Вопросы по iNav
Использовать TPA не вариант? TPA уменьшает ПИДы при повышении газа.
А что такое ТРА и как его использовать?
А что такое ТРА и как его использовать?
В GUI на вкладке PID Tuning, TPA задается двумя параметрами: TPA и TPA Breakpoint
TPA - на сколько уменьшать ПИДы
TPA Brakepoint - после какого значения газа начинать
Например: TPA = 0.2, TPA Brakepoint = 1500
Уменьшать ПИДы на 20% после середины газа.
Уменьшаются ROLL/PITCH/YAW P и D.
Поведение PIDов самолета зависит от воздушной скорости, которая, в общем случае, зависит от газа (не всегда верно, но у нас нет датчика воздушной скорости, так что приходится упрощать). Чем больше скорость (газ), тем меньше должны быть значения PIDов. Настраивая TPA можно добиться устойчивой работы PID-регуляторов в более широком диапазоне газа.
И опять хочу спросить…😃 Можно ли замэпить (map) неиспользуемый на летающем крыле канал РН (Rudder) как Aux2 для ПК CC3D?
Aux1 занят под переключение режимов. А через Aux2 хотелось бы по желанию включать AIRMODE или MAG и т.п. Через CLI пробовал разные мэпы, окончательно запутался и появились сомнения.
Реально работает расклад AETR1 234. ПК “видит” только первые пять. В случае AETR 2 1 34 ПК видит Aux2, но перестает видеть Aux1. В других сочетаниях, к примеру AET21R34, вообще непонятки.
Можно печалиться или задачка всё же имеет решение? 😃
ПК “видит” только первые пять.
Подключение PWM? В релизе 1.1 есть такая проблема.
Но Костя уже делал фикс. Мне он собрал прошивку для CC3D с работающими всеми 6 каналами по PWM! Не знаю вошло ли это в какие-нибудь ночные сборки.
Но Костя уже делал фикс. Мне он собрал прошивку для CC3D с работающими всеми 6 каналами по PWM! Не знаю вошло ли это в какие-нибудь ночные сборки.
Фикс вошел в главную ветку, но в официальных сборках его еще нет.
Висел вчера на квадре в удержании позиции и высоты, газ как обычно выше середины. Потом сам начал подниматься выше и выше, я газ уже до нижней трети опустил, чтобы держало высоту. Выключил только удержание позиции и он начал резко снижаться из за слишком малого газа, пока не вернул его в выше середины.
… Потом сам начал подниматься выше и выше, я газ уже до нижней трети опустил, чтобы держало высоту…
Барометр поролоном хорошо прикрыт? Ветер был? Похоже на реакцию изменения атмосферного давления. Было подобное при активном движении вперед - встречный поток воздуха создавал излишнее давление, мозг исходя из показаний баро “думал”, что раз давление растет, значит “я опускаюсь” и начинал активный подъем.
Поролон стоит, прижат плотно. Думаю запихать баро в небольшую коробку, дабы еще больше уменьшить влияние встречных потоков воздуха.
Барометр поролоном хорошо прикрыт? Ветер был?
Я по осд и смотрел высоту. Автопилот просто решил больше не смотреть на барометр.
Подключение PWM? В релизе 1.1 есть такая проблема. Но Костя уже делал фикс
Ага, PWM, и версия 1.1, забыл уточнить. 😊
Фикс вошел в главную ветку, но в официальных сборках его еще нет.
Спасибо, коллеги! Я так и знал - не надо печалиться (С).😉
А пока на пульте настроил 4 пары режимов - с AIRMODE и без. Буду в полёте быстренько соображать, какие тумблеры переключить. 😁
Удачи всем!
какие-нибудь ночные сборки
А хранилище есть какое с ночными сборками? Вроде видел, но потерял где. (или приснилось 😃)
Константин спасибо за разъяснения))) Настроил согласно вашим рекомендациям,правда пока в полете не испытыва,но на земле все прекрасно управляется и стабилизируется.Хотел задать вопрос.Можно ли как то уменьшить влияние вибрации програмным способом?Пробовал менять частоту фильтра гироскопа,но это не очень эффективно.
Можно ли как то уменьшить влияние вибрации програмным способом?
Если вибрации сильные и низкочастотные - никак. Лучше механической виброразвязки еще ничего не придумали 😁
Здравствуйте Константин.Хочу внедрить плату в узкофюзеляжный пенолет,разместить ее можно только вертикально усб разъемом вниз…Вчера пол дня крутил через CLI,вроде соеринтировал как надо…
Как теперь правильно калибровать акселерометр?Как на схеме на гитхабе,или уже как будто новое положение это горизонт?
Здравствуйте Константин.Хочу внедрить плату в узкофюзеляжный пенолет,разместить ее можно только вертикально усб разъемом вниз…Вчера пол дня крутил через CLI,вроде соеринтировал как надо…
Как теперь правильно калибровать акселерометр?Как на схеме на гитхабе,или уже как будто новое положение это горизонт?
С таким расположением платы будут проблемы с компасом. Сейчас INAV не поддерживает горизонтальное расположение чипа компаса при вертикальном расположении платы.
Калибровать аксель так: первое положение “плата ногами вниз” (т.е. самолет на боку). Остальные - без разницы.
Спасибо. Это я как раз учитывал. У меня компас на самой плате ПК,жпс модуль без компаса,антенна ЖПС простой диполь вмонтированный в хвостовое оперение))
Всем привет. Закачал 1.13.0 версию , немогу соедениться с iNav конфигуратором. Заходит сразу в CLI Mod . С Cleanflight соеденяется но GPS включить не могу. С версией 1.1 все нормально. FC Flip32 (Naze32).
Всем привет. Закачал 1.13.0 версию , немогу соедениться с iNav конфигуратором. Заходит сразу в CLI Mod . С Cleanflight соеденяется но GPS включить не могу. С версией 1.1 все нормально. FC Flip32 (Naze32).
1.13 - это Клинфлайт, INAV-конфигуратор не будет с ним работать. Версии 1.2 INAV еще нет - в работе.
А почему GPS не включается ?
Возможно порт не выбран, возможно тип GPS не тот. Какой GPS, как подключен?
Вся как раньше, UART2 и NMEA
Тогда не знаю, возможно в Клинфлайте что-то поломали. GPS никогда не был его сильной стороной.
А какая последняя версия для iNAV конфигуратора? 1.12.1?
INAV конфигуратор не будет работать с Клинфлайтом любой версии. Последняя версия INAV 1.1.0.
В версии 1.2 будет много изменений, в том числе касательно ПИД-контроллера и самолетного кода. Возможно релиз будет раньше чем планировалось, если слишком многое не будем успевать.
Thank you!
подключил BN-880 к naze32 acro через softserial1. как теперь подключить компас bn-880 к naze32 ?