Вопросы по iNav
простите за вопрос новичка: но разве дом не фиксируется автоматом?
ПС: GPS и компас соединяются с пк через разъем, провода от пк до ответной части разъема все скручены в косичку - 3-5 см. Это критично?
простите за вопрос новичка: но разве дом не фиксируется автоматом?
Дом фиксируется в момент арминга, причём только первого для данного подключения батареи (до версии прошивки 2.0). Точность установки этой точки зависит от числа спутников (и HDOP) на момент арминга.
Спасибо!
Буду пробовать на выходных.
Плохая калибровка компаса как-то может быть виновата в этом?
Плохая калибровка компаса как-то может быть виновата в этом?
К измерению расстояний между двумя точками компас никаким боком не относится 😁
айнав рулил тк только у него был возврат по гпс
когда такая функция появилась у БФ , нет никакого смысла секса с этим недоразумением под названием айнав
эволюция
С интересом жду обратного побегайства данного подписчика, а так же подписчика, “плюсанувшего” тот пост 😁
Читать здесь и несколько постов ниже, здесь и ниже. Это фиаско!
пролетаю над собой - расстояние показывает от 5 до 10 метров.
Может потому, что коптер запоминает координаты точки взлёта, а не Вас с пультом?
Может потому, что коптер запоминает координаты точки взлёта, а не Вас с пультом?
Само собой, но я стоял в метре от точки взлета.
Судя по всему, надо просто полетать над точкой взлета и посмотреть, где будет 0 и сделать выводы.
Судя по всему, надо просто полетать над точкой взлета и посмотреть, где будет 0 и сделать выводы.
Взлетайте вертикально на несколько метров, включив “HOLD”. Расстояние будет равно нулю. Повесите и посмотрите как бдет меняться позиция коптера и цифровое значение расстояния.
А iNAV 2.0 для ЛК никто не юзал еще? Говорят там реализовали круизный режим, полет по курсу без компаса, обнаружение ветра, радар и много всяких плюшек. Или глюк на глюке и лучше пока не ставить?
Пробовал 2.0 на крыле. Летал в режиме Cruise без компаса, только с GPS. Очень понравилось, как ровно держит прямую.
Глюк был в Release Candidate версиях, я даже словил его. Но Константин сказал, что в релизе этот глюк уже исправлен.
А iNAV 2.0 для ЛК никто не юзал еще? Говорят там реализовали круизный режим, полет по курсу без компаса, обнаружение ветра, радар и много всяких плюшек. Или глюк на глюке и лучше пока не ставить?
Я летал, но пока немного. глюков пока не заметил. Да, круиз есть и он реально работает, включил и о стиках забыл, летит идеально по заданному азимуту, именно азимуту, поскольку он то курс держит но ветер его в сторону сносит. На поле, где я летаю издалека видны трубы ТЕЦ, я прицеливался в трубу, и летел полтора-два км, за это время труба уходила в сторону, хотя компас (его реально нет, на борту только GPS) показывал тот же угол. У вобщем работет, рулить явом не понравилось, елеронами рулится как-то более уверенно.
С определением ветра еще не игрался, что оно делает пока не могу сказать.
Ну, граждане, ставьте диагноз по видео:
Эти приколы наблюдаются только в посхолд круиз режиме, да и то не всегда. Что заметил, чаще всего это случается во время выполнения полного 180 градусного поворота, даже медленного. Летишь на север, курс 0 градусов, разворачиваешься плавно на 180 градусов. Как только курс пересекает эту отметку, квад начинает “уносить” внутрь поворота, при этом он выходит на большие углы по питчу и роллу, потом постепенно стабилизируется. В остальном он отлично держит точку, вращается по яву точно на одном месте, без дрифта, RTH работает отлично.
Летишь на север, курс 0 градусов, разворачиваешься плавно на 180 градусов. Как только курс пересекает эту отметку, квад начинает “уносить” внутрь поворота, при этом он выходит на большие углы по питчу и роллу, потом постепенно стабилизируется.
Думаю, это из-за инерции. Ваш коптер тяжёлый и его при столь крутом повороте в движении заносит. Он проскакивает запланированую GPS позицию и INAV таким образом корректирует движение аппарата. Если остановиться, затем развернуться по ЯВ, такого не будет. Вспомните раскачку при резкой остановке. На моём лёгком 130-ом этого не происходит.
Думаю, это из-за инерции.
Хм… поворот выполняется довольно плавно, скорость не более 30 кмч. Коптер невелик - 450-й, вес около 1 кг. Да и заносом я бы это не назвал… скорее похоже на глюки компаса, но почему тогда все остальное работает нормально? RTH тот же? И главное, почти всегда вот эти заносы начинаются при возврате на прежний курс, т.е при полном 180 градусном развороте. От поля не зависит, я грешил на ЛЭП неподалеку, но на другом все то же самое, от модуля жпс не зависит, палка 15 см, от размера аппарата не зависит, и на 450-м и на 650-м та же картина.
Очень похоже на компас.По крайней мере выглядит как в ГУИ ,когда компас криво стоит.
скорее похоже на глюки компаса, но почему тогда все остальное работает нормально?
Я недавно писал, что придумал себе тест для проверки наличия наводок на компас. Разгоняю в “круизе” коптер и резко бросаю стик. Коптер останавливается и немного возвращается назад. Если это происходит не прямо, а по дуге, значит наводки есть. Проделать это надо в разных направлениях - ЮГ, СЕВЕР, ЗАПАД, ВОСТОК. Если есть сомнения, то и в промежуточных. Например, с моим коптером видна проблема только в западном направлении.
Перекалибровка компаса может уменьшить этот эфект. Но через какое-то время он снова возвращается. Дело в том, что это 130 размер рамы и компас с GPS установлены без стойки прямо на втором этаже. Я пробовал их поднять на пару см, проблема исчезает. А т.к. она не значительна и не мешает, я оставил без выноса. Попробуйте этот мой способ. Интересно, что у Вас получится?
Попробуйте этот мой способ. Интересно, что у Вас получится?
Я связываю это поведение айнава (возврат по дуге) все же пока скорее с проблемами самой прошивки, а не компаса. Например, в очередной раз столкнулся с тем, что автоматическое определение магнитного склонения работает некорректно. На этот раз уже на прошивке 2.0 релиз. Проявляется не всегда, а при определенных условиях. Проверить просто: коптер летит не по прямой, а берет левее/правее заданного курса. А если в посхолде качнуть его правым стиком например по роллу, коптер качается не по этой оси, а как бы по диагонали. Отключаешь автоопределение, выставляешь магнитное склонение для своей местности вручную - проблема уходит. В ближайшее время буду писать им багрепорт на эту тему.
Вопрос по треммировнию. Если оттремировать ПК с аппы так, чтобы взлетать в ANGLE вертикально, то в HOLD вращение по Yaw происходит не на месте, а по окружности и приходится добавлять немного Roll и/или Pitch, чтобы вращаться на месте. Висит на место ровно. Если оттремировать ПК в ту сторону, куда добавлял Roll и/или Pitch, то в HOLD вращается на месте, но взлетает в ANGLE в сторону. Центр тяжести подогнал к точке пересечения диагоналей от центров моторов. INAV 2.0.
Я связываю это поведение айнава (возврат по дуге) все же пока скорее с проблемами самой прошивки, а не компаса.
Тем не менее, если компас поставить в место с бОльшими элетромагнитными наводками, эфект возврата по дуге усиливается. Так же на это может влиять намагниченность. Однажды я разложился перед полётом рядом с крышкой водопроводного люка. Потом не сразу понял, почему мой аппарат стал летать по траектории в виде турецкой сабли. После размагничивания этот эфект устранился.
Подскажите пожалуйста где посмотреть - прошивка 2.0, коптер на 500 раме, RTH по ручной команде с пульта, выполняется, коптер прилетает на место старта, разворачивается, снижается, но не садится, зависает на высоте 5-7м, и висит пока аккум не сядет, соответственно резко снижается и бьется о землю. Но при этом RTH по фелсейсву отрабатывает абсолютно корректно, прилетает, зависает, разворачивается и плавно садится выключая моторы после посадки. Как убрать это зависание на 5-7 метрах совсем или снизить его до 2м чтобы можно было руками достать ?
Посмотрите параметр nav_rth_home_altitude.
Aircraft will climb/descend to this altitude after reaching home if landing is not enabled. Set to 0 to stay at nav_rth_altitude (default) [cm]
параметр nav_rth_altitude отвечает за то на какую высоту поднимется при срабатывании фелсейва, там у меня 2000 см прописано, если поставлю 0 это явно выйдет боком. Да и не на 20м он зависает, а спускается, судя по описанию этот параметр будет так работать если не включена посадка при RTH, а у меня выбрана всегда садится.