотреть максимальную скорость в Altitude hold. После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть? INAV 2.0 RC2.
vvp5621 ну вы же добровольно вступили в ряды бета-тестеров версии 2.0, что тут скажешь, как и я в общем. Ставьте 1.8 или 1.9, они хоть stable