Вопросы по iNav
Ardupilot построен на базе ChibiOS
Смотря на каком полетнике.
…Смотря на каком полетнике.
Причем здесь полетники, если дело в реализации используемой RTOS? =)
Понимаю, вам трудно ориентироватся в исходном коде.
Интерграция ChibiOS была начата 2018 году.
$ git log ardupilot/modules/ChibiOS/
commit 6d8d8630bc4afb6106938713c56320b4a3abd3ad
Author: bugobliterator <siddharthbharatpurohit@gmail.com>
Date: Sat Jan 13 04:23:06 2018 +0530
modules: update ChibiOS
commit b8e246f347482517042d61bf00646b242c4e5527
Author: Andrew Tridgell <andrew@tridgell.net>
Date: Fri Jan 5 17:50:07 2018 +1100
added ChibiOS submodule
До релизов 4.x и до сих пор в ветке 3.x используется своя реализация многопоточной операционной системы. К примеру, вы можете увидеть список планируемых заданий для версии 3.8.x github.com/ArduPilot/ardupilot/…/ArduCopter.cpp#L8…
То есть, если поднять историю, то Arducopter строился как много-ниточная система. В отличие от наследников Cleanflight, которые были и отстаются однопотоковыми встраиваемыми программами.
С новым годом всех!!! Счастья, здоровья, чистого неба и мягких посадок!!!
а это тема про айнав или арду?
Всем привет! Подскажите, пожалуйста, собираю квадрокоптер по примеру Юлиана (Череп который), все подключил, но при попытке протестировать моторы оказалось, что один крутиться как положено (цифра 3), два не крутятся вообще (цифры 1 и 4) и один крутиться, но не в ту сторону (цифра 2). Думал, что проблема в моторах, но поменял его с работающим мотором оказалось не так. В чем может быть проблема и как ее выявить? Версия INAV 3.0.2.
Все остальное работает (даже через аппаратуру армиться)
Скорее всего проблема в плате. На всякий случай попробуйте прошить по новой со стиранием памяти, но не восстанавливайте диф или дамп. А по новой настройте. Либо брак самой платы, либо както криво прошивка, либо криво настроили.
На новом регуле без калибровки могут моторы не заработать или неправильно набирать обороты…надо произвести калибровку регулятора оборотов - снимаете пропы, отключаете аккум, подключаете к айнав, во вкладке где проверяете моторы(ваше второе фото) включаете моторы, поднимаете газ бна максимум(100%), и подключаете аккум…коптер попищит или даже изобразит музычку моторами, затем убираете газ в минимум…коптер опять пропищит, это и будет означать, что он определился с газом для моторов, откалибровался…
для регуляторов через dshot калибровка не нужна
тут вопрос скорее в не правильно сборке или настройке. проверьте пайку
и подключаете аккум…коптер попищит
может попищать и подпалить плату, сперва акб подключаем потом уже к компу. Риск есть поджечь если сперва к компу, а потом акб.
Да, точно, по этому протоколу калибровка не нужна…
при калибровке именно подключается сначала к компу, и только после выставления газа к аккуму…
Попробовал, подключил к компу, выставил газ на максимум включил аккум, пискнул один раз регуль, моторы молчали. Убрал газ в нуль, пискнул еще раз регуль. При увеличении газа закрутилось все как и раньше. Тоже думал, что проблема в пайке (только второй коптер собираю), но если менять местами моторы ситуация не меняется: на тех же местах все крутиться
а ВЫ точно правильно сделали, выбрали пресет потом добавили в миксерах моторы? и еще настройки свои добавляли или чужие загружали?
Проверьте моторы в Blheli конфигураторе
Смотрел видео Юлиана и настраивал по его инструкциям. На вкладку “Preset” от не заходил. Когда подключил пустой контроллер INAV предложил выбрать тип, я отказался и оставил как есть, перешел на вкладку “Mixer”, платформу выбрал “Multirotor”, в миксере “Quad X”, нажал на “Save and Reboot”. Все остальное после перезагрузки подтянулось само. В “Outputs” поменял с “Multishot” на “DSHOT 600” для ESC протокола. Пробовал вернуть обратно - тоже не помогло
Подключил питание к коптеру, но в главном окне ничего не изменилось - так и пишет, чтобы подключили питание к ESC
фото пайки и подключения сделайте регуля к полетнику
Версия конфигуратора и прошивки одинаковая? Если разная, то могут быть проблемы.
В вкладке mixer вверху справа нажмите: Load and apply (выделено красным цветом).
Какие хоть ПК и регуляторы? Согласен с shakalby, в начале подключиться конфигуратором, тем более, что он позволяет это сделать это через полётник напрямую. Если определяются не все регуляторы- чего ещё ждать? А направление можно поменять как перепайкой двух проводов из трёх на мотор от регулятора, так и в конфигураторе.
Всем спасибо за советы! Оказалось, что от полетника к регулю неправильно были подключены сигнальные провода - хотел сделать без пайки, но где-то что-то пошло не так. Сегодня припаял напрямую и все моторы заработали! Только один мотор вращался не в ту сторону. Решением было поменять местами крайние провода и все заработало 😃 Еще раз всем спасибо!
либо в настройках регулятора изменить настройки вращения, если не доисторический регулятор.
Подскажите, плиз, куда копать. ПК kakute f7 приемник r-xsr прошитый на Fport Jumper t16pro
суть проблемы - не передается телеметрия. т. е. при подключении аккумулятора или шнура USB , телеметрия есть… и виджет inav telemetry работает, но только коптер пикнет о пройденой калибровке , информация с датчиков отваливается. т. е. фактически, телеметрия отображается первые несколько секунд после включения питания, потом все…
Видимо пропадает телеметрия, когда погружается полностью ПК. 😦
Отвечу сам себе… может кому пригодится. Потеря телеметрии с приемником r-xsr, это не проблема INAV, это проблема прошивки приемника. Поставил прошивку предыдущей версии и все заработало.
Всем привет, кто использует inav 4.1 на раме 7 дюймовой gps от матек и летает на литионках, какие у Вас pid на навигации унитазит в режиме удержании позиции pid не трогал стоковые, думаю они завышены как в предыдущих версиях. поделитесь PID по навигации Спасибо.