Вопросы по iNav
Ну не совсем…Там еще выбирается в настройках, должен ли аппарат лететь именно на этой высоте, или “как минимум”, у меня стоит параметр at least(как минимум). Т.е. при включении RTH аппарат проверяет находится ли он на такой высоте, если на такой или выше, он просто начинает лететь к дому, если ниже, то сначала поднимается до заданной высоты, а потом летит.
Обратите внимание: nav_rth_home_altitude, это другой параметр. Он появился в 2.0.
Я ставлю параметр Extra на 10-20 метров. Подняться чуть выше не помешает.
подняться не проблема, вопрос почему в фелсейве сам приземляется а в ручном RTH нет
nav_rth_home_altitude проверил там установлен 0
Вот при этих параметрах коптер садится при RTH
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ALWAYS
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_rth_altitude = 2000
Поправьте меня, если ошибаюсь
вся логика с параметрами и картинками указана в документации проекта, там есть нюансы, но в целом так как вы описали
Вот при этих параметрах коптер садится при RTH
Все так и стоит
А что он пишет в OSD когда садится и когда зависает?
Честно говоря я не вижу ни одной причины чтобы коптер не садился, кроме того что не выбрана посадка по RTH…Он в любом случае, если вышел на расстояние, по умолчанию, 1м. от дома должен сесть…мож он не может к этому 1м у вас подобраться? А вообще давайте сюда dump из cli…тады все и посмотрят.
Подобраться может, радиус дома установлен на 2м, с подлетом домой и началом снижения никаких проблем.
dump
# version
# INAV/OMNIBUSF4V3 2.0.0 Aug 20 2018 / 19:10:22 (dbdd1656a)
# resources
# mixer
mmix reset
mmix 0 1.000 -1.000 1.000 -1.000
mmix 1 1.000 -1.000 -1.000 1.000
mmix 2 1.000 1.000 1.000 1.000
mmix 3 1.000 1.000 -1.000 -1.000
# servo mix
smix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 100
servo 1 1000 2000 1500 100
servo 2 1000 2000 1500 100
servo 3 1000 2000 1500 100
servo 4 1000 2000 1500 100
servo 5 1000 2000 1500 100
servo 6 1000 2000 1500 100
servo 7 1000 2000 1500 100
# feature
feature -THR_VBAT_COMP
feature -VBAT
feature -TX_PROF_SEL
feature -BAT_PROF_AUTOSWITCH
feature -MOTOR_STOP
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature -FW_LAUNCH
feature -TRACE
feature THR_VBAT_COMP
feature VBAT
feature TX_PROF_SEL
feature GPS
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
feature OSD
# beeper
beeper RUNTIME_CALIBRATION
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
beeper CAM_CONNECTION_OPEN
beeper CAM_CONNECTION_CLOSED
# map
map AETR
# serial
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 2 115200 115200 0 115200
serial 2 0 115200 38400 0 115200
serial 5 64 115200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
# aux
aux 0 0 6 1300 2100
aux 1 1 0 900 2100
aux 2 5 3 1300 2100
aux 3 6 3 1775 2100
aux 4 3 4 1300 2100
aux 5 9 4 1750 2100
aux 6 8 5 1675 2100
aux 7 19 2 1300 2100
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# osd_layout
osd_layout 0 0 1 10 V
osd_layout 0 1 1 12 V
osd_layout 0 2 0 0 V
osd_layout 0 3 8 6 V
osd_layout 0 4 8 6 V
osd_layout 0 5 23 8 H
osd_layout 0 6 23 9 H
osd_layout 0 7 12 12 V
osd_layout 0 8 20 2 H
osd_layout 0 9 1 7 V
osd_layout 0 10 8 6 H
osd_layout 0 11 1 3 V
osd_layout 0 12 1 4 V
osd_layout 0 13 3 9 V
osd_layout 0 14 0 2 V
osd_layout 0 15 0 3 V
osd_layout 0 16 2 10 H
osd_layout 0 17 2 11 H
osd_layout 0 18 2 12 H
osd_layout 0 19 15 1 H
osd_layout 0 20 18 12 H
osd_layout 0 21 0 12 H
osd_layout 0 22 14 11 V
osd_layout 0 23 24 11 V
osd_layout 0 24 12 2 H
osd_layout 0 25 22 5 V
osd_layout 0 26 24 7 H
osd_layout 0 27 3 5 H
osd_layout 0 28 23 12 V
osd_layout 0 29 23 12 H
osd_layout 0 30 0 1 V
osd_layout 0 31 0 10 H
osd_layout 0 32 1 11 V
osd_layout 0 33 1 8 V
osd_layout 0 34 9 2 V
osd_layout 0 35 1 5 H
osd_layout 0 36 1 5 H
osd_layout 0 37 1 6 H
osd_layout 0 38 6 12 V
osd_layout 0 39 1 5 H
osd_layout 0 40 24 10 V
osd_layout 0 41 1 8 H
osd_layout 0 42 1 7 H
osd_layout 0 43 0 0 H
osd_layout 0 44 0 0 H
osd_layout 0 45 0 0 H
osd_layout 0 46 3 6 H
osd_layout 0 47 3 7 H
osd_layout 0 48 23 7 H
osd_layout 0 49 24 3 H
osd_layout 0 50 0 0 H
osd_layout 0 51 24 2 V
osd_layout 0 52 24 3 V
osd_layout 0 53 12 1 H
osd_layout 0 54 12 1 H
osd_layout 0 55 1 8 H
osd_layout 0 56 2 12 H
osd_layout 0 57 6 2 H
osd_layout 0 58 2 12 H
osd_layout 0 59 2 12 H
osd_layout 0 60 2 12 H
osd_layout 0 61 2 12 H
osd_layout 0 62 2 10 H
osd_layout 0 63 2 11 H
osd_layout 0 64 2 12 H
osd_layout 0 65 2 12 H
osd_layout 0 66 2 12 H
osd_layout 0 67 2 12 H
osd_layout 0 68 2 12 H
osd_layout 0 69 2 12 H
osd_layout 0 70 2 12 H
osd_layout 0 71 2 12 H
osd_layout 0 72 2 12 H
osd_layout 0 73 2 12 H
osd_layout 0 74 2 12 H
osd_layout 0 75 2 12 H
osd_layout 0 76 2 12 H
osd_layout 0 77 2 12 H
osd_layout 0 78 0 0 H
osd_layout 0 79 2 12 H
osd_layout 0 80 2 12 H
osd_layout 0 81 2 12 H
osd_layout 0 82 2 12 H
osd_layout 0 83 2 12 H
osd_layout 0 84 2 12 H
osd_layout 1 0 23 0 H
osd_layout 1 1 12 0 H
osd_layout 1 2 0 0 H
osd_layout 1 3 8 6 H
osd_layout 1 4 8 6 H
osd_layout 1 5 23 8 H
osd_layout 1 6 23 9 H
osd_layout 1 7 12 12 H
osd_layout 1 8 20 2 H
osd_layout 1 9 1 2 H
osd_layout 1 10 8 6 H
osd_layout 1 11 1 3 H
osd_layout 1 12 1 4 H
osd_layout 1 13 23 1 H
osd_layout 1 14 0 11 H
osd_layout 1 15 1 0 H
osd_layout 1 16 2 10 H
osd_layout 1 17 2 11 H
osd_layout 1 18 2 12 H
osd_layout 1 19 15 1 H
osd_layout 1 20 18 12 H
osd_layout 1 21 0 12 H
osd_layout 1 22 14 11 H
osd_layout 1 23 1 1 H
osd_layout 1 24 12 2 H
osd_layout 1 25 23 5 H
osd_layout 1 26 24 7 H
osd_layout 1 27 3 5 H
osd_layout 1 28 23 11 H
osd_layout 1 29 23 12 H
osd_layout 1 30 1 13 H
osd_layout 1 31 0 10 H
osd_layout 1 32 12 1 H
osd_layout 1 33 6 2 H
osd_layout 1 34 18 2 H
osd_layout 1 35 1 5 H
osd_layout 1 36 1 5 H
osd_layout 1 37 1 6 H
osd_layout 1 38 1 7 H
osd_layout 1 39 1 5 H
osd_layout 1 40 1 2 H
osd_layout 1 41 1 8 H
osd_layout 1 42 1 7 H
osd_layout 1 43 0 0 H
osd_layout 1 44 0 0 H
osd_layout 1 45 0 0 H
osd_layout 1 46 3 6 H
osd_layout 1 47 3 7 H
osd_layout 1 48 23 7 H
osd_layout 1 49 23 6 H
osd_layout 1 50 0 0 H
osd_layout 1 51 12 2 H
osd_layout 1 52 12 2 H
osd_layout 1 53 12 1 H
osd_layout 1 54 12 1 H
osd_layout 1 55 1 8 H
osd_layout 1 56 2 12 H
osd_layout 1 57 2 12 H
osd_layout 1 58 2 12 H
osd_layout 1 59 2 12 H
osd_layout 1 60 2 12 H
osd_layout 1 61 2 12 H
osd_layout 1 62 2 10 H
osd_layout 1 63 2 11 H
osd_layout 1 64 2 12 H
osd_layout 1 65 2 12 H
osd_layout 1 66 2 12 H
osd_layout 1 67 2 12 H
osd_layout 1 68 2 12 H
osd_layout 1 69 2 12 H
osd_layout 1 70 2 12 H
osd_layout 1 71 2 12 H
osd_layout 1 72 2 12 H
osd_layout 1 73 2 12 H
osd_layout 1 74 2 12 H
osd_layout 1 75 2 12 H
osd_layout 1 76 2 12 H
osd_layout 1 77 2 12 H
osd_layout 1 78 0 0 H
osd_layout 1 79 2 12 H
osd_layout 1 80 2 12 H
osd_layout 1 81 2 12 H
osd_layout 1 82 2 12 H
osd_layout 1 83 2 12 H
osd_layout 1 84 2 12 H
osd_layout 2 0 23 0 H
osd_layout 2 1 12 0 H
osd_layout 2 2 0 0 H
osd_layout 2 3 8 6 H
osd_layout 2 4 8 6 H
osd_layout 2 5 23 8 H
osd_layout 2 6 23 9 H
osd_layout 2 7 12 12 H
osd_layout 2 8 20 2 H
osd_layout 2 9 1 2 H
osd_layout 2 10 8 6 H
osd_layout 2 11 1 3 H
osd_layout 2 12 1 4 H
osd_layout 2 13 23 1 H
osd_layout 2 14 0 11 H
osd_layout 2 15 1 0 H
osd_layout 2 16 2 10 H
osd_layout 2 17 2 11 H
osd_layout 2 18 2 12 H
osd_layout 2 19 15 1 H
osd_layout 2 20 18 12 H
osd_layout 2 21 0 12 H
osd_layout 2 22 14 11 H
osd_layout 2 23 1 1 H
osd_layout 2 24 12 2 H
osd_layout 2 25 23 5 H
osd_layout 2 26 24 7 H
osd_layout 2 27 3 5 H
osd_layout 2 28 23 11 H
osd_layout 2 29 23 12 H
osd_layout 2 30 1 13 H
osd_layout 2 31 0 10 H
osd_layout 2 32 12 1 H
osd_layout 2 33 6 2 H
osd_layout 2 34 18 2 H
osd_layout 2 35 1 5 H
osd_layout 2 36 1 5 H
osd_layout 2 37 1 6 H
osd_layout 2 38 1 7 H
osd_layout 2 39 1 5 H
osd_layout 2 40 1 2 H
osd_layout 2 41 1 8 H
osd_layout 2 42 1 7 H
osd_layout 2 43 0 0 H
osd_layout 2 44 0 0 H
osd_layout 2 45 0 0 H
osd_layout 2 46 3 6 H
osd_layout 2 47 3 7 H
osd_layout 2 48 23 7 H
osd_layout 2 49 23 6 H
osd_layout 2 50 0 0 H
osd_layout 2 51 12 2 H
osd_layout 2 52 12 2 H
osd_layout 2 53 12 1 H
osd_layout 2 54 12 1 H
osd_layout 2 55 1 8 H
osd_layout 2 56 2 12 H
osd_layout 2 57 2 12 H
osd_layout 2 58 2 12 H
osd_layout 2 59 2 12 H
osd_layout 2 60 2 12 H
osd_layout 2 61 2 12 H
osd_layout 2 62 2 10 H
osd_layout 2 63 2 11 H
osd_layout 2 64 2 12 H
osd_layout 2 65 2 12 H
osd_layout 2 66 2 12 H
osd_layout 2 67 2 12 H
osd_layout 2 68 2 12 H
osd_layout 2 69 2 12 H
osd_layout 2 70 2 12 H
osd_layout 2 71 2 12 H
osd_layout 2 72 2 12 H
osd_layout 2 73 2 12 H
osd_layout 2 74 2 12 H
osd_layout 2 75 2 12 H
osd_layout 2 76 2 12 H
osd_layout 2 77 2 12 H
osd_layout 2 78 0 0 H
osd_layout 2 79 2 12 H
osd_layout 2 80 2 12 H
osd_layout 2 81 2 12 H
osd_layout 2 82 2 12 H
osd_layout 2 83 2 12 H
osd_layout 2 84 2 12 H
osd_layout 3 0 23 0 H
osd_layout 3 1 12 0 H
osd_layout 3 2 0 0 H
osd_layout 3 3 8 6 H
osd_layout 3 4 8 6 H
osd_layout 3 5 23 8 H
osd_layout 3 6 23 9 H
osd_layout 3 7 12 12 H
osd_layout 3 8 20 2 H
osd_layout 3 9 1 2 H
osd_layout 3 10 8 6 H
osd_layout 3 11 1 3 H
osd_layout 3 12 1 4 H
osd_layout 3 13 23 1 H
osd_layout 3 14 0 11 H
osd_layout 3 15 1 0 H
osd_layout 3 16 2 10 H
osd_layout 3 17 2 11 H
osd_layout 3 18 2 12 H
osd_layout 3 19 15 1 H
osd_layout 3 20 18 12 H
osd_layout 3 21 0 12 H
osd_layout 3 22 14 11 H
osd_layout 3 23 1 1 H
osd_layout 3 24 12 2 H
osd_layout 3 25 23 5 H
osd_layout 3 26 24 7 H
osd_layout 3 27 3 5 H
osd_layout 3 28 23 11 H
osd_layout 3 29 23 12 H
osd_layout 3 30 1 13 H
osd_layout 3 31 0 10 H
osd_layout 3 32 12 1 H
osd_layout 3 33 6 2 H
osd_layout 3 34 18 2 H
osd_layout 3 35 1 5 H
osd_layout 3 36 1 5 H
osd_layout 3 37 1 6 H
osd_layout 3 38 1 7 H
osd_layout 3 39 1 5 H
osd_layout 3 40 1 2 H
osd_layout 3 41 1 8 H
osd_layout 3 42 1 7 H
osd_layout 3 43 0 0 H
osd_layout 3 44 0 0 H
osd_layout 3 45 0 0 H
osd_layout 3 46 3 6 H
osd_layout 3 47 3 7 H
osd_layout 3 48 23 7 H
osd_layout 3 49 23 6 H
osd_layout 3 50 0 0 H
osd_layout 3 51 12 2 H
osd_layout 3 52 12 2 H
osd_layout 3 53 12 1 H
osd_layout 3 54 12 1 H
osd_layout 3 55 1 8 H
osd_layout 3 56 2 12 H
osd_layout 3 57 2 12 H
osd_layout 3 58 2 12 H
osd_layout 3 59 2 12 H
osd_layout 3 60 2 12 H
osd_layout 3 61 2 12 H
osd_layout 3 62 2 10 H
osd_layout 3 63 2 11 H
osd_layout 3 64 2 12 H
osd_layout 3 65 2 12 H
osd_layout 3 66 2 12 H
osd_layout 3 67 2 12 H
osd_layout 3 68 2 12 H
osd_layout 3 69 2 12 H
osd_layout 3 70 2 12 H
osd_layout 3 71 2 12 H
osd_layout 3 72 2 12 H
osd_layout 3 73 2 12 H
osd_layout 3 74 2 12 H
osd_layout 3 75 2 12 H
osd_layout 3 76 2 12 H
osd_layout 3 77 2 12 H
osd_layout 3 78 0 0 H
osd_layout 3 79 2 12 H
osd_layout 3 80 2 12 H
osd_layout 3 81 2 12 H
osd_layout 3 82 2 12 H
osd_layout 3 83 2 12 H
osd_layout 3 84 2 12 H
# master
set looptime = 1000
set gyro_sync = ON
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 188HZ
set gyro_lpf_hz = 70
set moron_threshold = 32
set gyro_notch1_hz = 170
set gyro_notch1_cutoff = 125
set gyro_notch2_hz = 85
set gyro_notch2_cutoff = 43
set gyro_stage2_lowpass_hz = 0
set vbat_adc_channel = 2
set rssi_adc_channel = 3
set current_adc_channel = 1
set airspeed_adc_channel = 0
set acc_notch_hz = 0
set acc_notch_cutoff = 1
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6000
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 59
set acczero_y = -12
set acczero_z = -60
set accgain_x = 4083
set accgain_y = 4102
set accgain_z = 4051
set rangefinder_hardware = NONE
set rangefinder_median_filter = OFF
set opflow_hardware = NONE
set opflow_scale = 1.000
set align_opflow = CW0FLIP
set align_mag = CW270FLIP
set mag_hardware = HMC5883
set mag_declination = 1060
set magzero_x = 49
set magzero_y = -1
set magzero_z = -57
set mag_calibration_time = 30
set align_mag_roll = 0
set align_mag_pitch = 0
set align_mag_yaw = 0
set baro_hardware = BMP280
set baro_median_filter = ON
set pitot_hardware = NONE
set pitot_use_median_filter = ON
set pitot_noise_lpf = 0.600
set pitot_scale = 1.000
set receiver_type = SERIAL
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 13
set rssi_min = 0
set rssi_max = 100
set sbus_sync_interval = 3000
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = SBUS
set serialrx_inverted = OFF
set rx_spi_rf_channel_count = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set serialrx_halfduplex = OFF
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SDCARD
set sdcard_detect_inverted = ON
set min_throttle = 1050
set max_throttle = 1985
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 2000
set motor_accel_time = 0
set motor_decel_time = 0
set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
set failsafe_delay = 20
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 30
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 0
set failsafe_procedure = RTH
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set failsafe_min_distance = 0
set failsafe_min_distance_procedure = DROP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set vbat_scale = 1190
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set current_meter_type = ADC
set bat_voltage_src = RAW
set cruise_power = 0
set idle_power = 0
set rth_energy_margin = 5
set thr_comp_weight = 1.000
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set platform_type = MULTIROTOR
set has_flaps = OFF
set model_preview_type = 3
set fw_min_throttle_down_pitch = 0
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 180
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 40
set switch_disarm_delay = 700
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set gps_min_sats = 5
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set fw_autotune_overshoot_time = 100
set fw_autotune_undershoot_time = 200
set fw_autotune_threshold = 50
set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
set inav_auto_mag_decl = OFF
set inav_gravity_cal_tolerance = 5
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_allow_dead_reckoning = OFF
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_reset_home = EACH_ARM
set inav_max_surface_altitude = 200
set inav_w_z_surface_p = 3.500
set inav_w_z_surface_v = 6.100
set inav_w_xy_flow_p = 1.000
set inav_w_xy_flow_v = 2.000
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.100
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = CRUISE
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_auto_speed = 800
set nav_auto_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 800
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 220
set nav_land_slowdown_minalt = 400
set nav_land_slowdown_maxalt = 1000
set nav_emerg_landing_speed = 400
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_overrides_motor_stop = ON
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ALWAYS
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_max_terrain_follow_alt = 100
set nav_rth_altitude = 2200
set nav_rth_home_altitude = 150
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1600
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_cruise_speed = 0
set nav_fw_land_dive_angle = 2
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_max_angle = 45
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_min_time = 0
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_max_altitude = 0
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set nav_fw_cruise_yaw_rate = 20
set nav_fw_allow_manual_thr_increase = OFF
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inverted = OFF
set frsky_default_latitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = METRIC
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_pitch_roll = OFF
set report_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 0
set smartport_uart_unidir = ON
set smartport_fuel_unit = PERCENT
set ibus_telemetry_type = 0
set ltm_update_rate = NORMAL
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set osd_video_system = NTSC
set osd_row_shiftdown = 0
set osd_units = METRIC
set osd_stats_energy_unit = MAH
set osd_rssi_alarm = 10
set osd_time_alarm = 10
set osd_alt_alarm = 100
set osd_dist_alarm = 1000
set osd_neg_alt_alarm = 5
set osd_artificial_horizon_reverse_roll = OFF
set osd_crosshairs_style = DEFAULT
set osd_left_sidebar_scroll = NONE
set osd_right_sidebar_scroll = NONE
set osd_sidebar_scroll_arrows = OFF
set osd_main_voltage_decimals = 1
set osd_coordinate_digits = 9
set osd_estimations_wind_compensation = ON
set i2c_speed = 400KHZ
set debug_mode = NONE
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = GYRO
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set name = YraY
set mode_range_logic_operator = OR
set stats = OFF
set stats_total_time = 0
set stats_total_dist = 0
set stats_total_energy = 0
set tz_offset = 0
set tz_automatic_dst = OFF
set display_force_sw_blink = OFF
set vtx_halfduplex = ON
set vtx_band = 4
set vtx_channel = 1
set vtx_power = 1
set vtx_low_power_disarm = OFF
set vtx_freq = 5740
set vtx_pit_mode_freq = 0
# profile
profile 2
set mc_p_pitch = 70
set mc_i_pitch = 13
set mc_d_pitch = 66
set mc_p_roll = 70
set mc_i_roll = 13
set mc_d_roll = 66
set mc_p_yaw = 90
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 5
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_p_roll = 5
set fw_i_roll = 7
set fw_ff_roll = 50
set fw_p_yaw = 6
set fw_i_yaw = 10
set fw_ff_yaw = 60
set fw_p_level = 20
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight = 1.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_reference_airspeed = 1000.000
set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_windup = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set heading_hold_rate_limit = 90
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 20
set nav_mc_pos_xy_i = 100
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 25
set nav_mc_vel_xy_i = 20
set nav_mc_vel_xy_d = 40
set nav_mc_heading_p = 60
set nav_fw_pos_z_p = 40
set nav_fw_pos_z_i = 5
set nav_fw_pos_z_d = 10
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set nav_fw_heading_p = 60
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
set fw_tpa_time_constant = 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set manual_rc_expo = 70
set manual_rc_yaw_expo = 20
set manual_roll_rate = 100
set manual_pitch_rate = 100
set manual_yaw_rate = 100
# battery_profile
battery_profile 1
set bat_cells = 0
set vbat_cell_detect_voltage = 430
set vbat_max_cell_voltage = 420
set vbat_min_cell_voltage = 320
set vbat_warning_cell_voltage = 340
set battery_capacity = 4000
set battery_capacity_warning = 0
set battery_capacity_critical = 0
set battery_capacity_unit = MAH
ПК в крыле настраивался на INAV 1.8.
Если установить на комп новый конфигуратор INAV 2.0 -надо ли по новой делать все настройки на крыле?( или отобразятся все настройки с ПК и просто пробежаться по вкладкам и сделать SAVE? )
Просто хочу воспользоваться одной плюшкой в нем -чего нет в INAV 1.8 и 1.9.
Достаточно ли просто включить…-сохранить и все?
Спасибо.
Достаточно ли просто включить…-сохранить и все?
Могут быть “проблемы совместимости” крайней версии конфигуратора со “старой” версией прошивки - часть параметров не отображается, и т.п. Я использую соответствующий конфигуратор для соответствующей прошивки - благо вся история доступна в гитхабе.
По поводу несажания коптера. Мне кажется, надо копать в районе, где задается альтернативная программа возвращения при выполнении каких-то условий. Я с телефона, нормального интернета нет, конфигуратора нет, точнее не могу мказать.
А iNAV 2.0 для ЛК никто не юзал еще?
Пробовал 2.0 на крыле.
Тоже сегодня опробовал 2.0.0 на “рептилии”, да ещё и в ветер 8-9 м/с
Говорят там реализовали круизный режим, полет по курсу без компаса
Летал в режиме Cruise без компаса, только с GPS. Очень понравилось, как ровно держит прямую.
Подтверждаю, 3D-круиз (круиз+альтхолд) работает штатно, хотя в ветренную погоду за это приходится расплачиваться постоянной раскачкой из-за “автоподруливания” - картинка видеозаписи получается “так себе”, а вот GPS-трек - ровненький как по ниточке. Что интересно - я обычно лечу на крыле с газом 50-55%, а круиз-режим “угомонился” на 45%. Возможно, так получится экономичнее - проверить пока не могу, так как на крыле нет датчика тока, и вывести на OSD “новомодные” индикаторы расчёта запаса хода и расхода мАч на км не получится, придётся просто “по факту долго летать”.
обнаружение ветра
Есть и как-то даже работает - я выводил только горизонтальную составляющую. Что-то там показывает… С направлением врёт безбожно - стрелочка прыгает плюс-минус 90 градусов, с цифрой тоже не сильно лучше - при ветре 8-9 м/с (29-32 км/ч) показывал от 21 до 40 км/ч. Так что пока - малополезная приблуда. ХЗ какой там алгоритм - возможно, с компасом (у меня отключён) считало бы точнее (по разнице магнитного и фактического курсов).
радар
Бесполезное захламление экрана, ИМХО - вполне хватает направления на дом (добавилось отображение в цифрах плюс-минус 180)
много всяких плюшек
Практически все параметры вынесли в OSD-меню (оно теперь ппц огромное и многостраничное) - так что планшет или ноут для настройке в поле не нужен. В том числе можно не только включать-выключать элементы OSD, но и настраивать их позицию (правда, визуальная реализация сделана не самым удобным образом). Кстати, непонятка с OSD - при отсутствии датчика тока iNAV рассчитывает % разряда аккума по напряжению и даже передаёт его в телеметрии в параметре Fuel. Однако, вывести % разрядки аккума на OSD нельзя (то есть можно, но не будет отображаться, как и любой параметр, значение которого нельзя получить исходя из наличного комплекта датчиков), и в LUA-скрипте (1.4.1) он отображается лишь в “классической” версии экрана, на “пилотской” же - снова 0%, вдобавок постоянно срабатывает предупреждалка о критическом разряде аккума аж в 0% (пришлось её в скрипте отключить и сделать при помощи логических переключателей Тараниса). А ещё в LUA-скрипте почему-то не запоминатеся порог предупреждения по высоте, при перевкючении аппы сбрасывается на дефолтные 120 м - пришлось тоже отключить, чтобы не раздражала.
Или глюк на глюке и лучше пока не ставить?
Глюков не заметил, несанкционированных дизармов тоже (но их на крыле у меня и на 1.8 не было). В конфигураторе появился пресет для рептилии S800, я его попробовал - не понравился, пиды показались маловатыми, крыло очень вялое и ни фига не борется с порывами ветра. Хотя в этом пресете попался интересный момент - вместо рекомендуемой для самолётов низкой частоты гироскопа
set gyro_hardware_lpf = 20HZ
в пресете было
set gyro_hardware_lpf = 256HZ
set gyro_lpf_hz = 40
То есть гиро читается часто, а потом софтово фильтруется. С такой настройкой у меня как-то “мягче” стали работать сервы - на металлоредукторных EMAX ES08MA-II на слух было хорошо заметно.
Я сам попробовал пару дней назад полетать на версии 2.0 тоже на рептилии S800. Абсолютно согласен с сообщением выше. Круиз работает отлично,ветер тоже измеряет как то . Автовозврат, режим PosHold работают идеально, высота не проседает. Стоковые пиды из пресета тоже непонравились, оставил свои, фильтры не трогал. Единственное почему то не считает у меня оставшееся время и путь до окончания батареи хотя отстаток акума показывает правильно в процентах.
Никак не пойму как работает NAV Launch. Пробовал бегать с крылом))) движки не запускаются. Или там надо газ выставлять как в аркберде?
Никак не пойму как работает NAV Launch. Пробовал бегать с крылом)))
Доки читать явно не пробовали. А зря - там процесс запуска прям по пунктам расписан 😉
Кстати, попробовал сегодня запускать с feature FW_LAUNCH - вполне удобно, канал управления автоланчем освободился. Если нужно отключить автоланч после арма - достаточно качнуть стиком ролла-питча даже не запуская модель.
А что за новый pre arm check появился в 2.0.0 называется settings validated?
Не даёт из за него зааримть…
На Navigation safe тоже красный хотя поймал 7 спутников и никаких GPS режимов не включено(
Доки читать явно не пробовали. А зря - там процесс запуска прям по пунктам расписан 😉
Кстати, попробовал сегодня запускать с feature FW_LAUNCH - вполне удобно, канал управления автоланчем освободился. Если нужно отключить автоланч после арма - достаточно качнуть стиком ролла-питча даже не запуская модель.
Да, уже разобрался, я армить забывал) сегодня кинул, газа не хватило. Какой параметр править ? Trottle_idle?
А что за новый pre arm check появился в 2.0.0
этому разделу сто лет в обед ) Может видоизменили (не видел). Показывает можно ли использовать модель или что-то неисправно.
Что-то?)
И как теперь понять что именно?
Вот удивляюсь неужели так сложно было саму ошибку вывести куда нибудь…
И как теперь понять что именно?
Вы не поверите - читать надпись, напротив которой светится красный значок. И, традиционно, доки. Но некоторые очень не любят читать, зато очень любят пустопостить в форум “вопросы из мануала”.
Вот удивляюсь неужели так сложно было саму ошибку вывести куда нибудь…
Удивляйтесь дальше - она выводится на OSD.
На Navigation safe тоже красный хотя поймал 7 спутников
В 2.0 проверяется ещё и величина HDOP. Читайте, блин, доки!