Вопросы по iNav
Нет, режимы левые все выключены. Включены в тот момент были только ANGLE+ALTHOLD+POSHOLD. Кстати, вне посхолда квадрик летает прекрасно, и с поворотами там все в порядке. Завтра, короче, все будет ясно, в чем тут дело.
А в advanced настройках User control mode Atti или Cruise?
подозреваю, что для Cruise это нормально – попытка повернуть по малому радиусу
Кстати, кто-нибудь знает где взять описание всех параметров, которые регистрирует блэкбокс? Официальная документация практически отсутствует. Конкретно мне хотелось бы сравнить текущий курс по данным компаса с курсом по данным жпс. У меня на двух аппаратах из трех очень похоже, что глючит компас. Квадрики висят в точке нормально, прекрасно крутятся по яву, отлично летают по прямой. Но стоит подразогнаться в режиме жпс круиз и попытаться сделать поворот по яву от 90 до 180 градусов, как возникает дикий крен по роллу внутрь поворота, потом наружу, питч тоже начинает выходить на какие-то дикие углы. В общем, похоже на классическую пляску при глюках компаса. Я грешил на косяки прошивки 2.0, но оказалось, что на проблемных аппаратах и на 1.9 наблюдается всё то же самое. На обоих лрска на лора чипе и видео 1.2. На нормально летающем видео 5.8 и РУ на 2.4. Грешу на наводки, но пока не пойму, как можно выловить их в логах. Связи показаний магнитометра и уровня газа например нет…
А в advanced настройках User control mode Atti или Cruise?
подозреваю, что для Cruise это нормально – попытка повернуть по малому радиусу
Круиз. Это ненормально. Один из трех аппаратов при тех же навигационных пидах и на таком же железе, включая полетник и модуль жпс, летает нормально. Доворачивает креном внутрь поворота, но вменяемо, немного, а два других выходят при таких поворотах на значительные крены и почти теряют управление.
И у вас нормально держит высоту???
Я думаю, это нормально, то что синяя линия на графике постоянно подстраивается под ноль. Дело в том, что за ноль высоты берётся точка “дома” в момент арминга. От неё и ведётся отсчёт. Точнее от того давления, которое имело место быть в точке взлёта, при арминге.
На видео, я попробовал сделать ФС с положения висения и в движении. Результат одинаков.
И оба раза - рывок влево по яву и питчу на протяжении “защитного интервала”, после чего переход в RTH, как я и описывал выше.
И у вас нормально держит высоту???
Да, держит отлично. Никаких резких рывков, если и меняется высота, то медленно и плавно.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
когда надо останавливаться - бросаю. коптер выполняет торможение, и, когда скорость уже 0 - еще чуть нажимаю вперед.
в итоге он остается в точке торможения.
Эстетически, это приятнее, чем отскок в точку бросания стика или жесткие маневры, если задрать пиды.
У меня не унитазит, но при бросании стика, начинается дикий набор высоты, может метров на 10 взлететь. Потом либо возвращается в точку остановки снижаясь, либо сохраняет набранную высоту
У меня не унитазит, но при бросании стика, начинается дикий набор высоты, может метров на 10 взлететь
У меня на одной сборке наоборот начинал дико падать. Приходилось газовать вверх, потому что непонятно, собирался ли он вообще останавливаться. Я там менял не нав. пиды, а альтхолд-пиды и еще макс. вертикальную скорость, и это началось именно после изменения, но ничего исправить не успел, т.к. врезался в провод (не по этой причине, а сам, своими руками) и разбил раму.
А потом уже на другой раме это не наблюдалось.
А вот насчет унитазинга довольно странно. Допустим, если я в альтхолде разгонюсь вперед, а потом сразу дерну стик назад, то коптер конечно наклоняется назад и, постепенно преодолевая инерцию движения вперед, останавливается и начинает лететь назад. Все это происходит по прямой линии, как и должно быть. А вот когда бросаешь стик в посхолде, коптер ведь по сути должен сделать то же самое - отклонить свой виртуальный стик назад, чтобы затормозить. Но почему-то при этом он еще и наклоняется влево, возвращаясь по дуге. Зачем он это делает, что его заставляет? Может, это просто ошибка компаса какая-то происходит в момент торможения и ему прицел сбивает?
Возможно компас. Надо коптер покачать по питчу и посмотреть, есть ли в этот момент отклонения у компаса
Да, держит отлично. Никаких резких рывков, если и меняется высота, то медленно и плавно.
Когда опускаете коптер вниз, у вас зеленый график идет вверх или вниз? Это важно.
Когда опускаете коптер вниз, у вас зеленый график идет вверх или вниз? Это важно.
На картинке первый горб - это поднятие вверх, потом провал - это вниз, потому опять вверх и потом опять как бы вниз, но это я уже просто наклонился, чтобы скриншот сделать.
Я думаю, это нормально, то что синяя линия на графике постоянно подстраивается под ноль.
Если я не ошибаюсь, Константин давно уже писал, что в свежих прошивках, на столе, показания высоты притягиваются к нулю самим контроллером/прошивкой.
Да, я надеялся, что у меня ошибка в этом, предположил, что датчик должен показывать давление, значит внизу график должен вверх, вверху - вниз. Но если у вас также, то я не знаю, что у меня за проблема. Сменил три полетных контроллера, правда все они от одного производителя с али - два omnibusF3 и один F4 - одинаковая картина на всех. Коптер при переключении на альтхольд взмывает вверх. Что еще интересно, если в конфигураторе коптер поворачивать вокруг оси, не меняя высоту, то показания барометра не меняютсяч, а вот синий график начинает скакать, видимо айнав и гироскоп использует в расчете высоты… даже не знаю, как искать ошибку и где.
А насколько реально и как связаться с константином, мне коптер послезавтра отдавать, а с таким возвратом домой это не коптер, а убийца потенциальный.
На сколько я помню, когда я дул на барометр, график прыгал вверх. Т.е. при спуске тоже должен вверх идти.
по идее да, но я тоже это помню по моему первому дрону на омнибасе с гирбеста. Кто-нибудь может проверить?
Через пару часов
Гранмерси!
В принципе у меня график ведет себя также, как у других, но неизменно при включении альтхолда - бешенный взлет вверх, без реакции на стик.
при включении альтхолда - бешенный взлет вверх, без реакции на стик.
надеюсь средний газ настроен верно и при его показании коптер висит, а не улетает вверх\вниз?
С Константином… наверное только через гитхаб (есть там страница для вопросов и т.п.) или может через личку. Давно его небыло ни тут ни в ВК.
И оба раза - рывок влево по яву и питчу на протяжении “защитного интервала”, после чего переход в RTH, как я и описывал выше.
Я думаю, это таким образом выполняется разворот в направлении к “дому”. Позже попробую выключать Таранис, предварительно развернув коптер на дом. Проблема в том, что на время “защитного интервала” все каналы приёмника сбрасываются в минимум и происходит уменьшение газа до нуля. Благодаря постоянно включеному режиму “АIR”, аппарат не теряет стабилизацию и совершает разворот по яву. Правда успевает упасть на 5 метров. Вот такой же коптер, таже прошивка, только контроллер OMNIBUS F4 Pro V3. С ним не происходит сброса всех каналов приёмника на минимум, после выключения аппаратуры. Они продолжают сохранять свои последние значения. Это видно в конфигураторе на вкладке “Receiver”. При ФС он тоже разворачивается, но высоту не теряет, т.к. газ сохраняет своё значение. На видео натуральный ФС с этим контроллером. Алексей, скажите пожалуйста, что происходит в Вашем случае в конфигураторе, сбрасываются ли все каналы приёмника при выключении передатчика?
А,вот кто знает что за прикол .Я когда из акро переключаю квадрик в холд, он даёт резкого крена на бок ,потом стабилизируется.При этом может совершить размашистый пирует метров на 10 в сторону. Летал тут на выходных в лесу,между редких сосен и круто мне повезло.Отвалилось видео(пока не разобрался что случилось,телеметрия шла,а изображения не было,серый экран) я дёрнул холд и квадрик вместо того,что-бы оттормозиться сделал лютый пируэт между сосен.Я его в ручную в англе подхватил и стабилизировал.Потом попробовал удержание (холд) все было норм.Кстати ветер достаточно сильный был.Какой параметр крутить,как думаете?