Вопросы по iNav
ошибся значит, прошу прощения
компас чудит ? или его тоже нету?
Не знаю, откуда это взялось, оно не настраивается в принципе.
Кстати, похоже на то. наверно попутал с бетафлаем. Но на записи с очков со старой прошивкой у меня послеполетная инфа горааздо богаче чем то что сейчас.
ошибся значит, прошу прощения
компас чудит ? или его тоже нету?
GPS с компасом снят.
в ACRO специально не летаю пока, нет навыков. И тем более странно, что ANGLE позволил свалиться головой вниз. При этом в NAV ALTHOLD всё стабильно, завалов нет, хотя как я понял он отличается от ANGLE только функцией стабилизации высоты и поведением стика газа, который на 50% задает команду Висеть.
поведением стика газа, который на 50% задает команду Висеть
это если Вы знаете на каком уровне у Вас висение, у меня на 35 % газ висение, а вот по поводу сваливания в низ головой, у Вас баро заклеен поролоном?
как понимаю проблема в горизонте?
калибровки акселерометра делали? или переносили настройки?
github.com/sin5678/…/Navigation-modes.md
у Вас баро заклеен поролоном?
вот нет, это просто кусочек поролона прилепить сверху на микросхему? это чтобы не задувало от пропов?
калибровки акселерометра делали? или переносили настройки?
да, делал, сделаю ещё раз.
настройки не переносил.
повторюсь, он несколько минут крутит нормально, взмывает вверх, ловиться у земли, а потом, после неочевидных действий правым стиком - переворачивается… поймать не успевал, высоты не хватало.
Но на записи с очков со старой прошивкой у меня послеполетная инфа горааздо богаче чем то что сейчас.
Богатство зависит от отслеживаемых параметров. Т.е. если допустим присутствует GPS, то будет отображаться дальность полета и макс.скорость и высота. Если датчик тока, то ток и емкость и т.д.
возможен ли перевертыш в angle ? второй раз падаю вниз головой в режиме ANGLE.
Вообще не возможен. Но если что-то идет не так, то возможен.
Например, не далее как сегодня у меня коптер опрокидывался при подаче газа в ANGLE. Причина: один из пропеллеров был прикручен вниз головой (опять!!!) Подъемную силу он создавал, но гораздо слабее, чем другие пропы, поэтому при газовке не выдавал нужную мощность. Кроме пропеллера, так же могут повлять бракованный мотор или бракованный регулятор.
На барометр можно не думать пока, т.к. он используется только в режиме ALTHOLD.
обратно в ANGLE и через 5-ть минут, без видимых причин клиент перевернулся и полетел к земле.
Было нечто похожее, когда поставил плохие регуляторы. Летает-летает, потом падает. Не то чтоб прямо переворачивается, а просто падает как попало.
При этом в NAV ALTHOLD всё стабильно, завалов нет
Еще он отличается сниженной вертикальной скоростью. Поробуйте резко подняться вверх в ANGLE и в ALTHOLD - разницу заметите сразу.
Еще он отличается сниженной вертикальной скоростью. Поробуйте резко подняться вверх в ANGLE и в ALTHOLD - разницу заметите сразу.
да, в ANGLE уноситься вверх со страшной силой ), а в ALTHOLD степенно поднимается.
На барометр можно не думать пока, т.к. он используется только в режиме ALTHOLD.
а вот тут вопрос, он же старается вернуться в горизонт в ANGLE, да, не держит высоту как в ALHOLD, но выравниться старается, т.е. всё таки баро задействован, разве нет? или в ANGLE возврат зависит исключительно от положения стиков, которые подпружинены ?
я как то не по внимательности приклеил поролон не туда, в воздухе чудил дрон, я долго не мог понять что не так, как только резко летаю все кранты или ветер сильный, только после разборки сборки увидел, что не туда приклеил, из за того что задувает в датчик он может сходить с ума, все может быть и из за вибрации тоже чудить могут.
PIDs для удержания высоты:
ALT P - определяет, как быстро вертолет будет пытаться компенсировать ошибку высоты (преобразует ошибку alt в желаемую скорость набора высоты)
ALT I - определяет, как быстро вертолет ускорится, чтобы достичь желаемой скорости набора высоты
VEL P - определяет, сколько дроссельной заслонки коптер добавит для достижения желаемого ускорения
VEL I - управляет компенсацией дроссельной заслонки (и вертикального перемещения воздуха, тепловых потоков). Это может по существу быть нулем, если дроссельная заслонка hover точно 1500us. Слишком большое “VEL I” приведет к вертикальным колебаниям, слишком низкое “VEL I” вызовет падения или скачки при включении ALTHOLD.
VEL D - действует как демпфер для VEL P и VEL I, замедляет отклик и уменьшает колебания от слишком высоких VEL P и VEL I
Неспособность поддерживать высоту может быть вызвана рядом причин:
недостаточно ALT_P и/или ALT_I
нефункциональный baro (перейдите на вкладку “Датчики” в конфигураторе и убедитесь, что график baro изменяется при перемещении квадроцикла вверх и вниз
серьезно недовыполненный quad (ALTHOLD способен компенсировать только до некоторой степени. Если ваш квадроцикл парит на линейной дроссельной заслонке 1700 без какого-либо expo, ALTHOLD может не компенсировать это)
Набирание высоты во время быстрого полета, скорее всего, происходит из - за повышенного давления воздуха, и это рассматривается как снижение высоты-попробуйте покрыть свой баро (более) пеной.
а вот тут вопрос, он же старается вернуться в горизонт в ANGLE, да, не держит высоту как в ALHOLD, но выравниться старается, т.е. всё таки баро задействован, разве нет?
Зачем ему баро для выравнивания? Баро нужен только для высоты, а выравниванием заведуют гиро и аксель.
или в ANGLE возврат зависит исключительно от положения стиков, которые подпружинены ?
Есть там пружины или нет, это без разницы. Если стик стоит по центру, то и коптер должен стоять ровно, вот ANGLE его и выравнивает.
только после разборки сборки увидел, что не туда приклеил
а вот просто берем тонкий слой поролона и капелькой клея прямо на микросхему?
опробуйте покрыть свой баро (более) пеной.
а что за пена используется?
Зачем ему баро для выравнивания? Баро нужен только для высоты, а выравниванием заведуют гиро и аксель.
принято, согласен.
возможен ли перевертыш в angle ? второй раз падаю вниз головой в режиме ANGLE.
Причины могут быть разные. Недостаточная мощность ВМГ. Дизарм. Неисправности. Есть ли видео запись с ОСД или лог полёта?
а вот просто берем тонкий слой поролона и капелькой клея прямо на микросхему?
не вздумайте, клей наносим рядом с микросхемой не на саму микруху, там есть отверстие его закрывать клеем нельзя !!!
не вздумайте, клей наносим рядом с микросхемой не на саму микруху, там есть отверстие его закрывать клеем нельзя !!!
вот кстати тема, надо проверить, может флюсом попал в отверстие… у меня Matek F405-SE.
Есть ли видео запись с ОСД или лог полёта?
эээ, нет записи OSD и лога, но будут… шлем пришел и карточку в ПК уже вставил )
Matek F405-SE.
тогда не нужно его заклеивать он цифровой не аналоговый, кажется так! думаю лишним не будет)😉
Разговор про самолёт или квадрокоптер?
Тонкий поролон на баро – ни о чем. Там должен быть плотный слой, в несколько раз сложенный и спрессованный.
а что за пена используется?
это не пена, это машинный перевод с английского.
речь про пористый материал.
Разговор про самолёт или квадрокоптер?
квадрокоптер
XL7
F405-SE
EMAX 2604
ESC: HGLRC 30A
ахахах у меня почти такой же стек, только только F722SE
сам контроллер на вибро развязке какой??? можно фото? как закреплен полетник? и пропы
Там должен быть плотный слой, в несколько раз сложенный и спрессованный.
Откуда эта информация? Или это шутка такая?
Тонкий поролон на баро – ни о чем. Там должен быть плотный слой, в несколько раз сложенный и спрессованный.
Я использую обычный мелкозернистый паролон, толщиной примерно 10мм. Не клею, просто плотно вставляю его между платами напротив баро сенсора. Очень важно, чтобы цвет паролона был чёрный. Если солнце будет засвечивать дырочку на микросхеме баро, высота будет скакать ужасно. Особенно это заметно при разворотах по яв, когда коптер поворачивается разными сторонами к солнцу и в каких-то положениях кристалл микросхемы засвечивается.
Я использую обычный мелкозернистый паролон, толщиной примерно 10мм. Не клею, просто плотно вставляю его между платами напротив баро сенсора.
Использую поролон пороло так же, только чуть толще стоек 6-7мм. А вот по поводу солнышка сомневаюсь. 280 барометр аналоговый. Он состоит из мембраны и пружинок. Калибруется при изготовлении. Используется очень часто в ардуино во всяких метеостанциях.
Откуда эта информация? Или это шутка такая?
Информация из опыта. Обычный слой поролона никакой защиты от ветра не дает, он продувается насквозь без проблем.
А вот по поводу солнышка сомневаюсь
Не сомневайтесь, солнце влияет очень сильно.
А вот по поводу солнышка сомневаюсь.
Столкнулся с этим эффектом в самом начале использования Inav. У меня тогда был полётник SP Racing F3. Сразу поставил его без паролона и вечером, когда солнце было низко, поимел эту неприятность. Лучи засвечивали пространство между плат и в определённом положении коптера относительно солнца, высота начинала сильно скакать. Пришлось поломать голову, прежде чем я понял в чём дело. 😃
А вот по поводу солнышка сомневаюсь
Зря.
Реагирует барометр на свет, по крайней мере старые аналоговые модели.
Поэтому поролон рекомендуется тёмный, я от Фоксеровских камер использую…