F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
сли не ошибаюсь у пикса и f4by цикл стабилизации 400гц
У бетафлайта до 8кГц., +отточеные до идеала фильтры и пид регуляторы. Из опыта - ардукоптерные прошивки летаю в акро как Овно в проруби.
до 250мс
125мс
всё на много “хуже” 400 Гц - это при условии, что параллельно IMU, на 100 Гц крутится инерциалка с пресловутым ЕКФ - нет её, цикл можно задрать и до килогерца (максимум для датчиков) - только где глубинный смысл? где брать регули на килогерц, команды управления приходят с частотой 50Гц…
Современные гоночные контроллеры опустили сейчас до 250мс
это для кисс с ихним онешот - один проход петли в 400гц - один тик таймера на выходе… всё в одном кадре…
У бетафлайта до 8кГц
на 8 килогерцах делать нечего! обрабатывать 8 раз одно и то же? максимум что может дать mpuXXX - выход данных с частотой 1 килогерц…
команды управления приходят с частотой 50Гц…
Доброе утро, весь мир уже давно летает на oneshote125, oneshote42, и multishote - 8кГц. Позорно это не знать) Первый и третий протоколы давно реализованы в blheli который прошивается почти в любые регули.
на 8 килогерцах делать нечего! обрабатывать 8 раз одно и то же?
Наверное для вас будет открытие, но при активных полетах там не одно и тоже =)
Все эти килогерцы всеравно упрутся в качество сборки и деталей аппарата. А поскольку начинают обычно с чегото попроще и стабильнее, не имея при этом особого опыта в настройке техники - относительно медленно и размеренно будет самым подходящим вариантом. Что собственно арда и предполагает. Плюс гоночная электроника должна быть по максимуму простая и доступная, учитывая возросшую вероятность крашей.
выход данных с частотой 1 килогерц…
даташит внимательно читали? 32кгц.
А поскольку начинают обычно с чегото попроще и стабильнее,
Ну так вот контроллеры под беттафлайт много проще, стабильнее и банально дешевле - то что нужно новичкам.
при активных полетах там не одно и тоже
Оно и лежа на столе будет не одно и тоже выдавать. Кто-нибудь (кроме полурекламных троллей с громкими названиями и широко растопыреными пальцами) вообще сравнивал эффект от перехода например с 1КГц на 8КГц? Я например на обычных аппаратах разницы между 500Гц и 1КГц не увидел вообще.
Ну так вот контроллеры под беттафлайт много проще, стабильнее
Имелось ввиду “стабильнее и проще в управлении”. А стабильность как я уже сказал всегда упирается в умение настраивать технику. Что в случае арды, что в случае кф/бф. Понравился как то ролик, мол летал Шарпу на гоночном квадрике, упал (потерял сознание, очнулся - гипс 😁), сломался пропеллер. Как он его снял показали, а вот как одел вырезали - извините, ноухау 😃
Разница между 2к и 500мс. Огромная.
Речь кончно о быстрых полетах и коптерах до 250
Разница между 2к и 500мс. Огромная.
Речь кончно о быстрых полетах и коптерах до 250
что это обеспечит? попадание позиционирования рамы в тысячные доли градуса за тысячную долю секунды?
реакция зрения человека такова что 30 гц изменяемая картинка выглядит как кино.
задержка камеры - очков кадр? 1/20 сек?
задержка реакции пилота 0.3 сек?
какова максимальная угловая скорость и угловое ускорение рамы?
о каких тысячных и миллионных может быть речь?
тут играет роль
умение пилота предугадать следующее действие и работать на опережение
привычка пальцев к реакции аппарата
настройка коэфициентов причем таким образом чтобы реакция оставалась линейной во всем диапазоне оборотов
Кто-нибудь (кроме полурекламных троллей с громкими названиями и широко
Хороший ход. Не понравилось чьето мнение, называем его полурекламным тролем)
по мимо частот и луптаймов и прочего БФ/КФ сама прошивка заточена под акро. И ей не нужна вся эта плеяда датчиков. Только гироскоп.
Разговор напоминает слепого с глухим.
Если видели видео рейсеров - попробуйте сами проделать такое на вышеупомянутом мозге.
Если коптер делается для новичка, то новичку и на обычном мозге можно ограничть функционал. Режим стабилизации в нем не обрезан. Но приучать к GPS RTH будущего рейсера нет никакого смысла.
Более того начинать нужно с сима,об этом писали. Практически любой неофит после полетов в симе, в акро, и который когда то летал по фпв, быстро адаптируется.
Касаемо железа - текущай прошивка для рейсеров выросла из MW, от которого уже мало что осталось. Очень долго шла борьба с его костылями. В целом доработки были настроены на ускорение работы, за счет выкидывание старого кода и оптимизации нового, под задачу. Все это привело к тому, что гоночный коптер помимо скорости (что не самое главное), стал очень отзывчивым на управление, что очень важно для гонок и фристайла. Дальше уже скилл пилота.
привычка пальцев к реакции аппарата
О чем и речь, а если аппарат будет недостаточно быстро реагировать на команды, то это уже не рейсер.
О чем и речь, а если аппарат будет недостаточно быстро реагировать на команды, то это уже не рейсер.
я немного не об этом.
а об иной реакции чем привык рейсер.
к примеру привык гонщик у своей личной субару - посади его на более мощный но другой авто, и эффект будет обратным
но речь немного о другом что рэйсинг на продвинутом контроллере можно сделать доступным для новичков.
когда первый квадр запускали на глазах у заядлых коптеристов все смотрели со скепсисом что это может взлететь.
и выпадали в осадок когда новичок поднимал аппарат
и эффект будет обратным
Разумеется, до всего нужно дорости. Но в нашем случае нет ни Субару ни бентли. Есть просто линейка рейсерских мозгов, которые более или менее повторяют друг друга (замете, пожалуйста, принципиальной разницы между ними нет) и рейсерской прошивки с одной стороны и обычные мозги для обычных задач, с их родными прошивками с другой стороны. Поэтому разница очень очевидна. Если не рейсер, привыкший летать на обычных мознах пересядет на рейсерский сетап, разумеется ему придется сначала привыкать и вырабатывать новые навыки.
Вот вы тему развели!!!
Ну хочется людям болтаться в воздухе по GPS на 250-м, да на здоровье.
Это в общем тоже часть нашего хобби.
Я просто этот путь прошел 2 года назад, хоть и чуть по иным причинам. Я считал, что CC3D, это страшный зверь, поэтому я буду корячить на 250-й NAza Lite, которая точно летает. Был не прав.
Но все меняется, кому то между деревьев летать, а кому то по трассе в поле гонять.
даташит внимательно читали? 32кгц.
Алексей, сами внимательно перечитайте
Data output rate up to 1000Hz, although the built in digital low pass filter has a maximum corner frequency of 256Hz.
не путайте с частотой внешнего тактирования, а то в даташите можно найти цыфирки и поболей и 400кГц и 1 мГц и даже 19.2 мГц )))
и поверьте - погоня за частотой петли - это просто пиар…
придётся переквалифицироваться в рейсера - 250-я трёха подойдёт на бхели???
Доброе утро, весь мир уже давно летает на oneshote125, oneshote42, и multishote - 8кГц. Позорно это не знать)
Я прекрасно понимаю, что у нас утро - это когда проснулся, а не время суток, но всё же надо глаза протирать прежде чем отвечать не в попад!
команды управления приходят с частотой 50Гц…
вы простите с приёмника в контроллер что получаете и на какой частоте???
Ну раз сюда начали заглядывать профи, то хотелось бы подойти к вопросу с другой стороны.
Меня сейчас в данном вопросе больше интересует, что должно получиться на выходе, чем что должно быть на промежуточном этапе. Потому что надо обозначить цель (задачу), чтоб можно было понять где наступает ограничение.
А именно.
Максимальная скорость.
Ускорение.
Минимальный радиус поворота на максимальной скорости.
Максимальная скорость при повороте с радиусом 1 м (меньше я так понял не надо).
Максимальная скороподъемность, скорость спуска.
Может еще чего забыл.
Я не гонщик, но погонять люблю. Если еще при этом повисеть (поснимать), почему бы и нет.
Хотелось бы понять чего уже достигать не будет смысла.
Тут уже озвучено было 150 км/ч по прямой. Даже если с плавными поворотами наверно впечатлит у самой земли и мимо препятствий. Чуть поднимешься и покажется, что ползешь.
60-100 в лесу когда мелькают деревья, да согласен адреналина хватит.
В данный момент всё упирается в аккумуляторы. А именно в их токоотдачу. Сейчас оптимальный сетап это 2205 2500kv моторы. 5045бн пропы.
При этом и получаются по 1кг тяги на мотор и 150км/ч скорость, вес коптера грубо 500 грамм. Исходя из этого можете считать все остальные параметры вас интересующие, подразумевая, что чем быстрее тем лучше.
Но опять же этой теме посвящен целый раздел на форуме, незачем обсуждать это тут
Можно я опять влезу? Спасибо…)
Рамазан, то, что называется акро в продвинутых контроллерах на арду, это быстро летать блинчиком…) Можно раскочегарить до 120-150 км/ч и обычный коптер, но при резкой смене курса его еще долго будет нести прямо… А если надо повернуть в метре перед стеной/деревом? Даже порядком устаревший КК2.0 на 328й меге работает куда быстрее самого быстрого арду, что уж говорить о современных контроллерах для гонок… В рейсер-мозгах сами расчеты происходят быстрее, за счет меньшего количества данных и самой простоты расчетов… Там несколько пид-контроллеров, работающих по принципу софтового DSP, грубо, если на входе это, на выходе то, и никаких дополнительных телодвижений… Попробуйте все же симулятор…
не путайте с частотой внешнего тактирования, а то в даташите можно найти цыфирки и поболей и 400кГц и 1 мГц и даже 19.2 мГц )))
Это вы проектировали f4by? Точно? 😁
Invensense MPU6500 Datasheet: Frame Samples 32 Khz
и поверьте - погоня за частотой петли - это просто пиар…
Опять рассуждаете о устрицах которых никогда не ели? Как я устал от дилетантов на этом форуме…😦
Практический каждый нубас в дронрейсинге заметил разницу с изменения луптайма с 1000(2000)мс на 500мс в бетафлайте, я уж молчу про профи. Не пробовали, не лезьте со своей диванной теорией.😉
вы простите с приёмника в контроллер что получаете и на какой частоте???
Простите спеки sbus знаете? Тоже за вас загуглить?
Но какая связь между качеством стабилизации угла ПИД контроллером, и частотой обновления команд управления? м? Суть малого луптайма в лучшей стабилизации угла ориентации коптера выставленного пилотом.
придётся переквалифицироваться в рейсера - 250-я трёха подойдёт на бхели???
Нет, ибо серва в хвосте слишком медленная.
А если надо повернуть в метре перед стеной/деревом? Даже порядком устаревший КК2.0 на 328й меге работает куда быстрее самого быстрого арду
ок,
скажем так для того чтобы успешно пилотировать рэйсинг дрон нужно обеспечить максимальную скорость маневра (переводы рамы с одного угла в другой)
каковы возможности рэйсинг дрона с такой точки зрения:
совершить по крену максимально возможное количество фрикций в секунду от -45 до + 45 градусов, при этом промах должен составлять ±2,5 градуса (меньше сложнее видео фиксировать а у примитивных нет лога)
ставим видеокамеру на штатив и перед ней делаем упражнение, покадрово смотрим и считаем число маневров в секунду
этап два - берем неспортивный коптер на f4by и попробуем повторить.
идет?
В данный момент всё упирается в аккумуляторы. А именно в их токоотдачу. Сейчас оптимальный сетап это 2205 2500kv моторы. 5045бн пропы.
При этом и получаются по 1кг тяги на мотор и
Сетап у меня будет свой. Мне всего лишь нужны цифры для инженерной задачи.
Спасибо…)
И Вам спасибо Сергей. С Вами приятно общаться даже если идет спор.
но при резкой смене курса его еще долго будет нести прямо… А если надо повернуть в метре перед стеной/деревом?
Я прекрасно представляю это. Близкий аналог (чтоб посмотреть на проблему со стороны) это вода. На ней если попробовать мгновенно повернуть огромный корабль, то ничего не получиться. Его просто будет нести хотя он движется относительно медленно.
В тоже время гоночный катер может развернуться на месте, хотя он делает это на той же воде. Только это делается с помощью технических приемов.
Самый красивый пример формула-1. Если не положить вовремя катер на воду и повернуть его просто размазывает по воде в щепки (жуткое зрелище). Однако они поворачивают.
Я считаю тут надо просто попробовать, предел возможностей всегда где-то есть у любого устройства. Надо просто грамотно его найти.
Invensense MPU6500 Datasheet: Frame Samples 32 Khz
и что вы оттуда снимете на максимальной скорости ? белый шум?
и этот шум вы планируете напрямую пустить в цикл управления регулями?
Опять рассуждаете о устрицах которых никогда не ели? Как я устал от дилетантов на этом форуме…
Алексей, да конечно Вы тут один выше всех, гениальнее всех, мудрее всех и Вам противно с нами общаться, Вы устали от этого. Это понятно, этому есть логическое объяснение.
Но если так противно, то зачем общаетесь? Наверно потому что это Вам надо, Вы без общения и доказательства своей правоты жить не можете. А если так, то просьба хотя бы спокойнее. Может и сами что узнаете по принципу - пока объяснял и сам понял.