Вопросы по iNav

shakalby

я как то не по внимательности приклеил поролон не туда, в воздухе чудил дрон, я долго не мог понять что не так, как только резко летаю все кранты или ветер сильный, только после разборки сборки увидел, что не туда приклеил, из за того что задувает в датчик он может сходить с ума, все может быть и из за вибрации тоже чудить могут.

PIDs для удержания высоты:

ALT P - определяет, как быстро вертолет будет пытаться компенсировать ошибку высоты (преобразует ошибку alt в желаемую скорость набора высоты)
ALT I - определяет, как быстро вертолет ускорится, чтобы достичь желаемой скорости набора высоты
VEL P - определяет, сколько дроссельной заслонки коптер добавит для достижения желаемого ускорения
VEL I - управляет компенсацией дроссельной заслонки (и вертикального перемещения воздуха, тепловых потоков). Это может по существу быть нулем, если дроссельная заслонка hover точно 1500us. Слишком большое “VEL I” приведет к вертикальным колебаниям, слишком низкое “VEL I” вызовет падения или скачки при включении ALTHOLD.
VEL D - действует как демпфер для VEL P и VEL I, замедляет отклик и уменьшает колебания от слишком высоких VEL P и VEL I
Неспособность поддерживать высоту может быть вызвана рядом причин:

недостаточно ALT_P и/или ALT_I
нефункциональный baro (перейдите на вкладку “Датчики” в конфигураторе и убедитесь, что график baro изменяется при перемещении квадроцикла вверх и вниз
серьезно недовыполненный quad (ALTHOLD способен компенсировать только до некоторой степени. Если ваш квадроцикл парит на линейной дроссельной заслонке 1700 без какого-либо expo, ALTHOLD может не компенсировать это)
Набирание высоты во время быстрого полета, скорее всего, происходит из - за повышенного давления воздуха, и это рассматривается как снижение высоты-попробуйте покрыть свой баро (более) пеной.

rc468
urus_vp:

а вот тут вопрос, он же старается вернуться в горизонт в ANGLE, да, не держит высоту как в ALHOLD, но выравниться старается, т.е. всё таки баро задействован, разве нет?

Зачем ему баро для выравнивания? Баро нужен только для высоты, а выравниванием заведуют гиро и аксель.

urus_vp:

или в ANGLE возврат зависит исключительно от положения стиков, которые подпружинены ?

Есть там пружины или нет, это без разницы. Если стик стоит по центру, то и коптер должен стоять ровно, вот ANGLE его и выравнивает.

urus_vp
shakalby:

только после разборки сборки увидел, что не туда приклеил

а вот просто берем тонкий слой поролона и капелькой клея прямо на микросхему?

shakalby:

опробуйте покрыть свой баро (более) пеной.

а что за пена используется?

rc468:

Зачем ему баро для выравнивания? Баро нужен только для высоты, а выравниванием заведуют гиро и аксель.

принято, согласен.

Siarzhuk
urus_vp:

возможен ли перевертыш в angle ? второй раз падаю вниз головой в режиме ANGLE.

Причины могут быть разные. Недостаточная мощность ВМГ. Дизарм. Неисправности. Есть ли видео запись с ОСД или лог полёта?

shakalby
urus_vp:

а вот просто берем тонкий слой поролона и капелькой клея прямо на микросхему?

не вздумайте, клей наносим рядом с микросхемой не на саму микруху, там есть отверстие его закрывать клеем нельзя !!!

urus_vp
shakalby:

не вздумайте, клей наносим рядом с микросхемой не на саму микруху, там есть отверстие его закрывать клеем нельзя !!!

вот кстати тема, надо проверить, может флюсом попал в отверстие… у меня Matek F405-SE.

Siarzhuk:

Есть ли видео запись с ОСД или лог полёта?

эээ, нет записи OSD и лога, но будут… шлем пришел и карточку в ПК уже вставил )

shakalby
urus_vp:

Matek F405-SE.

тогда не нужно его заклеивать он цифровой не аналоговый, кажется так! думаю лишним не будет)😉

Soveregn

Разговор про самолёт или квадрокоптер?

rc468

Тонкий поролон на баро – ни о чем. Там должен быть плотный слой, в несколько раз сложенный и спрессованный.

rc468
urus_vp:

а что за пена используется?

это не пена, это машинный перевод с английского.
речь про пористый материал.

urus_vp
Soveregn:

Разговор про самолёт или квадрокоптер?

квадрокоптер

XL7
F405-SE
EMAX 2604
ESC: HGLRC 30A

shakalby

ахахах у меня почти такой же стек, только только F722SE

сам контроллер на вибро развязке какой??? можно фото? как закреплен полетник? и пропы

JUNov
rc468:

Там должен быть плотный слой, в несколько раз сложенный и спрессованный.

Откуда эта информация? Или это шутка такая?

Siarzhuk
rc468:

Тонкий поролон на баро – ни о чем. Там должен быть плотный слой, в несколько раз сложенный и спрессованный.

Я использую обычный мелкозернистый паролон, толщиной примерно 10мм. Не клею, просто плотно вставляю его между платами напротив баро сенсора. Очень важно, чтобы цвет паролона был чёрный. Если солнце будет засвечивать дырочку на микросхеме баро, высота будет скакать ужасно. Особенно это заметно при разворотах по яв, когда коптер поворачивается разными сторонами к солнцу и в каких-то положениях кристалл микросхемы засвечивается.

JUNov
Siarzhuk:

Я использую обычный мелкозернистый паролон, толщиной примерно 10мм. Не клею, просто плотно вставляю его между платами напротив баро сенсора.

Использую поролон пороло так же, только чуть толще стоек 6-7мм. А вот по поводу солнышка сомневаюсь. 280 барометр аналоговый. Он состоит из мембраны и пружинок. Калибруется при изготовлении. Используется очень часто в ардуино во всяких метеостанциях.

rc468
JUNov:

Откуда эта информация? Или это шутка такая?

Информация из опыта. Обычный слой поролона никакой защиты от ветра не дает, он продувается насквозь без проблем.

JUNov:

А вот по поводу солнышка сомневаюсь

Не сомневайтесь, солнце влияет очень сильно.

Siarzhuk
JUNov:

А вот по поводу солнышка сомневаюсь.

Столкнулся с этим эффектом в самом начале использования Inav. У меня тогда был полётник SP Racing F3. Сразу поставил его без паролона и вечером, когда солнце было низко, поимел эту неприятность. Лучи засвечивали пространство между плат и в определённом положении коптера относительно солнца, высота начинала сильно скакать. Пришлось поломать голову, прежде чем я понял в чём дело. 😃

Serpent
JUNov:

А вот по поводу солнышка сомневаюсь

Зря.
Реагирует барометр на свет, по крайней мере старые аналоговые модели.
Поэтому поролон рекомендуется тёмный, я от Фоксеровских камер использую…

cfitymrf

тоже когда то сам сомневался , посветил на барометр и показания поплыли.

JUNov
Siarzhuk:

Столкнулся с этим эффектом в самом начале использования Inav.

Почему я засомневался? Вроде опыт у меня меня несколько лет и собранных квадриков разных размеров достаточно, но с таким эффектом не сталкивался. Если можно докажите каким образом происходит влияние света на баро.

rc468:

Обычный слой поролона никакой защиты от ветра не дает

Что значит обычный? В том то и дело что не обычный, а мелкопористый для свободного доступа атмосферного давления. Такой поролон например применяется для защиты микрофонов от ветра. Если сделать поролон плотнее то и звук от микрофона будет никакой. Я работаю с аудио техникой и понимаю о чем говорю.

Siarzhuk
JUNov:

Если можно докажите каким образом происходит влияние света на баро.

Я так понимаю, что под металлическим корпусом микросхемы расположен открытый кристал. Он чувствителен к свету. Например, ещё очень давно я, чтобы сделать фотоэлемент, отпиливал металлическую крышку у большого советского транзистора П210, подключал его к микроамперметру и получал ток при засветке кристала. С баро датчиком происходит тоже самое. Ток, полученный от света, в сенсоре усиливается и вносит существенные изменения в его работу.