Вопросы по iNav
Ну иногда хочется получить управляемый полет на максимальной дистанции.РССИ позволят скорректировать положение антенн,да и виден предел ,на сколько можно лететь.Я вот без рсси тоже не комфортно себя чувствую.
rssi нужно, чтобы увидеть, что забыл переключить мощность на аппе с 10mW, когда уже улетел далеко 😃
Думаю, здесь дело не в прошивке. Пока ток потребления был около 15А, была стабилизация. Потом он резко начал расти за 40А. Похоже, некоторые из движков вышли на предельную мощность и стабилизация была потеряна. Посмотрите лог. Вы увидете, что кривые каких-то двигателей упёрлись в “потолок”, превратившись в прямую линию и для дальнейшей стабилизации им уже не хватает оборотов. Попробуйте поставить винты с большим шагом.
Лога нет 😦 Я как раз испытывал винты с меньшим шагом 7030. На 7038 на прошивке 1.9 в HOLD (Atti) разгонялся до 79 км/ч (не знал что в Atti скорость не ограничивается) все было нормально - ток 40А, а вот газ 67 процентов. Здесь же газ ушел за 70 процентов и дальше уже не хватает оборотов 😦
винты с меньшим шагом очевидно уменьшают максимальную скорость на тех же оборотах. Меньший шаг нужен когда пропы большого диаметра для повышения их эффективности.
С навигацией разобраться опять помешал дождь.
лучше с теми же самыми навигационными пидами.
Я просто жду и слежу за твоими постами ,у самого нет времени победить pid навигации
Пробовал сегодня ЛК “Фалькон” с ИНАВом. На полётнике CC3D.В конфигураторе были настроены три режима полёта.“Англе”,“Горизонт” и автовозврат.Около 18.00 на поле,ЖПС датчик БН-880 нашёл около 20 спутников. Борт был заармлен и выпущен из рук.Пока что облётан лишь в режиме “Горизон”. Прочие режимы и полёт по камере пока не опробован.Слишком близко девятиэтажки ,да и народ на поле собак выгуливал.“Фалькон” довольно скоростной и сьедает пространство крайне быстро. Получается что полетали просто вокруг себя.Но и это уже что то.
У меня был настроен англе на 95% диапазона, затем был кусочек для акро, так в момент перехода в ФС канал скакал на максимум (вроде, не помню), т.е. попадал на акро, по этому делался флип. На тот момент было вылечено путём добавления в диапазон канала ещё одного куска англе, после пустого промежутка для акро (примерно схематично пунктир это занятый англе диапазон, затем пробел для акро и снова англе: --------- — )
Дело было не в бабине… Я сослепу не дотянул полоску для ANGLE до минимума. Там было минимальное значение 925, поэтому коптер сразу переходил в акро и совершал флип. Полоску я подкорректировал, флипы прекратились. Теперь режим остаётся в ANGLE, только на короткое время падает газ и коптер успевает просесть на метров 5. На видео, я попробовал сделать ФС с положения висения и в движении. Результат одинаков. На данный момент я остался доволен этим Omnibus F4 Corner Nano контроллером. Это миниатюрный 20х20, лёгкий 5.1г полётник. Хорошо летает после несложной переделки, под INAV 1.8, на 130 раме.
Нет, режимы левые все выключены. Включены в тот момент были только ANGLE+ALTHOLD+POSHOLD. Кстати, вне посхолда квадрик летает прекрасно, и с поворотами там все в порядке. Завтра, короче, все будет ясно, в чем тут дело.
А в advanced настройках User control mode Atti или Cruise?
подозреваю, что для Cruise это нормально – попытка повернуть по малому радиусу
Кстати, кто-нибудь знает где взять описание всех параметров, которые регистрирует блэкбокс? Официальная документация практически отсутствует. Конкретно мне хотелось бы сравнить текущий курс по данным компаса с курсом по данным жпс. У меня на двух аппаратах из трех очень похоже, что глючит компас. Квадрики висят в точке нормально, прекрасно крутятся по яву, отлично летают по прямой. Но стоит подразогнаться в режиме жпс круиз и попытаться сделать поворот по яву от 90 до 180 градусов, как возникает дикий крен по роллу внутрь поворота, потом наружу, питч тоже начинает выходить на какие-то дикие углы. В общем, похоже на классическую пляску при глюках компаса. Я грешил на косяки прошивки 2.0, но оказалось, что на проблемных аппаратах и на 1.9 наблюдается всё то же самое. На обоих лрска на лора чипе и видео 1.2. На нормально летающем видео 5.8 и РУ на 2.4. Грешу на наводки, но пока не пойму, как можно выловить их в логах. Связи показаний магнитометра и уровня газа например нет…
А в advanced настройках User control mode Atti или Cruise?
подозреваю, что для Cruise это нормально – попытка повернуть по малому радиусу
Круиз. Это ненормально. Один из трех аппаратов при тех же навигационных пидах и на таком же железе, включая полетник и модуль жпс, летает нормально. Доворачивает креном внутрь поворота, но вменяемо, немного, а два других выходят при таких поворотах на значительные крены и почти теряют управление.
И у вас нормально держит высоту???
Я думаю, это нормально, то что синяя линия на графике постоянно подстраивается под ноль. Дело в том, что за ноль высоты берётся точка “дома” в момент арминга. От неё и ведётся отсчёт. Точнее от того давления, которое имело место быть в точке взлёта, при арминге.
На видео, я попробовал сделать ФС с положения висения и в движении. Результат одинаков.
И оба раза - рывок влево по яву и питчу на протяжении “защитного интервала”, после чего переход в RTH, как я и описывал выше.
И у вас нормально держит высоту???
Да, держит отлично. Никаких резких рывков, если и меняется высота, то медленно и плавно.
у меня никогда не унитазило, но всегда не нравился перелет-возврат.
решил эту проблему очень просто - при подлете к точке не бросаю стик, а держу его чуть вперед.
когда надо останавливаться - бросаю. коптер выполняет торможение, и, когда скорость уже 0 - еще чуть нажимаю вперед.
в итоге он остается в точке торможения.
Эстетически, это приятнее, чем отскок в точку бросания стика или жесткие маневры, если задрать пиды.
У меня не унитазит, но при бросании стика, начинается дикий набор высоты, может метров на 10 взлететь. Потом либо возвращается в точку остановки снижаясь, либо сохраняет набранную высоту
У меня не унитазит, но при бросании стика, начинается дикий набор высоты, может метров на 10 взлететь
У меня на одной сборке наоборот начинал дико падать. Приходилось газовать вверх, потому что непонятно, собирался ли он вообще останавливаться. Я там менял не нав. пиды, а альтхолд-пиды и еще макс. вертикальную скорость, и это началось именно после изменения, но ничего исправить не успел, т.к. врезался в провод (не по этой причине, а сам, своими руками) и разбил раму.
А потом уже на другой раме это не наблюдалось.
А вот насчет унитазинга довольно странно. Допустим, если я в альтхолде разгонюсь вперед, а потом сразу дерну стик назад, то коптер конечно наклоняется назад и, постепенно преодолевая инерцию движения вперед, останавливается и начинает лететь назад. Все это происходит по прямой линии, как и должно быть. А вот когда бросаешь стик в посхолде, коптер ведь по сути должен сделать то же самое - отклонить свой виртуальный стик назад, чтобы затормозить. Но почему-то при этом он еще и наклоняется влево, возвращаясь по дуге. Зачем он это делает, что его заставляет? Может, это просто ошибка компаса какая-то происходит в момент торможения и ему прицел сбивает?
Возможно компас. Надо коптер покачать по питчу и посмотреть, есть ли в этот момент отклонения у компаса
Да, держит отлично. Никаких резких рывков, если и меняется высота, то медленно и плавно.
Когда опускаете коптер вниз, у вас зеленый график идет вверх или вниз? Это важно.
Когда опускаете коптер вниз, у вас зеленый график идет вверх или вниз? Это важно.
На картинке первый горб - это поднятие вверх, потом провал - это вниз, потому опять вверх и потом опять как бы вниз, но это я уже просто наклонился, чтобы скриншот сделать.
Я думаю, это нормально, то что синяя линия на графике постоянно подстраивается под ноль.
Если я не ошибаюсь, Константин давно уже писал, что в свежих прошивках, на столе, показания высоты притягиваются к нулю самим контроллером/прошивкой.
Да, я надеялся, что у меня ошибка в этом, предположил, что датчик должен показывать давление, значит внизу график должен вверх, вверху - вниз. Но если у вас также, то я не знаю, что у меня за проблема. Сменил три полетных контроллера, правда все они от одного производителя с али - два omnibusF3 и один F4 - одинаковая картина на всех. Коптер при переключении на альтхольд взмывает вверх. Что еще интересно, если в конфигураторе коптер поворачивать вокруг оси, не меняя высоту, то показания барометра не меняютсяч, а вот синий график начинает скакать, видимо айнав и гироскоп использует в расчете высоты… даже не знаю, как искать ошибку и где.
А насколько реально и как связаться с константином, мне коптер послезавтра отдавать, а с таким возвратом домой это не коптер, а убийца потенциальный.
На сколько я помню, когда я дул на барометр, график прыгал вверх. Т.е. при спуске тоже должен вверх идти.
по идее да, но я тоже это помню по моему первому дрону на омнибасе с гирбеста. Кто-нибудь может проверить?