Вопросы по iNav
Ну ок, если раньше было нормально, то можно например попробовать поставить старую прошивку. Если с ней все будет нормально - значит проблема в новой прошивке. А если нет - значит таки в барометре.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
когда надо останавливаться - бросаю. коптер выполняет торможение, и, когда скорость уже 0 - еще чуть нажимаю вперед.
в итоге он остается в точке торможения.
Эстетически, это приятнее, чем отскок в точку бросания стика или жесткие маневры, если задрать пиды.
у меня никогда не унитазило
если читать сообщения, прежде, чем на них отвечать, то прикольно получается - попробуйте!
У кого все таки есть соображения по настройке pid навигации ?скидываем конфиги коптеров и настройки у кого более или менее летает
если читать сообщения, прежде, чем на них отвечать, то прикольно получается - попробуйте!
Да ошибся человек, ткнул не в то сообщение.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
А я теперь вспоминаю, что у меня оказывается и на более старых айнавах начиная с 1.8 и вообще других коптерах, которых уже нет в живых, такая же фигня происходила, когда на большой скорости бросаешь стик. Унитазинг здесь конечно ни при чем, просто внешне выглядит также - коптер в точку остановки идет не по прямой, а по дуге. Но всегда забирал влево. А после изменения параметров стал забирать вправо. Что само по себе интересно.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
Да, я тоже так делаю, но вот в последних прошивках или пидах действительно что-то сломали. Даже когда я плавно отпускаю стик, все равно не получается остановиться нормально.
Поставил бетафлайт - показания идеальные, на некоторых прошивках айнав график с баро отображается, а выстота стоит на месте… Полетный контроллер Omnibus F3 ProV2, ставлю на него прошивку “Omnibus”
Хорошо, а какие тогда у вас сейчас пиды альтхолда, вес баро и вес гпс в “нерабочей” конфигурации?
Есть у меня очень сильное подозрение, что в прошивках 2.0 release candidates разработчики айнава наглухо сломали навигацию. Висит норм, крутится по яву четко в точке. Но вот заметил следующее: летишь в посхолде довольно быстро, делаешь поворот по яву, не сказать чтобы резкий. В это время у коптера дико уплывает горизонт, возникает сильный крен по роллу (градусов 30) внутрь поворота. Т.е если поворачивали направо, то и крен туда же. Потом горизонт выправляется, проходит горизонталь, и возникает самопроизвольный же крен влево. Крены иногда настолько сильные, что возникают подозрения в здоровье компаса. Я сначала грешил на наводки со стороны лрски, но полетал на другом аппарате на прошивке 2.0, где никаких наводок, а там та же фигня. При этом еще один коптер на прошивке 1.9.0 летает отлично, там я такого поведения не замечал. Завтра перешью один из аппаратов в 1.9.0 и посмотрю, что там происходит. Если проблема уйдет, 100% дело в новых косяках новой прошивки.
возникает сильный крен по роллу (градусов 30) внутрь поворота.
Это случаем не TURN ASSIST или как оно там правильно? Я когда то делал на футабе микс для таких поворотов а-ля самолет, разумеется, после отпускания стика все возвращалось в норму, без перегибов в обратную сторону…)
Это случаем не TURN ASSIST или как оно там правильно?
Нет, режимы левые все выключены. Включены в тот момент были только ANGLE+ALTHOLD+POSHOLD. Кстати, вне посхолда квадрик летает прекрасно, и с поворотами там все в порядке. Завтра, короче, все будет ясно, в чем тут дело.
Согласен с вами! Выкладываем конфиги и pid
Согласен с вами! Выкладываем конфиги и pid
Я закончу серию экспериментальных полетов и тогда выложу что получилось.
Но я самонадеянно стал менять параметры дальше и сразу все испортил, а что там было - забыл.
так же пару раз портил всё )) И да, настроить можно, нужно просто потратить прилично время на тесты/взлёты.
Даже когда я плавно отпускаю стик, все равно не получается остановиться нормально.
А я забил. Перешёл на режим круиз и с моими настройками, которые кочуют ещё с Омни Ф4 про (три одинаковых по конструкции рамы), вполне себе летает и останавливается. Есть конечно видимые мне косяки (типа резкого подёргивания в ветер для удержания) но я забил…
п.с. дальше 1.8 версии пока не спешу.
Хорошо, а какие тогда у вас сейчас пиды альтхолда, вес баро и вес гпс в “нерабочей” конфигурации?
Такие же как у всех по умолчанию. Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Кстати, граждане, все не было времени разобраться… 😃 а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает? И даже моторы особо бодро не крутит? Взлетаю всегда в angle, потом переключаюсь в альтхолд.
а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает? И даже моторы особо бодро не крутит?
мой взлетает. Но обороты поднимает более вяло естественно.
а это нормально, что при включенном альтхолд коптер не взлетает?
Пока газ ниже 50% - совершенно нормалььно
Кому нужен доступ для калькулятора параметров квадрокоптера,
ecalc.ch/xcoptercalc.php
Username: smolnikov.iliya@mail.ru
Password: peaj53
Добрый день! Стремясь уменьшить полётный вес, собрал ещё один 130 квадрик на Omnibus F4 Corner Nano. Убрал инвертер с UART-3, сделав таким образом шину I2C и подключил туда компас. Хотя этот порт по описанию предназначался для SBUS. На UART-6 так же установлен инвертер и приёмник я подключил туда. GPS был подсоединён к UART-1. Прошил INAV-1.8 для Omnibus F4 Pro, воспользовался пресетами для 5", только немного подстроил пиды стабилизации. Всё сразу заработало кроме RSSI. Квадрик хорошо держит точку, без проблем летает в круизе, возвращается по RTH. Одна беда, при срабатывании FS, коптер сразу делает флип затем летит домой. В конфигураторе я заметил, что после выключения аппаратуры, все каналы приёмника сразу же сбрасываются в минимум, хотя на других моих коптерах с такими же приёмниками (ХМ+), но с другими контроллерами, все каналы сохраняют значения которые были перед выключением передатчика. FS у всех приёмников настроен одинаково - “No pulses”.
На видео:
Проверка RTH проходит без проблем. После следует несколько попыток имитации FS, путём выключения Тараниса. Результат одинаков - флип, затем возврат домой. Прошу прощения за качество картинки, VTX установлен на время теста и позже будет заменен.
Подскажите, в чём проблема? Может мне надо вернуть инвертер на UART-3 и подключить туда приёмник, как рекомендовано в описании контроллера, а I2C сделать из UART-6, убрав его инвертер?
Кто-нибудь может на рабочем конфиге заскриншотить графики баро при поднятии-опускании подключенного к конфигуратору коптера в руках? С паузами в крайних положениях секунд по 5-10.
Вот я коптер поднимал с пола на уровень головы (дальше не хватает шнурка).
Вверх, вниз, вверх.
Спасибо - супер! Значит это нормальное поведение прошивки, ибо у вас такая же ситуация с графиком высоты.
Результат одинаков - флип, затем возврат домой.
у меня было такое, не помню версию прошивки (здесь в теме писал и видео прикреплял), Константин тогда ответил, что такой косяк есть и будет исправлен. У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )
п.с. вроде это было на версии до 1.8. Попробую поиском в теме найти своё сообщение и уточню.
вроде это было на версии до 1.8
На 1.8 такое есть, подтверждаю. У меня крыло флип сделать не успевает, но закладывает глубочайший крен влево - ровно на время “защитного интервала FS”, то есть времени, отведённого на “самовосстановление” сигнала. Потом идёт нормальная отработка FS (RTH).
С утра решил посмотреть максимальную скорость в Altitude hold. После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть? INAV 2.0 RC2.