Вопросы по iNav
Тогда не знаю, возможно в Клинфлайте что-то поломали. GPS никогда не был его сильной стороной.
А какая последняя версия для iNAV конфигуратора? 1.12.1?
INAV конфигуратор не будет работать с Клинфлайтом любой версии. Последняя версия INAV 1.1.0.
В версии 1.2 будет много изменений, в том числе касательно ПИД-контроллера и самолетного кода. Возможно релиз будет раньше чем планировалось, если слишком многое не будем успевать.
Thank you!
подключил BN-880 к naze32 acro через softserial1. как теперь подключить компас bn-880 к naze32 ?
Чрез I2C. SDA to SDA, SCL to SCL
Спасибо. В описании naze32 написано что при подключении i2c использовать только 3,3v. Значит bn-880 надо питать от 3,3v ? Или можно его питать от 5v ?
Можно на 5 v
А где можно скачать старые Firmware? Почему-то на 1.1.0 летать не хочет. На двух коптерах одинаковая картина, при резкой подачи газа клюёт в низ в лево. И ничего сделать не могу. На RC1 было всё нормально.
PS: I have found it …
Закачал RC 2, и все стало отлично. Исщите Bug Константин…
Закачал RC 2, и все стало отлично. Исщите Bug Константин…
Логи с 1.1.0 есть? Трудно искать то, что не можешь повторить 😃
Логов к сожалению нет, т. к летаю ещё на старых Flip32. Но одинаковая картина на двух коптерах это уже повтор. Попробуйте быстро снизится с большой высоты (15) метров и резко дать газ.
Логов к сожалению нет, т. к летаю ещё на старых Flip32. Но одинаковая картина на двух коптерах это уже повтор.
Тогда хоть детали сетапа нужны, дамп. Похоже на проблему тюнинга, возможно фильтры. Между RC и 1.1 были изменения.
Dump тоже нету, уже оба переписал. Только что разговаривал с другом, у него таже история. Мучается уже неделю. Вечером приедет комне тогда закачаю его Dump
Dump тоже нету, уже оба переписал. Только что разговаривал с другом, у него таже история. Мучается уже неделю. Вечером приедет комне тогда закачаю его Dump
Ок. Тем временем приближаемся к релизу 1.2 😃
Dump моего друга. Абсолютно такая же картина. Закачал RC 2 и все ок.
$M> eÔ°$M>nx$M>jïÿ’@
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature RX_PPM
feature VBAT
feature GPS
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 38400 0 115200
# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8😁:WF:0
led 15 8,8😁:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
set looptime = 2000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = OFF
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.200
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_min_fly_thr = 1200
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 45
set vbat_min_cell_voltage = 34
set vbat_warning_cell_voltage = 36
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW270FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 51
set magzero_y = -9
set magzero_z = -75
set acczero_x = 51
set acczero_y = 25
set acczero_z = -75
set accgain_x = 4090
set accgain_y = 4084
set accgain_z = 4049
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 1300 1700
aux 1 2 0 900 1300
aux 2 3 0 1750 2100
aux 3 10 0 1750 2100
aux 4 9 1 1750 2100
aux 5 24 3 1750 2100
aux 6 12 2 1800 2100
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 0
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set mag_declination = 210
set p_pitch = 80
set i_pitch = 25
set d_pitch = 140
set p_roll = 80
set i_roll = 25
set d_roll = 140
set p_yaw = 100
set i_yaw = 40
set d_yaw = 0
set p_level = 120
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_rate = 90
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 25
set pitch_rate = 25
set yaw_rate = 10
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
Между RC2 и 1.1 есть изменения в логике работы микшера и ПИДов (особенно D). Заваливание на один из лучей - обычно признак или недостаточного регулирования по pitch/roll, или избыточного по yaw.
Попробуйте быстро снизится с большой высоты (15) метров и резко дать газ.
Пробовал, падает блинчиком. Какого размера коптер?
ZMR 250 . Падает то ровно а вот на верx oчен криво
ZMR 250 . Падает то ровно а вот на верx oчен криво
Однозначно тюнинг. На 42Гц фильтре гироскопа мелкие коптеры летают ужасно. github.com/iNavFlight/inav/issues/218#issuecomment…
Попробовать на 60?
Попробовать на 60?
Для мелких можно использовать
gyro_lpf=188HZ
или даже
gyro_lpf=256HZ