Вопросы по iNav
Может потому, что коптер запоминает координаты точки взлёта, а не Вас с пультом?
Само собой, но я стоял в метре от точки взлета.
Судя по всему, надо просто полетать над точкой взлета и посмотреть, где будет 0 и сделать выводы.
Судя по всему, надо просто полетать над точкой взлета и посмотреть, где будет 0 и сделать выводы.
Взлетайте вертикально на несколько метров, включив “HOLD”. Расстояние будет равно нулю. Повесите и посмотрите как бдет меняться позиция коптера и цифровое значение расстояния.
А iNAV 2.0 для ЛК никто не юзал еще? Говорят там реализовали круизный режим, полет по курсу без компаса, обнаружение ветра, радар и много всяких плюшек. Или глюк на глюке и лучше пока не ставить?
Пробовал 2.0 на крыле. Летал в режиме Cruise без компаса, только с GPS. Очень понравилось, как ровно держит прямую.
Глюк был в Release Candidate версиях, я даже словил его. Но Константин сказал, что в релизе этот глюк уже исправлен.
А iNAV 2.0 для ЛК никто не юзал еще? Говорят там реализовали круизный режим, полет по курсу без компаса, обнаружение ветра, радар и много всяких плюшек. Или глюк на глюке и лучше пока не ставить?
Я летал, но пока немного. глюков пока не заметил. Да, круиз есть и он реально работает, включил и о стиках забыл, летит идеально по заданному азимуту, именно азимуту, поскольку он то курс держит но ветер его в сторону сносит. На поле, где я летаю издалека видны трубы ТЕЦ, я прицеливался в трубу, и летел полтора-два км, за это время труба уходила в сторону, хотя компас (его реально нет, на борту только GPS) показывал тот же угол. У вобщем работет, рулить явом не понравилось, елеронами рулится как-то более уверенно.
С определением ветра еще не игрался, что оно делает пока не могу сказать.
Ну, граждане, ставьте диагноз по видео:
Эти приколы наблюдаются только в посхолд круиз режиме, да и то не всегда. Что заметил, чаще всего это случается во время выполнения полного 180 градусного поворота, даже медленного. Летишь на север, курс 0 градусов, разворачиваешься плавно на 180 градусов. Как только курс пересекает эту отметку, квад начинает “уносить” внутрь поворота, при этом он выходит на большие углы по питчу и роллу, потом постепенно стабилизируется. В остальном он отлично держит точку, вращается по яву точно на одном месте, без дрифта, RTH работает отлично.
Летишь на север, курс 0 градусов, разворачиваешься плавно на 180 градусов. Как только курс пересекает эту отметку, квад начинает “уносить” внутрь поворота, при этом он выходит на большие углы по питчу и роллу, потом постепенно стабилизируется.
Думаю, это из-за инерции. Ваш коптер тяжёлый и его при столь крутом повороте в движении заносит. Он проскакивает запланированую GPS позицию и INAV таким образом корректирует движение аппарата. Если остановиться, затем развернуться по ЯВ, такого не будет. Вспомните раскачку при резкой остановке. На моём лёгком 130-ом этого не происходит.
Думаю, это из-за инерции.
Хм… поворот выполняется довольно плавно, скорость не более 30 кмч. Коптер невелик - 450-й, вес около 1 кг. Да и заносом я бы это не назвал… скорее похоже на глюки компаса, но почему тогда все остальное работает нормально? RTH тот же? И главное, почти всегда вот эти заносы начинаются при возврате на прежний курс, т.е при полном 180 градусном развороте. От поля не зависит, я грешил на ЛЭП неподалеку, но на другом все то же самое, от модуля жпс не зависит, палка 15 см, от размера аппарата не зависит, и на 450-м и на 650-м та же картина.
Очень похоже на компас.По крайней мере выглядит как в ГУИ ,когда компас криво стоит.
скорее похоже на глюки компаса, но почему тогда все остальное работает нормально?
Я недавно писал, что придумал себе тест для проверки наличия наводок на компас. Разгоняю в “круизе” коптер и резко бросаю стик. Коптер останавливается и немного возвращается назад. Если это происходит не прямо, а по дуге, значит наводки есть. Проделать это надо в разных направлениях - ЮГ, СЕВЕР, ЗАПАД, ВОСТОК. Если есть сомнения, то и в промежуточных. Например, с моим коптером видна проблема только в западном направлении.
Перекалибровка компаса может уменьшить этот эфект. Но через какое-то время он снова возвращается. Дело в том, что это 130 размер рамы и компас с GPS установлены без стойки прямо на втором этаже. Я пробовал их поднять на пару см, проблема исчезает. А т.к. она не значительна и не мешает, я оставил без выноса. Попробуйте этот мой способ. Интересно, что у Вас получится?
Попробуйте этот мой способ. Интересно, что у Вас получится?
Я связываю это поведение айнава (возврат по дуге) все же пока скорее с проблемами самой прошивки, а не компаса. Например, в очередной раз столкнулся с тем, что автоматическое определение магнитного склонения работает некорректно. На этот раз уже на прошивке 2.0 релиз. Проявляется не всегда, а при определенных условиях. Проверить просто: коптер летит не по прямой, а берет левее/правее заданного курса. А если в посхолде качнуть его правым стиком например по роллу, коптер качается не по этой оси, а как бы по диагонали. Отключаешь автоопределение, выставляешь магнитное склонение для своей местности вручную - проблема уходит. В ближайшее время буду писать им багрепорт на эту тему.
Вопрос по треммировнию. Если оттремировать ПК с аппы так, чтобы взлетать в ANGLE вертикально, то в HOLD вращение по Yaw происходит не на месте, а по окружности и приходится добавлять немного Roll и/или Pitch, чтобы вращаться на месте. Висит на место ровно. Если оттремировать ПК в ту сторону, куда добавлял Roll и/или Pitch, то в HOLD вращается на месте, но взлетает в ANGLE в сторону. Центр тяжести подогнал к точке пересечения диагоналей от центров моторов. INAV 2.0.
Я связываю это поведение айнава (возврат по дуге) все же пока скорее с проблемами самой прошивки, а не компаса.
Тем не менее, если компас поставить в место с бОльшими элетромагнитными наводками, эфект возврата по дуге усиливается. Так же на это может влиять намагниченность. Однажды я разложился перед полётом рядом с крышкой водопроводного люка. Потом не сразу понял, почему мой аппарат стал летать по траектории в виде турецкой сабли. После размагничивания этот эфект устранился.
Подскажите пожалуйста где посмотреть - прошивка 2.0, коптер на 500 раме, RTH по ручной команде с пульта, выполняется, коптер прилетает на место старта, разворачивается, снижается, но не садится, зависает на высоте 5-7м, и висит пока аккум не сядет, соответственно резко снижается и бьется о землю. Но при этом RTH по фелсейсву отрабатывает абсолютно корректно, прилетает, зависает, разворачивается и плавно садится выключая моторы после посадки. Как убрать это зависание на 5-7 метрах совсем или снизить его до 2м чтобы можно было руками достать ?
Посмотрите параметр nav_rth_home_altitude.
Aircraft will climb/descend to this altitude after reaching home if landing is not enabled. Set to 0 to stay at nav_rth_altitude (default) [cm]
параметр nav_rth_altitude отвечает за то на какую высоту поднимется при срабатывании фелсейва, там у меня 2000 см прописано, если поставлю 0 это явно выйдет боком. Да и не на 20м он зависает, а спускается, судя по описанию этот параметр будет так работать если не включена посадка при RTH, а у меня выбрана всегда садится.
…deleted
Поправьте меня, если ошибаюсь, но как я понимаю логика RTH включенная по умолчанию следующая - как только поступила команда возврата аппарат должен подняться на высоту указанную в nav_rth_altitude и по её достижению начать движение на точку старта, и сделано это для того чтобы в беспилотном режиме он не врезался в препятствие и это действительно правильное решение не смотря на то что на взлет потребуется лишняя энергия. Так что убрать этот параметр в 0 как то опасно.
Ну не совсем…Там еще выбирается в настройках, должен ли аппарат лететь именно на этой высоте, или “как минимум”, у меня стоит параметр at least(как минимум). Т.е. при включении RTH аппарат проверяет находится ли он на такой высоте, если на такой или выше, он просто начинает лететь к дому, если ниже, то сначала поднимается до заданной высоты, а потом летит.
Обратите внимание: nav_rth_home_altitude, это другой параметр. Он появился в 2.0.
Я ставлю параметр Extra на 10-20 метров. Подняться чуть выше не помешает.