Вопросы по iNav
Здравствуйте.Нужный конфигуратор находится по этой ссылке? github.com/iNavFlight/inav-configurator
Верно.
Проблема заключается в том,что в режимах стабилизации angle и horizon управление становится очень так сказать ватным,с большой задержкой и уплывающим горизонтом,если можно так сказать.Т.е самолет в режиме horizon по сути его не держит и приходится постоянно поправлять,причем иногда без переключения в режим “без стабилизации” это сделать не получается из-за очень большой задержки по управлению.Плюс беспокоит ,на мой взгляд, очень небольшой рабочий диапазон сервоприводов в режиме horizon.
Это не проблема прошивки, это проблема настроек ПИДов. Увеличивать P по пока сервы не начнут реагировать так, как надо. Обязательно проверить в полете, чтобы не было перерегулирования (раскачивания), иногда “как надо” - это очень маленький ход элеронов, например на пилотажных самолетах. На планерах и прочих самолетах которым присуща самостабилизация обязательно увеличивать еще и I.
На земле проверять очень желательно с включенным AIR MODE и газом выше нуля.
Как и с коптерами принцип тюнинга одинаковый - увеличиваем P пока не появляется раскачивание, убавляем чуть-чуть. Если есть дрейф - увеличиваем I, следим чтобы раскачивание не появилось снова. D для самолета менее критичный - сервы штука слишком медленная чтобы D мог успешно влиять на ситуацию.
Народ,помогите.Никак не побороть FS с возвратом домой.Настраиваю на аппе (АТ9) газ при потере сигнала 15%,в INav настраиваю включение бипера и второй стадией возврат домой с посадкой.При проверке-выключаю аппу моторы тухнут ,а бипер не включается,соответственно никакого возврата.
Когда на аппе отключаю FS то при потере сигнала ничего не происходит,моторы как крутились так и крутятся,бипер не включается RTH естессно тоже.
Такое впечатление что мозг(SpRF3) не может определить первую фазу FS.
Выручите или Ткните веткой.Спасибо.
P.S. Настраиваю через ИнавКонфигуратор , проша INav 1.1
Там все просто. На вкладке серв последнюю колонку (расходы) можно менять от 100% до -100%, вот -100% - это реверс.
воот я знал что есть что то в этой прошивке!))) спасибо!
да все нормально реверсирует только не понимаю почему РВ остается в реверсе ?! те элероны отрабатывают правильно на отклонения в стабе, а РВ не хочет?! короче все меняется наоборот элероны с РВ и РВ с элеронами если менять RATE 100 / -100! (((
FS с возвратом домой
Подключён по sbus? - Ничего не сделать.
поменял местами каналы все нормализовалось!)
Подключён по sbus? - Ничего не сделать.
Да.Подключен по SBus.А в чем беда,не подскажете?Обидно,2 недели бьюсь.
Подключён по sbus? - Ничего не сделать.
Ну почему же ничего?
Поведение sbus при потере сигнала известно. Нужно только правильно запрограммировать определение FS по sbus.
Думаю, Костя с этим справится. 😉
Ну почему же ничего?
Поведение sbus при потере сигнала известно. Нужно только правильно запрограммировать определение FS по sbus.
Думаю, Костя с этим справится.
Фейлсейф при подключении ресивера по SBus работает, проверено на Taranis + X4SB. Другой вопрос что радиолинк может не сообщать о статусе радиоканала в кадре SBus, и это уже проблема. Впрочем, можно настроить в конфигураторе на одном из каналов режим “FAILSAFE”, и файлсейф в аппаратуре настроить так, чтобы при потере линка этот канал включался.
Режим FAILSAFE - это включение сразу второй стадии фейлсейфа, минуя первую. Сделано для “тупых” приемников, которые никак не меняют своего поведения при потере линка.
Впрочем, можно настроить в конфигураторе на одном из каналов режим “FAILSAFE”, и файлсейф в аппаратуре настроить так, чтобы при потере линка этот канал включался.
Так и сделал.Только там не тбязательно чтоб включался FS можно и просто RTH,в принцыпе сути не меняет.Но всё же это какойто трабл с Р-линком,хотелось бы все настроить через конфигуратор.Ладно,пока так,вечером буду пробовать.
Другой вопрос что радиолинк может не сообщать о статусе радиоканала в кадре SBus,
Насколько мне известно, должен передаваться флаг FS при потере связи. Дополнительно, большинство приемников, первый канал переводят в “0” при потере связи. Если есть возможность настроить FS на любой канал, то это решение.
Насколько мне известно, должен передаваться флаг FS при потере связи.
Насколько мне известно - тоже. INAV этого и ждет. Но если прошивку приемника писали больные на голову индусы - этого флага не будет, соответственно INAV факт потери связи не определит сам, без костылей.
не тбязательно чтоб включался FS можно и просто RTH
Не лучшее решение. При восстановлении связи снова включится рабочий полетный режим и возврата домой не будет.
Не лучшее решение. При восстановлении связи снова включится рабочий полетный режим и возврата домой не будет.
В случае фейлсейфа на отдельном канале при восстановлении связи тоже последний рабочий полетный режим включится, так что действительно, принципиальной разницы нет.
Основное отличие - RTH по фейлсейфу игнорирует остальные каналы, а просто RTH не игнорирует стики. Можно и в землю прилететь если канал газа не на середине.
Не лучшее решение. При восстановлении связи снова включится рабочий полетный режим и возврата домой не будет.
Не в курсе таких тонкостей,хорошо,сделаю FS на канал.
Не в курсе таких тонкостей,хорошо,сделаю FS на канал.
RTH и другие режимы предполагают что пилот управляет аппаратом.
FAILSAFE предполагает что пилот аппаратом НЕ управляет и командам с Р/У доверять нельзя. Задача ПК в таком случае - сделать максимум возможного чтобы вернуть аппарат с минимальным ущербом.
и командам с Р/У доверять нельзя.
Переклюателю режимов в том числе? У тебя по FS аппарат безусловно отрабатывает программу возврата или посадки, независимо от действий пилота?
Переклюателю режимов в том числе? У тебя по FS аппарат безусловно отрабатывает программу возврата или посадки, независимо от действий пилота?
Предполагается, что да, но я, если честно, не проверял 😁
Тогда в самолетном моде получается - аппарат вернулся по FS, кружит, а вернуть управление невозможно. Остается ждать, когда разрядится ходовой аккум и наблюдать, как аппарат “сядет”? К слову, в АРМ’е управление возвращается переключением режимов. Это логично и удобно.
И ещё вопрос… Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
поддерживаю вопрос! у меня в нем сразу мотор начинает вращаться если арминг!
Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
Я считаю что AIR MODE нужно включать сразу после взлета,а при посадке выключать.Я так делаю.А то при посадке он легушатит.а при арме начинает себя не адекватно вести
Это полетный режим и никак не настроечный…
Тогда в самолетном моде получается - аппарат вернулся по FS, кружит, а вернуть управление невозможно. Остается ждать, когда разрядится ходовой аккум и наблюдать, как аппарат “сядет”?
При возврате линка управление снова отдается пилоту, так что никаких проблем с посадкой не возникнет. “командам с Р/У доверять нельзя” подразумевает - пока длится состояние “FAILSAFE”
Когда целесообразно включать режим AIR MODE? Это полетный или настроечный режим?
В общем случае - после взлета. Название подразумевает, что режим должен быть включен в воздухе. AIRMODE меняет поведение аппарата при нулевом газе. По большому счету актуален он только для планеров или коптеров для акробатики, где многие маневры выполняются при нулевом газе.
Спасибо! А можно ещё уточнить? 😃
При возврате линка управление снова отдается пилоту
Если я Вас правильно понял, то при возврате линка РУ, вместо ФС автоматом включается один из полетных режимов (видимо последний перед ФС). Но если не выключать пульт, линк РУ восстановится на большом удалении, вне пределов видимости с земли. При этом видеолинка с борта может и не быть. Самик тогда летит куда захочет? Или я не понял, и контроль над аппаратом возвращается всё же по инициативе пилота? На АРМ-е, я так делаю просто перещёлкнув режимы. А здесь как? Держать пульт выключенным до прилета аппарата?
Летая без активации AIRMODE, я заметил, что при полностью убранном в полете газе самолет и рулится вяло и стабилизируется плохо. Видимо, AIRMODE и нужен для устранения этих проблем?
Держать пульт выключенным до прилета аппарата?
Это уже на усмотрение пилота. Можно включить на пульте RTH, тогда при отключении ФС включится нормальный RTH. Можно выключить пульт и ждать восстановления видеолинка. Если есть сигнал с приемника - ПК считает, что пилот знает, что делает.
Летая без активации AIRMODE, я заметил, что при полностью убранном в полете газе самолет и рулится вяло и стабилизируется плохо. Видимо, AIRMODE и нужен для устранения этих проблем?
Да, AIRMORE улучшает стабилизацию на малом газе. Кстати, слишком вялое руление без AIRMODE на нулевом газе - верный признак того, что у ПИДов недостаточно P по тем осям, по которым присутствует вялое руление (небольшой такой хинт по тюнингу ПИДов для самолетов).
Все понятно. Еще раз спасибо!
ПИДы я тюнил вдумчиво. Но аппарат достаточно скоростной (клон FunJet’а) и даже небольшое увеличение Р (4…5) от дефолтных значений вызывает сильную осцилляцию при повышении скорости. Как по стиральной доске несется.😃
С интересом слежу за Вашей разработкой. Успехов!
ПИДы я тюнил вдумчиво. Но аппарат достаточно скоростной (клон FunJet’а) и даже небольшое увеличение Р (4…5) от дефолтных значений вызывает сильную осцилляцию при повышении скорости. Как по стиральной доске несется.
Использовать TPA не вариант? TPA уменьшает ПИДы при повышении газа.