Вопросы по iNav
Разбирался с навигационными пидами (POS R) сегодня. Готовые значения от ув. DiscoMan’а не стал сразу ставить, т.к. хотел посмотреть, что происходит. Исходная ситуация: при пролете вперед и бросании стика коптер унитазит против часовой стрелки, возвращаясь на точку, где отпущен стик. Что интересно, подбирая пиды, можно добиться того, что он будет вести себя так же, но унитазить не против, а по часовой стрелке. Следовательно, где-то в середине его никуда не унитазит и остается только качание вперед-назад. Какими-то значениями удалось все свести к минимуму и коптер стал останавливаться в точке всего лишь с небольшим откатом назад. Но я самонадеянно стал менять параметры дальше и сразу все испортил, а что там было - забыл. Потом начался ливень и пришлось бежать. В следующий раз продолжу.
Но все что могу сказать - “хорошие” значения были не такие, как у DiscoMan’а, а больше. Потом продолжу.
Это не пиды. Ищите в другом месте - может быть, неисправный барометр, или его задувает ветром. Сколько у меня было плат с барометрами, никаких пидов не настраивал, висит всегда четко.
У меня тоже все раньше висело четко. Но это что-то программное. На графике зеленая линия - показания с датчика - реагирует на поднятие и опускание коптера в руке адекватно, то есть, когда я опускаю коптер в руке на метр-график опускается, держу его внизу - не изменяется, поднимаю коптер - поднимается уровень на графике и остается таким, пока коптер неподвижен. А вот синяя линия - рассчитанная высота странная - поднимается вверх и плавно опускается, хотя коптер неподвижен. Очевиден неправильный расчет, только вот где?
Очевиден неправильный расчет, только вот где?
Ну ок, если раньше было нормально, то можно например попробовать поставить старую прошивку. Если с ней все будет нормально - значит проблема в новой прошивке. А если нет - значит таки в барометре.
Поставил бетафлайт - показания идеальные, на некоторых прошивках айнав график с баро отображается, а выстота стоит на месте… Полетный контроллер Omnibus F3 ProV2, ставлю на него прошивку “Omnibus”
Ну ок, если раньше было нормально, то можно например попробовать поставить старую прошивку. Если с ней все будет нормально - значит проблема в новой прошивке. А если нет - значит таки в барометре.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
когда надо останавливаться - бросаю. коптер выполняет торможение, и, когда скорость уже 0 - еще чуть нажимаю вперед.
в итоге он остается в точке торможения.
Эстетически, это приятнее, чем отскок в точку бросания стика или жесткие маневры, если задрать пиды.
у меня никогда не унитазило
если читать сообщения, прежде, чем на них отвечать, то прикольно получается - попробуйте!
У кого все таки есть соображения по настройке pid навигации ?скидываем конфиги коптеров и настройки у кого более или менее летает
если читать сообщения, прежде, чем на них отвечать, то прикольно получается - попробуйте!
Да ошибся человек, ткнул не в то сообщение.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
А я теперь вспоминаю, что у меня оказывается и на более старых айнавах начиная с 1.8 и вообще других коптерах, которых уже нет в живых, такая же фигня происходила, когда на большой скорости бросаешь стик. Унитазинг здесь конечно ни при чем, просто внешне выглядит также - коптер в точку остановки идет не по прямой, а по дуге. Но всегда забирал влево. А после изменения параметров стал забирать вправо. Что само по себе интересно.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
Да, я тоже так делаю, но вот в последних прошивках или пидах действительно что-то сломали. Даже когда я плавно отпускаю стик, все равно не получается остановиться нормально.
Поставил бетафлайт - показания идеальные, на некоторых прошивках айнав график с баро отображается, а выстота стоит на месте… Полетный контроллер Omnibus F3 ProV2, ставлю на него прошивку “Omnibus”
Хорошо, а какие тогда у вас сейчас пиды альтхолда, вес баро и вес гпс в “нерабочей” конфигурации?
Есть у меня очень сильное подозрение, что в прошивках 2.0 release candidates разработчики айнава наглухо сломали навигацию. Висит норм, крутится по яву четко в точке. Но вот заметил следующее: летишь в посхолде довольно быстро, делаешь поворот по яву, не сказать чтобы резкий. В это время у коптера дико уплывает горизонт, возникает сильный крен по роллу (градусов 30) внутрь поворота. Т.е если поворачивали направо, то и крен туда же. Потом горизонт выправляется, проходит горизонталь, и возникает самопроизвольный же крен влево. Крены иногда настолько сильные, что возникают подозрения в здоровье компаса. Я сначала грешил на наводки со стороны лрски, но полетал на другом аппарате на прошивке 2.0, где никаких наводок, а там та же фигня. При этом еще один коптер на прошивке 1.9.0 летает отлично, там я такого поведения не замечал. Завтра перешью один из аппаратов в 1.9.0 и посмотрю, что там происходит. Если проблема уйдет, 100% дело в новых косяках новой прошивки.
возникает сильный крен по роллу (градусов 30) внутрь поворота.
Это случаем не TURN ASSIST или как оно там правильно? Я когда то делал на футабе микс для таких поворотов а-ля самолет, разумеется, после отпускания стика все возвращалось в норму, без перегибов в обратную сторону…)
Это случаем не TURN ASSIST или как оно там правильно?
Нет, режимы левые все выключены. Включены в тот момент были только ANGLE+ALTHOLD+POSHOLD. Кстати, вне посхолда квадрик летает прекрасно, и с поворотами там все в порядке. Завтра, короче, все будет ясно, в чем тут дело.
Согласен с вами! Выкладываем конфиги и pid
Согласен с вами! Выкладываем конфиги и pid
Я закончу серию экспериментальных полетов и тогда выложу что получилось.
Но я самонадеянно стал менять параметры дальше и сразу все испортил, а что там было - забыл.
так же пару раз портил всё )) И да, настроить можно, нужно просто потратить прилично время на тесты/взлёты.
Даже когда я плавно отпускаю стик, все равно не получается остановиться нормально.
А я забил. Перешёл на режим круиз и с моими настройками, которые кочуют ещё с Омни Ф4 про (три одинаковых по конструкции рамы), вполне себе летает и останавливается. Есть конечно видимые мне косяки (типа резкого подёргивания в ветер для удержания) но я забил…
п.с. дальше 1.8 версии пока не спешу.
Хорошо, а какие тогда у вас сейчас пиды альтхолда, вес баро и вес гпс в “нерабочей” конфигурации?
Такие же как у всех по умолчанию. Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Кстати, граждане, все не было времени разобраться… 😃 а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает? И даже моторы особо бодро не крутит? Взлетаю всегда в angle, потом переключаюсь в альтхолд.
а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает? И даже моторы особо бодро не крутит?
мой взлетает. Но обороты поднимает более вяло естественно.
а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает?
Пока газ ниже 50% - совершенно нормалььно
Кому нужен доступ для калькулятора параметров квадрокоптера,
ecalc.ch/xcoptercalc.php
Username: smolnikov.iliya@mail.ru
Password: peaj53
Добрый день! Стремясь уменьшить полётный вес, собрал ещё один 130 квадрик на Omnibus F4 Corner Nano. Убрал инвертер с UART-3, сделав таким образом шину I2C и подключил туда компас. Хотя этот порт по описанию предназначался для SBUS. На UART-6 так же установлен инвертер и приёмник я подключил туда. GPS был подсоединён к UART-1. Прошил INAV-1.8 для Omnibus F4 Pro, воспользовался пресетами для 5", только немного подстроил пиды стабилизации. Всё сразу заработало кроме RSSI. Квадрик хорошо держит точку, без проблем летает в круизе, возвращается по RTH. Одна беда, при срабатывании FS, коптер сразу делает флип затем летит домой. В конфигураторе я заметил, что после выключения аппаратуры, все каналы приёмника сразу же сбрасываются в минимум, хотя на других моих коптерах с такими же приёмниками (ХМ+), но с другими контроллерами, все каналы сохраняют значения которые были перед выключением передатчика. FS у всех приёмников настроен одинаково - “No pulses”.
На видео:
Проверка RTH проходит без проблем. После следует несколько попыток имитации FS, путём выключения Тараниса. Результат одинаков - флип, затем возврат домой. Прошу прощения за качество картинки, VTX установлен на время теста и позже будет заменен.
Подскажите, в чём проблема? Может мне надо вернуть инвертер на UART-3 и подключить туда приёмник, как рекомендовано в описании контроллера, а I2C сделать из UART-6, убрав его инвертер?
Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Вот я коптер поднимал с пола на уровень головы (дальше не хватает шнурка).
Вверх, вниз, вверх.